通过上肢康复机器人增强中风后上肢功能与运动技能

本研究主要致力于通过机器人技术增强药物治疗后上唇功能的康复，旨在改善运动功能恢复和临床功能结局。我们的方案可实现实时自适应调节和个性化反馈，从而提高康复的有效性和患者参与度。未来的研究将聚焦于优化机器人系统，并将其与虚拟现实和人工智能技术相结合，以进一步提升康复效果。

为了评估关节活动范围和运动控制能力，请患者坐在机器人前方，保持胸部与平台之间约一拳距离。将患侧手放置在机器人的末端执行器上。使用手套和绑带固定手腕和手部，以防止在锻炼过程中滑脱。

让患者将上臂活动至最大限度，并尽可能伸展。用健侧手扶住患侧手，在健侧的辅助下将患侧上臂活动至最大范围。设定运动控制评估参数，包括目标重复次数、单次运动时间及单次放松时间。

根据屏幕上显示的运动路径和方向，控制目标点向不同方向移动。根据患者上肢肌肉运动情况，选择训练模式。依据患者评估后的运动控制能力和关节活动范围，选择合适的训练程序。

将训练时间设置为10至20分钟。根据评估所得的关节活动范围，设置活动范围。根据上臂肌力的特征，设置活动轨迹。

根据肌肉力量设置助力或阻力值。接下来，利用机械反馈技术设置保护阈值，以检测患者力量达到提示痉挛发生的阈值。在虚拟农场中，指导患者控制小手抓取水果和蔬菜，并尽可能收集更多的星星。

在虚拟军事基地场景中，精准控制靶心，射击并消灭所有怪物。在躲避球界面中，于不同道路和障碍物之间，控制小球避开不同颜色的障碍物以获取金币。随后在虚拟空间环境中，要求患者控制飞行器的位置进行射击，以摧毁病毒，同时躲避移动障碍和敌人的攻击。

在高质量的球类控制训练中，控制球体使其到达并停留在靶心位置。在虚拟球环境中进行超级乒乓球游戏时，要求患者控制乒乓球拍击打球，并与对手进行乒乓球对打。在方块世界活动中，需控制靶心射击。

为了摧毁方块，需注意躲避敌人的攻击，并尽可能多地收集硬币。在虚拟球界面中，控制球体接触目标并得分。注意躲避敌人的攻击，并尽可能多地收集硬币。

最后，参与“传奇射手”训练。要求患者握住手柄，并持续向箭头方向施加力量。对照组和实验组在康复训练后，FMA-UE 和 BRS 手部评分均显示出显著改善。

尽管仅实验组在康复后表现出BRS上肢评分的显著提高，但上肢康复机器人训练组在治疗后的FMA-UE评分上优于对照组。与对照组相比，实验组在治疗后MBI评分也表现出显著改善。