Name: 双上肢任务导向机器人系统在脑卒中患者上肢功能恢复中的应用 (视频) | JoVE Journal
Uploaded: 2024-10-11T13:50:00.000+00:00
Duration: 5 min 28 s
Description: 学习双上肢任务导向机器人系统在脑卒中康复中的应用，通过双侧训练和任务导向活动改善上肢功能。该方法整合神经调控与虚拟现实技术，显著提升患者日常生活活动能力。

ai_agent_IP

ai_agent

maintenance

instantTrialDurationMinutes

isBiopharma

enableNewMyJoveSectionDesign

educationFeatures

seoMetaApi

ai_copilot_institution_blacklist

ai_chat_institution_blacklist

freeAccessWindow

ssoRoleCapture

scheduledMaintenanceBanner

joveLabsFeatures

disable_autoplay_for_bots

extended_trial_duration

5 minutes

我们感谢嘉兴市第二医院的患者和医务人员在研究过程中给予的支持与合作。

本研究（批准号：JXEY-2020SW038）经嘉兴市第二医院医学伦理委员会批准，所有参与者均签署知情同意书。本研究旨在通过一项随机、单盲、对照试验评估某项方案的可行性和有效性。2021年1月至12月期间，共纳入60名在嘉兴市第二医院住院的卒中患者。
注：纳入标准包括：1）通过计算机断层扫描（CT）或磁共振成像（MRI）确诊为脑梗死或脑出血；2）首次发病且为单侧病灶，病程为2周至3个月，病情稳定；3）年龄在25至75岁之间；4）无偏盲或单侧空间忽略，且无视觉或听觉障碍；5）意识清醒，依从性好，能够参与康复治疗；6）存在明确的单侧上肢功能障碍，改良Ashworth量表（MAS）分级≤ 216。排除标准包括：1）既往有颅脑外伤或其他颅内疾病史；2）严重心肌梗死、心绞痛、肝、肾、肺或其他重要器官疾病，恶性肿瘤等；3）既往有精神疾病或癫痫史；4）偏瘫侧肢体存在明显疼痛、麻木或其他感觉障碍；5）双侧上肢活动明显受限。
1. 研究设计
<ol>
	<li>将符合指定标准的患者（n = 60）随机分为两组：实验组（n = 30）和对照组（n = 30）。</li>
	<li>由一名熟练的作业治疗师在6周治疗前后完成以下功能评估，该治疗师对患者的分组情况不知情。
	<ol>
		<li>运动诱发电位（MEP）：
		<ol>
			<li>使用磁刺激治疗系统，按照Groppa等17建立的指南在患者中诱发运动诱发电位。</li>
			<li>测试期间，让患者以稳定且舒适的方式面对设备坐好，并将记录电极片放置于拇短展肌和腕关节骨突处。</li>
			<li>然后将磁刺激线圈中心置于脑损伤侧的运动皮层上方，线圈手柄与矢状面成45°角。</li>
			<li>以100%强度对运动皮层区域进行10次刺激，记录运动诱发电位的有无及其潜伏期和波幅。 
			注：由于并非所有患者均能检测到运动诱发电位，因此无法对两组患者诱发电位的潜伏期和波幅进行充分的比较分析。因此，本研究旨在确定MEP的有无，并比较两组患者中可检测到MEP的比例。可检测到MEP的比例越高，提示卒中患者增强皮质脊髓通路的潜力越大。</li>
		</ol>
		</li>
		<li>进行偏瘫上肢功能测试—香港版（FTHUE-HK）。
		<ol>
			<li>使用该量表评估患者上肢功能，包含12项任务，如将手放在膝盖上、拧干毛巾等。 
			注：每项任务必须在3分钟内完成，最多尝试3次。该量表共7个等级，等级越高表示上肢功能越好18。</li>
		</ol>
		</li>
		<li>使用Fugl-Meyer上肢运动功能评估量表（FMA-UE）。
		<ol>
			<li>使用该量表评估肩、肘、前臂、腕和手的运动功能。 
			注：评分为0表示无法完成指定动作，评分为1表示部分完成，评分为2表示完全完成。该量表最高分为66分，分数越高表示上肢运动功能越好19。</li>
		</ol>
		</li>
		<li>计算改良Barthel指数（MBI）。
		<ol>
			<li>使用该量表评估患者日常生活活动能力。 
			注：该量表包含10个项目，如进食、穿衣、洗澡等，最高分为100分。分数越高表示患者日常生活独立性越强20。</li>
		</ol>
		</li>
	</ol>
	</li>
	<li>确保所有患者均根据个体情况接受常规药物治疗，包括降压药、降糖药、调脂药等。 
	注：卒中患者的药物选择基于其个体情况，可能因人而异。</li>
	<li>确认所有患者均接受了为期6周的常规物理治疗、前臂和手部作业治疗以及日常生活活动能力训练。</li>
	<li>确保对照组患者在6周内每天接受1小时针对上肢功能的常规作业治疗。 
	注：针对上肢功能的常规作业治疗包括肩关节和肘关节的运动控制训练、滚筒训练、套圈训练以及伸手取物训练。</li>
	<li>确认实验组患者在6周内每天接受30分钟针对上肢功能的常规作业治疗，同时每天额外接受30分钟双侧上肢任务导向型机器人系统训练。</li>
</ol>
2. 双上肢任务导向型机器人系统训练过程
注意：只有实验组中的卒中患者接受了这些训练课程。
<ol>
	<li>启动机器人系统设备，打开系统的计算机屏幕，启动 ULCOT 康复 应用，进入系统主界面。</li>
	<li>在初次训练期间，单击 注册 为每位患者建立个人档案，主要包括姓名、性别、年龄、病例号、诊断结果、受累侧别及其他相关医疗信息。</li>
	<li>点击 登录 在系统主界面中，从列表中选择需要训练的患者，并进入该患者的训练系统界面。</li>
	<li>协助患者站在机器人设备前方，确保距离安全且舒适。</li>
	<li>点击 调节 进入患者训练系统的界面，进入设备参数调节界面，并为患者设置适当的参数。 
	注意：每次训练会话无需重新设置参数。登录患者训练系统界面后，系统将自动调整为该患者上一次训练会话所设定的参数。治疗师可根据治疗目标对相应参数进行修改。若无需更改参数，用户可直接点击 训练 在训练系统界面中进入训练程序设置界面。
	<ol>
		<li>点击 + 或 - 以增加或减少平台的高度 平台高度调节 模块。根据患者的身高调整设备平台的高度。</li>
		<li>点击 + 或 - 以增加或减少系统机械臂的倾斜角度 手臂倾斜角度调节 模块。根据患者的肩关节屈伸训练目标调整机械臂的倾斜角度（目标位置越高，角度越大）。</li>
		<li>点击 + 或 - 以增大或减小两个机器人臂之间的夹角 手臂角度调节 模块。根据患者上肢内收和外展训练目标调整机械臂之间的角度（目标越高，角度越大）。</li>
	</ol>
	</li>
	<li>点击 培训 进入患者训练系统界面以设置训练程序界面。
	<ol>
		<li>根据患者上肢功能状态选择合适的训练方案。当偏瘫侧上肢无法主动完成机械手柄的全范围活动时，应选择辅助训练方案。</li>
		<li>相反，如果偏瘫侧上肢能够主动操作机械手柄完成全范围关节活动，则选择阻力训练程序。</li>
	</ol>
	</li>
	<li>讲解并示范所选项目的训练方法，告知相关注意事项，以确保患者能够安全、准确地进行训练。</li>
	<li>帮助患者将双手固定在两个机械臂末端的把手处图1).</li>
	<li>进行双上肢任务导向型机器人系统训练。
	<ol>
		<li>对于无法主动操作机械手柄以实现偏瘫侧上肢全范围活动的患者，在训练程序设置界面点击“辅助”进入辅助训练模式界面。 
		注意：治疗师可自行选择 空气飞行 游戏或 乒乓 在辅助训练模式下，患者可选择一款游戏进行训练。需要注意的是，每位患者每次训练会话仅可选择一款游戏。
		<ol>
			<li>将时间设置为 30 min 训练时间 模块，并选择为患者设定的水平 辅助级别 模块 
			注意：该模式提供6个辅助等级，其中第6级在双侧上肢训练期间由机器人和健侧上肢共同驱动患侧上肢；而第1级则指患侧上肢在无外力辅助的情况下直接参与双侧上肢训练。训练从第6级开始，患者需在每个等级获得满分后方可进入下一级。当患者在辅助等级1达到满分训练分数时，即视为已具备进入抗阻模式训练的条件。</li>
			<li>点击 空气飞行 或 乒乓，然后点击 开始 进入游戏界面。</li>
			<li>空气飞行 游戏：指导患者在机器人装置的辅助下，通过健侧肢体操控患侧上肢，控制计算机屏幕上显示的虚拟飞机，使患者能够优化其努力程度，引导虚拟飞机沿指定飞行轨迹行进，同时捕捉虚拟金币。图2).</li>
			<li>乒乓 游戏：在机器人的辅助下，指导患者使用健侧肢体带动患侧上肢控制虚拟乒乓球拍，移动球拍以接住飞行中的乒乓球图3).</li>
		</ol>
		</li>
		<li>对于能够主动操作机械手柄以实现偏瘫侧上肢全范围活动的患者，请点击 抗性 在训练程序设置界面中，进入阻力训练模式界面。 
		注意：在抗阻训练模式中，参与者可从五款可选游戏中进行选择： 空中飞行，乒乓球，桥梁 &amp;#38; 路，举重， 和 弹跳匹配每次训练只能选择一个游戏。
		<ol>
			<li>将时间设置为 30 min 训练时间 模块，并分别在“健康侧水平”和“患侧水平”模块中选择健康侧与患侧的阻力级别。 
			注意：在抗阻训练模式中，可根据患者上肢肌力，为健侧和患侧分别设置抗阻等级，等级范围为1（最低抗阻）至10（最高抗阻）。初始治疗从1级抗阻开始，当患者在当前训练等级达到满分后，方可进入下一级别。</li>
			<li>在 健康侧抗阻方向 和 患侧阻力方向 模块，在抗阻训练中分别为患者健侧和患侧上肢选择系统指示的抗阻方向。 
			注意：阻力的方向应根据锻炼目的为患者选择，包括推和拉。</li>
			<li>选择目标需要保持的时间长度 孵育时间 模块 
			注意：时间根据患者的上肢功能确定，范围为1至10秒。时间越长，难度越大。若设定的保持时间为10秒且训练得分为满分，则下一次训练将增加阻力水平。空中飞行和乒乓球游戏不包含此步骤。</li>
			<li>单击以选择以下游戏之一： 空中飞行，乒乓球，桥 &amp;#38; 道路，举重， 和 匹配气泡. 点击 开始 进入游戏界面。</li>
			<li>空气飞行 游戏：指导患者通过健康侧和患侧上肢抵抗机器人手臂施加的阻力，控制虚拟飞机，使患者在沿指定飞行轨迹引导虚拟飞机的过程中优化用力，并同时捕捉虚拟金币。</li>
			<li>乒乓 游戏：指导患者通过对抗机器人手臂施加于健侧和患侧上肢的阻力，控制虚拟乒乓球拍，移动球拍以击打飞行中的乒乓球。</li>
			<li>桥接 &amp;#38; 路 游戏：拥有&#160;患者双手握住一根木棍的两端&#160;通过抵抗阻力在屏幕上形成桥接&#160;由机械臂在健康侧和患侧提供的&#160;以及受影响的上肢，移动两个不同高度的梯形平台，并固定它们&#160;以一定时间允许虚拟角色&#160;通过（图4).</li>
			<li>负重训练 游戏：拥有&#160;患者控制举重的两端&#160;通过抵抗在屏幕上显示的杠铃&#160;机器人手臂对健康侧施加的阻力 
			受影响的上肢，&#160;调整其位置以到达目标位置&#160;通过改变距离并保持该距离&#160;指定时长的体位摆放&#160;(图5).</li>
			<li>弹珠匹配 游戏：&#160;让患者控制两个虚拟 
			位于左右两端的手指&#160;通过抵抗所施加的阻力来抵抗屏幕的阻力&#160;由机械臂在健康侧和&#160;受影响的上肢，从图片的左右两栏中选择相同的项目&#160;通过虚拟手指并保持此位置一段时间 
			指定持续时间（图6). 
			注意：系统会验证两侧所选图片是否相同；若相同，则消除所选图片；若不匹配，系统将提示患者重新选择。</li>
		</ol>
		</li>
	</ol>
	</li>
</ol>
3. 随访程序
<ol>
	<li>使用统计软件分析所收集的评估数据，根据数据类型确定适当的分析方法。</li>
	<li>阐明数据结果的意义，并评估双侧上肢任务导向型机器人系统训练对脑卒中患者上肢功能的影响。</li>
</ol>

Dual Upper Limb Robotic Training in Stroke Rehabilitation

<ol><li>Feigin, V. L., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((World+Stroke+Organization+%28WSO%29%3A+Global+stroke+fact+sheet+2022%5BTitle%5D)+AND+%22Int+J+Stroke%22%5BJournal%5D)">World Stroke Organization (WSO): Global stroke fact sheet 2022.</a> Int J Stroke. 17 (1), 18-29 (2022).</li>
<li>Kiper, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Effects+of+immersive+virtual+reality+on+upper-extremity+stroke+rehabilitation%3A+A+systematic+review+with+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22J+Clin+Med%22%5BJournal%5D)">Effects of immersive virtual reality on upper-extremity stroke rehabilitation: A systematic review with meta-analysis.</a> J Clin Med. 13 (1), 146(2023).</li>
<li>Yao, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Cognitive+function+and+upper+limb+rehabilitation+training+post-stroke+using+a+digital+occupational+training+system%5BTitle%5D)+AND+%22J+Vis+Exp%22%5BJournal%5D)">Cognitive function and upper limb rehabilitation training post-stroke using a digital occupational training system.</a> J Vis Exp. (202), e65994(2023).</li>
<li>Tang, C., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Bilateral+upper+limb+robot-assisted+rehabilitation+improves+upper+limb+motor+function+in+stroke+patients%3A+a+study+based+on+quantitative+EEG%5BTitle%5D)+AND+%22Eur+J+Med+Res%22%5BJournal%5D)">Bilateral upper limb robot-assisted rehabilitation improves upper limb motor function in stroke patients: a study based on quantitative EEG.</a> Eur J Med Res. 28 (1), 603(2023).</li>
<li>Yang, S. -W., Ma, S. -R., Choi, J. -B. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Effect+of+3-dimensional+robotic+therapy+combined+with+electromyography-triggered+neuromuscular+electrical+stimulation+on+upper+limb+function+and+cerebral+cortex+activation+in+stroke+patients%3A+A+randomized+controlled+trial%5BTitle%5D)+AND+%22Bioengineering%22%5BJournal%5D)">Effect of 3-dimensional robotic therapy combined with electromyography-triggered neuromuscular electrical stimulation on upper limb function and cerebral cortex activation in stroke patients: A randomized controlled trial.</a> Bioengineering. 11 (1), 12(2023).</li>
<li>Chen, P. M., Kwong, P. W. H., Lai, C. K. Y., Ng, S. S. M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Comparison+of+bilateral+and+unilateral+upper+limb+training+in+people+with+stroke%3A+A+systematic+review+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22PLoS+One%22%5BJournal%5D)">Comparison of bilateral and unilateral upper limb training in people with stroke: A systematic review and meta-analysis.</a> PLoS One. 14 (5), e0216357(2019).</li>
<li>Dhakate, D., Bhattad, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Study+the+effectiveness+of+bilateral+arm+training+on+upper+extremity+motor+function+and+activity+level+in+patients+with+sub-acute+stroke%5BTitle%5D)+AND+%22Int+J+Cur+Res+Rev%22%5BJournal%5D)">Study the effectiveness of bilateral arm training on upper extremity motor function and activity level in patients with sub-acute stroke.</a> Int J Cur Res Rev. 12 (20), 2987(2020).</li>
<li>Ahn, S. Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Benefits+of+robot-assisted+upper-limb+rehabilitation+from+the+subacute+stage+after+a+stroke+of+varying+severity%3A+A+multicenter+randomized+controlled+trial%5BTitle%5D)+AND+%22J+Clin+Med%22%5BJournal%5D)">Benefits of robot-assisted upper-limb rehabilitation from the subacute stage after a stroke of varying severity: A multicenter randomized controlled trial.</a> J Clin Med. 13 (3), 808(2024).</li>
<li>Li, C., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Dual-tDCS+combined+with+sensorimotor+training+promotes+upper+limb+function+in+subacute+stroke+patients%3A+A+randomized%2C+double-blinded%2C+sham-controlled+study%5BTitle%5D)+AND+%22CNS+Neurosci+Ther%22%5BJournal%5D)">Dual-tDCS combined with sensorimotor training promotes upper limb function in subacute stroke patients: A randomized, double-blinded, sham-controlled study.</a> CNS Neurosci Ther. 30 (4), e14530(2023).</li>
<li>Yuan, R., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Effects+of+uni-+vs.+bilateral+upper+limb+robot-assisted+rehabilitation+on+motor+function%2C+activities+of+daily+living%2C+and+electromyography+in+hemiplegic+stroke%3A+A+single-blinded+three-arm+randomized+controlled+trial%5BTitle%5D)+AND+%22J+Clin+Med%22%5BJournal%5D)">Effects of uni- vs. bilateral upper limb robot-assisted rehabilitation on motor function, activities of daily living, and electromyography in hemiplegic stroke: A single-blinded three-arm randomized controlled trial.</a> J Clin Med. 12 (8), 2950(2023).</li>
<li>Song, Y. -H., Lee, H. -M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Effect+of+immersive+virtual+reality-based+bilateral+arm+training+in+patients+with+chronic+stroke%5BTitle%5D)+AND+%22Brain+Sci%22%5BJournal%5D)">Effect of immersive virtual reality-based bilateral arm training in patients with chronic stroke.</a> Brain Sci. 11 (8), 1032(2021).</li>
<li>Dembele, J., Triccas, L. T., Amanzonwé, L. E. R., Kossi, O., Spooren, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Bilateral+versus+unilateral+upper+limb+training+in+%28sub%29acute+stroke%3A+A+systematic+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22S+Afr+J+Physiother%22%5BJournal%5D)">Bilateral versus unilateral upper limb training in (sub)acute stroke: A systematic and meta-analysis.</a> S Afr J Physiother. 80 (1), 1985(2024).</li>
<li>Wu, J. Y., Cheng, H., Zhang, J. Q., Bai, Z. F., Cai, S. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((The+modulatory+effects+of+bilateral+arm+training+%28BAT%29+on+the+brain+in+stroke+patients%3A+a+systematic+review%5BTitle%5D)+AND+%22Neurol+Sci%22%5BJournal%5D)">The modulatory effects of bilateral arm training (BAT) on the brain in stroke patients: a systematic review.</a> Neurol Sci. 42 (2), 501-511 (2021).</li>
<li>Yang, X. W., Shi, X. B., Xue, X. L., Deng, Z. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Efficacy+of+robot-assisted+training+on+rehabilitation+of+upper+limb+function+in+patients+with+stroke%3A+A+systematic+review+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22Arch+Phys+Med+Rehabil%22%5BJournal%5D)">Efficacy of robot-assisted training on rehabilitation of upper limb function in patients with stroke: A systematic review and meta-analysis.</a> Arch Phys Med Rehabil. 104 (9), 1498-1513 (2023).</li>
<li>Wu, J. Y., Cheng, H., Zhang, J. Q., Yang, S. L., Cai, S. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robot-assisted+therapy+for+upper+extremity+motor+impairment+after+stroke%3A+A+systematic+review+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22Phys+Ther%22%5BJournal%5D)">Robot-assisted therapy for upper extremity motor impairment after stroke: A systematic review and meta-analysis.</a> Phys Ther. 101 (4), pzab010(2021).</li>
<li>Meseguer-Henarejos, A. B., Sánchez-Meca, J., López-Pina, J. A., Carles-Hernández, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Inter-+and+intra-rater+reliability+of+the+Modified+Ashworth+Scale%3A+a+systematic+review+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22Eur+J+Phys+Rehabil+Med%22%5BJournal%5D)">Inter- and intra-rater reliability of the Modified Ashworth Scale: a systematic review and meta-analysis.</a> Eur J Phys Rehabil Med. 54 (4), 576-590 (2018).</li>
<li>Groppa, S., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+practical+guide+to+diagnostic+transcranial+magnetic+stimulation%3A+report+of+an+IFCN+committee%5BTitle%5D)+AND+%22Clin+Neurophysiol%22%5BJournal%5D)">A practical guide to diagnostic transcranial magnetic stimulation: report of an IFCN committee.</a> Clin Neurophysiol. 123 (5), 858-882 (2012).</li>
<li>Fong, K., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Development+of+the+Hong+Kong+version+of+the+functional+test+for+the+hemiplegic+upper+extremity+%28FTHUE-HK%29%5BTitle%5D)+AND+%22Hong+Kong+J+Occup+Th%22%5BJournal%5D)">Development of the Hong Kong version of the functional test for the hemiplegic upper extremity (FTHUE-HK).</a> Hong Kong J Occup Th. 14 (1), 21-29 (2004).</li>
<li>Hernández, E. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Intra-+and+inter-rater+reliability+of+Fugl-Meyer+Assessment+of+Upper+Extremity+in+stroke%5BTitle%5D)+AND+%22J+Rehabil+Med%22%5BJournal%5D)">Intra- and inter-rater reliability of Fugl-Meyer Assessment of Upper Extremity in stroke.</a> J Rehabil Med. 51 (9), 652-659 (2019).</li>
<li>Ohura, T., Hase, K., Nakajima, Y., Nakayama, T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Validity+and+reliability+of+a+performance+evaluation+tool+based+on+the+modified+Barthel+Index+for+stroke+patients%5BTitle%5D)+AND+%22BMC+Med+Res+Methodol%22%5BJournal%5D)">Validity and reliability of a performance evaluation tool based on the modified Barthel Index for stroke patients.</a> BMC Med Res Methodol. 17 (1), 131(2017).</li>
<li>Wu, J., Cheng, H., Zhang, J., Bai, Z., Cai, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((The+modulatory+effects+of+bilateral+arm+training+%28BAT%29+on+the+brain+in+stroke+patients%3A+a+systematic+review%5BTitle%5D)+AND+%22Neurol+Sci%22%5BJournal%5D)">The modulatory effects of bilateral arm training (BAT) on the brain in stroke patients: a systematic review.</a> Neurol Sci. 42 (2), 501-511 (2021).</li>
<li>Hsu, H. Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic-assisted+therapy+with+bilateral+practice+improves+task+and+motor+performance+in+the+upper+extremities+of+chronic+stroke+patients%3A+A+randomised+controlled+trial%5BTitle%5D)+AND+%22Aust+Occup+Ther+J%22%5BJournal%5D)">Robotic-assisted therapy with bilateral practice improves task and motor performance in the upper extremities of chronic stroke patients: A randomised controlled trial.</a> Aust Occup Ther J. 66 (5), 637-647 (2019).</li>
<li>Kitsos, G. H., Hubbard, I. J., Kitsos, A. R., Parsons, M. W. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((The+ipsilesional+upper+limb+can+be+affected+following+stroke%5BTitle%5D)+AND+%22ScientificWorldJournal%22%5BJournal%5D)">The ipsilesional upper limb can be affected following stroke.</a> ScientificWorldJournal. 2013, 684860(2013).</li>
<li>Bustrén, E. L., Sunnerhagen, K. S., Alt Murphy, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Movement+kinematics+of+the+ipsilesional+upper+extremity+in+persons+with+moderate+or+mild+stroke%5BTitle%5D)+AND+%22Neurorehabil+Neural+Repair%22%5BJournal%5D)">Movement kinematics of the ipsilesional upper extremity in persons with moderate or mild stroke.</a> Neurorehabil Neural Repair. 31 (4), 376-386 (2017).</li>
<li>da Silva, E. S. M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((The+effect+of+priming+on+outcomes+of+task-oriented+training+for+the+upper+extremity+in+chronic+stroke%3A+A+systematic+review+and+meta-analysis%5BTitle%5D)+AND+%22Neurorehabil+Neural+Repair%22%5BJournal%5D)">The effect of priming on outcomes of task-oriented training for the upper extremity in chronic stroke: A systematic review and meta-analysis.</a> Neurorehabil Neural Repair. 34 (6), 479-504 (2020).</li>
<li>Lee, C. Y., Howe, T. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Effectiveness+of+activity-based+task-oriented+training+on+upper+extremity+recovery+for+adults+with+stroke%3A+A+systematic+review%5BTitle%5D)+AND+%22Am+J+Occup+Ther%22%5BJournal%5D)">Effectiveness of activity-based task-oriented training on upper extremity recovery for adults with stroke: A systematic review.</a> Am J Occup Ther. 78 (2), 7802180070(2024).</li>
</ol>

作者声明本研究中不存在利益冲突或财务披露。

双侧训练已被证明可使卒中患者的皮质间抑制正常化，促进脑功能网络的重组，并最终改善上肢功能21。本研究提出了一种利用双侧上肢任务导向型机器人系统对卒中患者进行上肢功能训练的方案。该方案结合了双侧上肢运动、任务导向性活动以及机器人辅助训练，以增强卒中患者上肢功能的康复效果。
在实施双上肢任务导向型机器人系统训练时，有几个关键步骤需要特别注意。首先，治疗师应根据患者上肢的功能状态和治疗目标，及时调整机器人手臂的倾斜角度以及两臂之间的夹角。其次，必须根据患者上肢的肌力准确选择系统提供的辅助或阻力水平。当患者的训练得分达到最大值时，应立即调整至下一训练级别。第三，在阻力训练模式下，治疗师应根据患者双侧上肢的肌力情况，分别设定健侧和患侧的阻力水平，以及阻力的方向（包括推和拉）。
双侧上肢任务导向型机器人系统训练涉及上肢在多个平面和方向上的运动。然而，在训练过程中随机切换这些平面和方向是不可行的，因为每次切换都需要暂停当前训练会话，以重新调整系统状态。一些研究人员已采用两个相同的机器人来协助患者进行三维空间中的双侧上肢训练4。尽管这种方法使患者能够在训练中进行多方向运动，但在健康侧与患侧肢体之间有效传递力量方面仍存在挑战。随着双侧上肢任务导向型机器人系统在后续阶段的不断优化，必须提高机械臂的运动自由度，以适应上肢多方向运动训练的需求。此外，必须解决部分患者在使用该系统训练时出现的代偿性躯干运动问题。此类代偿性动作可能减小上肢的活动范围，并可能导致异常运动模式的形成。为减轻这一问题的影响，治疗师应在训练过程中及时提醒患者保持正确的坐姿，并遵循规范的运动模式。
大多数传统的双侧上肢训练方法需要健侧手握住患侧手，或通过某种装置（例如木棒）将双手连接起来。相比之下，本研究中采用的双侧上肢任务导向型机器人系统训练具有显著优势。研究表明，精确且高度重复的康复训练可增强脑卒中患者的肢体功能恢复22。然而，脑卒中后，患者常表现为患侧肢体肌力下降，同时健侧肢体的运动功能也有所减退23,24。因此，在传统双侧上肢训练过程中，患者难以长时间持续、重复地维持正常的运动模式。此外，在完成特定动作时，健侧上肢可能施加较大力量，而患侧上肢仅施加微弱力量，从而导致患侧肢体无法充分参与。双侧上肢任务导向型机器人系统训练可根据患者患侧上肢的肌力水平，调节从健侧上肢传递至患侧的力，从而促进患侧肢体逐步、有序地参与训练。该训练还借助机器人辅助，使患者能够执行高度重复且精确的动作，这已被证明可向大脑提供持续反馈，促进功能重组，最终改善肢体功能14,22。此外，双侧上肢任务导向型机器人系统训练中融入的虚拟游戏具有明确的任务导向性，研究已表明此类训练可改善脑卒中患者的上肢功能及其日常生活活动能力25,26。
本研究中，患者的运动诱发电位（MEP）仅依据可检测到的 MEP 存在与否进行判断。这一决定是由于无法对 MEP 的潜伏期和波幅进行系统的比较分析，部分患者未能检测到 MEP。研究纳入的患者病程差异较大，从 2 周到 3 个月不等，可能因自发性恢复程度不同而影响研究结果。患者筛选标准仅关注卒中类型和偏瘫侧别，未考虑具体的脑损伤区域，从而影响了疗效的比较分析。此外，本研究还存在其他局限性。首先，肌张力较高的患者（MAS &gt; 2）被排除在实验之外，因其病情可能影响训练效果。其次，实验疗效评估仅持续至干预后 6 周，缺乏长期随访数据。第三，所有受试者均处于发病后 3 个月内，因此该训练方法在超过 3 个月病程的患者中的有效性尚不明确。此外，本研究样本量较小，提示未来需要开展更大规模、更具多样性的研究。针对上述问题，我们将在后续研究阶段实施进一步的改进与优化。
综上所述，双侧上肢任务导向型机器人系统在改善卒中患者的上肢功能及日常生活活动能力方面已显示出良好的应用前景。该方法值得在临床环境中更广泛地应用于卒中后上肢功能康复。

脑卒中是导致残疾的主要原因之一，也是全球第二大死亡原因1,2。脑卒中患者常面临多种挑战，如运动、感觉和认知功能障碍3。上肢功能障碍是脑卒中后常见的问题，表现为偏瘫侧上肢的肌力减弱、肌张力增高以及运动能力下降4。据报道，超过70%的脑卒中患者存在上肢功能障碍，其中仅约5%能恢复至正常水平，20%可部分恢复上肢功能5。人类超过一半的日常活动需要上肢参与6，脑卒中后的上肢功能障碍严重影响患者的日常生活活动能力7，显著降低其生活质量8，并增加其经济负担9。因此，探索有效的上肢功能康复方法尤为重要。
多种临床上肢康复治疗方法，如镜像疗法、强制性运动疗法、功能性电刺激以及其他主动或被动训练，常用于脑卒中患者的康复3,10。近年来，双侧上肢训练受到越来越多的关注6,11,12。研究表明，该训练可增强同侧和对侧半球感觉运动区之间的神经连接性12。此类训练有助于纠正半球间抑制的异常，促进大脑功能网络的重组，最终改善上肢功能12,13。此外，机器人辅助训练也被证实可帮助患者持续执行准确的肢体动作，并参与任务特异性训练14。该过程为大脑提供了大量反馈刺激，最终增强神经可塑性，有助于偏瘫患者上肢功能的恢复14,15。目前关于利用机器人辅助双侧上肢训练干预脑卒中患者的研究仍较为有限。本研究采用一种双侧上肢任务导向型机器人系统，将机器人辅助训练与双侧上肢训练相结合。通过该机器人装置，协助脑卒中患者以正确的运动模式进行高重复性的双侧上肢任务导向训练。研究目的在于评估该方法对脑卒中幸存者皮质脊髓通路、上肢功能及日常生活活动能力的影响，旨在探索上肢功能康复的创新策略。

<table><tbody><tr><td>双上肢任务导向型机器人系统</td><td>Auckland Tongji Rehabilitation Medical Equipment Research Center, Tongji Zhejiang College</td><td>N/A</td><td>双上肢任务导向型机器人系统可通过调节健侧与患侧上肢之间的力传递，辅助脑卒中患者进行双侧上肢虚拟游戏训练。</td></tr><tr><td>磁刺激治疗系统</td><td>Sichuan Junjian Wanfeng Medical Equipment Co.,Ltd.</td><td>http://www.jjwf-med.com</td><td>&lt;br/&gt; 该系统可用于测量运动诱发电位（MEP）</td></tr><tr><td>SPSS 25.0</td><td>IBM</td><td>Version 25.0</td><td>https://www.ibm.com/support/pages/downloading-ibm-spss-statistics-25</td></tr></tbody></table>

中风患者上肢功能恢复中双侧上肢任务导向型机器人系统的应用

Application of a Dual Upper Limb Task-Oriented Robotic System for the Functional Recovery of the Upper Limb in Stroke Patients

高强度重复性且以任务为导向的训练已被证明可促进中风患者肢体功能的恢复。此外，双侧上肢训练有助于中风幸存者恢复上肢功能，并改善其日常生活活动能力。双侧上肢任务导向型机器人系统旨在通过机器人装置，辅助中风患者的健康侧肢体带动患侧肢体完成双侧上肢训练。该系统还可利用力反馈与人机交互技术，引导患者进行双侧上肢协调运动，并使其参与以任务为导向的虚拟游戏。本研究旨在评估该系统在改善中风患者上肢功能及日常生活活动能力方面的有效性。评估方法包括运动诱发电位（MEP）、偏瘫上肢功能测试-香港版（FTHUE-HK）、Fugl-Meyer 上肢运动功能评估量表（FMA-UE）以及改良Barthel指数（MBI）。研究结果表明，经过6周治疗后，双侧上肢任务导向型机器人系统可显著改善中风患者的皮质脊髓通路功能、上肢功能及日常生活活动能力。该系统可作为中风幸存者上肢功能康复的有效辅助手段，减少对康复治疗师的依赖。综上所述，双侧上肢任务导向型机器人系统为中风后肢体功能康复提供了新策略，具有广阔的应用前景，并可带来一定的社会与经济效益。

本研究共纳入60例脑卒中患者，将其分为对照组（n = 30）和实验组（n = 30）。比较两组患者在年龄、性别、脑卒中类型、病程、偏瘫侧别及其他一般资料方面的差异，均无统计学显著性（P > 0.05），表明两组具有可比性（表1）。接受双侧上肢任务导向型机器人系统训练的实验组患者，在运动诱发电位（MEPs）、上肢Fugl-Meyer评估（FMA-UE）、上肢功能测试-香港版（FTHUE-HK）及改良Barthel指数（MBI）方面的改善程度优于接受常规治疗的患者。
经过6周的训练后，实验组的运动诱发电位（MEPs）检出率高于对照组（P &lt; 0.05）（表2）。训练结束后，两组患者的FTHUE-HK评分均较治疗前有所改善（P &lt; 0.05），其中实验组的改善程度较对照组更为显著（P &lt; 0.05）（表3）。此外，两组患者的FMA-UE评分和MBI评分均较治疗前显著提高（P &lt; 0.05），且实验组的提升幅度明显大于对照组（P &lt; 0.05）（表4）。这些结果表明，双侧上肢任务导向型机器人系统在促进卒中患者上肢功能恢复方面具有显著效果。
采用适当的软件进行统计分析，双尾检验的显著性水平设定为 P &lt; 0.05。测量数据经验证符合正态分布且方差齐性。对于符合正态分布的连续变量，组内治疗前后的比较采用配对 t 检验，组间比较则采用两独立样本 t 检验。计数资料采用 χ2 检验进行分析，组内等级变量的比较采用 Wilcoxon 符号秩检验，组间分析则使用 Mann-Whitney 检验。
<img alt="患者使用虚拟现实康复系统；神经疗法；交互式运动治疗。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig01.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图1"> 
图1：双侧上肢任务导向型机器人系统。 该系统协助脑卒中患者进行双侧上肢训练，以促进上肢功能的恢复。 <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig01large.jpg" target="_blank">请点击此处查看该图的放大版本。</a>
<img alt="使用操纵杆控制的虚拟现实系统进行康复治疗以恢复运动技能。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig02.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图 2"> 
图 2：空中飞行游戏。在机器人的辅助下，患者被引导通过控制计算机屏幕上的虚拟飞机，使其沿设定的飞行路径飞行。同时，虚拟飞机需捕捉虚拟金币。<a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig02large.jpg" target="_blank">请点击此处查看该图的放大版本。</a>
<img alt="用于运动技能康复的物理治疗操纵杆控制系统及患者交互示意图。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig03.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图 3"> 
图 3：乒乓球游戏。 在机器人的辅助下，患者被指导控制虚拟乒乓球拍，并移动球拍以接住飞行中的乒乓球。<a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig03large.jpg" target="_blank">请点击此处查看此图的放大版本。</a>
<img alt="用于运动技能治疗的带操纵杆控制和屏幕界面的康复设备。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig04.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图 4"> 
图 4：桥梁与道路游戏。患者被引导控制屏幕上木桥的两端，并将其移动到不同的距离。需将两个不同高度的梯子连接并维持一定时间，以便虚拟反派角色能够顺利通过。<a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig04large.jpg" target="_blank">请点击此处查看该图的放大版本。</a>
<img alt="使用操纵杆控制的虚拟现实系统进行物理康复，患者交互，治疗设置。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig05.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图 5"> 
图 5：举重游戏。患者应控制屏幕上举重杠铃的两端，将其移动到不同距离，将杠铃压至目标位置，并保持指定时间。<a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig05large.jpg" target="_blank">请点击此处查看此图的放大版本。</a>
<img alt="使用操纵杆控制进行交互式治疗练习的中风康复装置。" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/67004/67004fig06.jpg" data-altupdatedat="1788304762000" data-alt="图6"> 
图6：泡泡匹配游戏。患者应通过健侧和患侧控制屏幕左右两端的两个虚拟手指。上肢需使用虚拟手指选择左右两列图片中相同的项目，并保持该姿势至指定时间。<a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/67004/67004fig06large.jpg" target="_blank">请点击此处查看该图的放大版本。</a>
<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td rowspan="2">组别</td>
			<td rowspan="2">n</td>
			<td colspan="2">性别 (n)</td>
			<td rowspan="2">年龄 (x ± s, 岁)</td>
			<td rowspan="2">病程 (x ± s, 天)</td>
			<td colspan="2">脑卒中类型 (n)</td>
			<td colspan="2">偏瘫侧 (n)</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>男性</td>
			<td>女性</td>
			<td>缺血性</td>
			<td>出血性</td>
			<td>左侧</td>
			<td>右侧</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>对照组 
			(n=30)</td>
			<td>30</td>
			<td>16</td>
			<td>14</td>
			<td>56.70±7.60</td>
			<td>38.77±15.71</td>
			<td>14</td>
			<td>16</td>
			<td>14</td>
			<td>16</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>实验组 
			(n=30)</td>
			<td>30</td>
			<td>17</td>
			<td>13</td>
			<td>57.17±6.93</td>
			<td>39.47±16.23</td>
			<td>17</td>
			<td>13</td>
			<td>17</td>
			<td>13</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>P</td>
			<td></td>
			<td colspan="2">&gt;0.05</td>
			<td>&gt;0.05</td>
			<td>&gt;0.05</td>
			<td colspan="2">&gt;0.05</td>
			<td colspan="2">&gt;0.05</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>
表1. 两组之间的基线特征。 该表全面比较了对照组和实验组的基线特征，包括人口统计学和临床数据，以确保组间具有可比性。
<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>组别</td>
			<td>n</td>
			<td colspan="2">治疗前</td>
			<td colspan="2">治疗后</td>
		</tr>
		<tr>
			<td></td>
			<td></td>
			<td>有反应</td>
			<td>无反应</td>
			<td>有反应</td>
			<td>无反应</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>对照组 
			(n = 30)</td>
			<td>30</td>
			<td>8</td>
			<td>22</td>
			<td>10</td>
			<td>20</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>实验组 
			(n = 30)</td>
			<td>30</td>
			<td>7</td>
			<td>23</td>
			<td>18</td>
			<td>12</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>P</td>
			<td></td>
			<td colspan="2">&gt;0.05</td>
			<td colspan="2">&lt;0.05</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>
表2. 两组间运动诱发电位反应的比较。 该结果展示了双侧上肢任务导向型机器人系统对脑卒中患者皮质脊髓束通路的影响。
<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>组别</td>
			<td></td>
			<td>FTHUE-HK（M(P25, P75)）</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>对照组 
			(n = 30)</td>
			<td>治疗前</td>
			<td>3(2,3)</td>
		</tr>
		<tr>
			<td></td>
			<td>治疗后</td>
			<td>3(3,4)*</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>实验组 
			(n = 30)</td>
			<td>治疗前</td>
			<td>3(2,3)</td>
		</tr>
		<tr>
			<td></td>
			<td>治疗后</td>
			<td>4(3,5)*#</td>
		</tr>
		<tr>
			<td colspan="3">*P &lt; 0.05，与治疗前比较；#P &lt; 0.05，与对照组比较</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>
表3. 两组间FTHUE-HK的比较。 该表描述了双侧上肢任务导向型机器人系统对脑卒中患者上肢功能的影响。
<table border="1" fo:keep-together.within-page="1" fo:keep-with-next.within-page="always">
	<tbody>
		<tr>
			<td>组别</td>
			<td></td>
			<td>FMA-UE 
			 (x ± s)</td>
			<td>MBI 
			(x ± s)</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>对照组 
			(n=30)</td>
			<td>治疗前</td>
			<td>25.33±11.72</td>
			<td>44.27±13.21</td>
		</tr>
		<tr>
			<td></td>
			<td>治疗后</td>
			<td>34.63±13.06*</td>
			<td>51.03±12.55*</td>
		</tr>
		<tr>
			<td>实验组 
			(n=30)</td>
			<td>治疗前</td>
			<td>25.93±11.87</td>
			<td>44.93±14.10</td>
		</tr>
		<tr>
			<td></td>
			<td>治疗后</td>
			<td>42.37±15.20*#</td>
			<td>59.73±14.63*#</td>
		</tr>
		<tr>
			<td colspan="4">*P &lt; 0.05，与治疗前比较；#P &lt; 0.05，与对照组比较</td>
		</tr>
	</tbody>
</table>
表4. 两组间FMA-UE与MBI的比较。该表展示了双侧上肢任务导向型机器人系统对脑卒中患者上肢功能及日常生活活动能力的影响。

本实验方案概述了一种用于上肢功能障碍卒中患者的双侧上肢任务导向型机器人系统。研究结果表明，该系统可显著改善卒中患者的上肢功能及日常生活活动能力。

高强度重复性且以任务为导向的训练已被证明可促进卒中患者肢体功能的恢复。此外，双侧上肢训练……

我们的研究聚焦于中风或创伤性脑损伤患者的康复，旨在探讨机器人辅助结合上肢功能训练策略对中风患者上肢功能恢复的影响。本研究方案整合了双侧上肢训练、以任务为导向的活动以及机器人辅助训练，以增强中风患者上肢功能的康复效果。我们重点关注神经调控技术、虚拟现实技术以及人工智能机器人系统对中风后肢体功能康复的影响。首先，启动机器人系统设备并打开系统的计算机。运行ULCOT Rehab应用程序，进入系统主界面。输入患者信息后，点击登录，并从列表中选择该患者。协助患者坐在机器人装置前方，确保安全且舒适的距离。点击调整以设置适当参数。在平台高度调节模块中，点击加号或减号以升高或降低平台高度。在臂部倾斜角度调节模块中，点击加号或减号以调节机械臂的倾斜角度。在臂部角度调节模块中，点击加号或减号以增大或减小两个机械臂之间的夹角。点击训练以进入训练程序设置界面。对于无法完全操控偏瘫侧机械手柄的患者，点击辅助按钮进入辅助训练模式界面。在训练时间模块中将时间设置为30分钟，并在辅助级别模块中选择为患者设定的级别。然后点击“空中飞行”或“乒乓球”。然后点击“开始”进入游戏界面。在空中飞行游戏中，指导患者在机器人装置的辅助下，通过健侧带动患侧上肢，控制并引导虚拟飞机沿指定飞行轨迹飞行，同时收集金币。在乒乓球游戏中，借助机器人，指导患者使用健侧驱动患侧上肢，控制虚拟乒乓球拍，移动球拍以接住飞行的乒乓球。对于能够在偏瘫侧主动操控机械手柄的患者，点击阻力按钮。在训练时间模块中将时间设置为30分钟。在健康侧和患侧模块中，分别为健康侧和患侧选择阻力等级。在健康侧阻力方向和患侧阻力方向模块中，为每一侧选择系统指示的阻力方向。在保持时间模块中，选择目标物的保持时长。在桥梁与道路游戏中，指导患者通过健康侧和患侧上肢抵抗机器人手臂提供的阻力，完成搭建木桥的任务。控制屏幕上显示的木桥两端。移动两个不同高度的梯形平台并保持一段时间，以允许虚拟角色通过。在举重游戏中，指导患者完成推动杠铃的任务。控制屏幕上显示的举重杠铃的两端。调整杠铃位置以到达目标位置，并在指定时间内保持该位置。在泡泡配对游戏中，指导患者完成删除图片的任务。让患者控制位于屏幕左右两端的两个虚拟手指。然后通过虚拟手指从左右两列图片中选择相同的项目，并保持该位置一段指定的时间。经过六周的训练后，实验组的运动诱发电位检出率高于对照组。训练结束后，两组患者在FTHUE-HK方面的表现均较治疗前水平有所改善。对照组和实验组的FMA-UE和MBI评分均有所改善，表明卒中患者的上肢功能得到恢复。

application-dual-upper-limb-task-oriented-robotic-system-for

Research

科研

JoVE Journal

Medicine

医学

双上肢任务导向机器人系统在脑卒中患者上肢功能恢复中的应用

我们开发了一种利用自动控制技术实现偏瘫上肢功能恢复的实时镜像机器人系统，对健康受试者进行了临床研究，并通过康复医生的反馈确定了训练任务。这种简单的镜像机器人可有效应用于偏瘫上肢中风患者的作业治疗。...

用于偏瘫上肢功能恢复的机器人镜像疗法系统

本研究报道了一种新型机器人辅助的以任务为导向的手功能康复方案的开发过程。该开发过程包括对健康受试者以及中风后出现运动控制功能障碍的受试者进行的实验。...

使用双侧上肢外骨骼机器人手开发一种新型任务导向型康复训练方案

本方案阐述了基于虚拟现实的数字化职业训练系统如何促进中风后认知障碍和上肢功能障碍患者的康复。...

卒中后认知功能与上肢康复训练：基于数字作业训练系统的应用

本方案介绍了一种上肢康复机器人，该机器人通过四种模式提供智能反馈。这些模式可增强上肢功能和灵活性，从而提高患者的生活质量。...

通过上肢康复机器人增强中风后上肢功能与运动技能

本研究介绍了一种针对脑卒中患者的脑机接口（BCI）系统，该系统结合脑电图和眼电图信号来控制上肢机器人手，以增强患者的日常活动能力。评估采用脑卒中柏林双手测试（BeBiTS）进行。...

脑机接口控制的上肢机器人系统用于增强中风患者的日常活动能力

脑卒中后存在视觉障碍的患者报告称，其日常生活受到不同程度的限制，这很可能归因于多种代偿策略，而在临床常规中难以区分这些策略。我们提出了一种临床测试方案，可测量不同的头部和眼动代偿策略，并评估这些策略对驾驶表现的影响。...

临床中的驾驶模拟：在视野缺损患者中测试日常生活活动中的视觉探索行为

我们探讨使用重复经颅磁刺激（rTMS）来改善慢性卒中伴非流利性失语症患者的语言能力。在为每位患者确定右侧额回中对刺激反应最佳的靶点后，我们在为期十天的rTMS治疗中针对该靶点进行刺激。...

利用重复经颅磁刺激改善慢性非流利性失语卒中患者的语言功能

病灶探查者：一种基于视频指导的标准化方案，用于阿尔茨海默病及正常老年人群中准确可靠的磁共振成像衍生体积测量

远程缺血预处理（RIP）是一种使组织耐受损伤性应激的保护方法。我们已建立了一种通过充气血压计袖带5-10分钟对后肢实施远程缺血的方法。在啮齿类动物视网膜变性模型中，已证实RIP具有神经保护作用。...

远程缺血预处理：一种在啮齿类动物中的神经保护技术

这种新型的小鼠原位下肢移植模型采用无缝合套管技术进行超显微血管吻合，为 在 体内...

小鼠原位下肢移植

学习双上肢任务导向机器人系统在脑卒中康复中的应用，通过双侧训练和任务导向活动改善上肢功能。该方法整合神经调控与虚拟现实技术，显著提升患者日常生活活动能力。

中风患者上肢功能恢复中双侧上肢任务导向型机器人系统的应用

探索更多视频