Konzeption und Umsetzung eines maßgeschneiderten Robotic Manipulator für extra körperliche Ultraschall

Wir haben einen speichenrobotermanipulatorextra korporischen Ultraschall entwickelt, der in die klinische Anwendung umgesetzt werden soll. Der Einsatz von Robotersystemen für die Ultraschalldiagnostik kann die medizinische Diagnose potenziell verbessern. Der Manipulator besteht aus Bleigewicht, also den bedruckbaren Dingen, weg von Kunststoffen, die eine mechanische Kupplung aufweisen.

Die Kupplung ist unabhängig von elektrischen Systemen und Suferlogik. Der Roboter-Ultraschallmanipulator kann von Stenographen eingesetzt werden, um das Risiko von sich wiederholenden Dehnungsverletzungen zu reduzieren. Das System kann auch für eine Ultraschalldiagnose verwendet werden.

Der Manipulator bietet volle Flexibilität für Ultraschall-Voreinstellungen und ermöglicht eine einfache und sichere Bedienung in einem kleinen Bereich. Möglicherweise kann es auch verwendet werden, um andere medizinische Geräte zu manipulieren. Verwenden Sie zunächst die STL-Dateien in den ergänzenden Materialien für diesen Artikel, und drucken Sie alle Links und den Effektor wird hier gezeigt.

Drucken Sie mit ABS PLA oder Nylon mit Ihrem eigenen 3D-Drucker oder einem 3D-Druckservice. Verwenden Sie auch Nylon, um alle erforderlichen zusätzlichen Komponenten zu drucken, die hier gezeigt werden. Entfernen Sie bei Bedarf alle unterstützenden Materialien, die vom 3D-Druck übrig sind, und polieren Sie alle bedruckten Kunststoffteile mit Polierwerkzeugen.

Befestigen Sie 20 Zahnspurgetriebe an vier kleinen, getriebegetriebenen Schrittmotoren. Dann legen Sie die Schrittmotoren in die Berghöhlen der Verbindung Null und montieren Sie sie mit Schrauben. Als nächstes legen Sie die beiden 37 Millimeter Außendurchmesserlager in die Lagergehäuse der Verbindung Null.

Dann sichern Sie die 120 Zähne Typ A Stirnrad auf dem Sechseck Schlüssel von Link eins. Legen Sie nun die Welle auf Link eins in das Wellenloch auf Link Null mit den vier kleinen Fahrspurgetrieben und dem großen angetriebenen Stirnrad ein. Dann montieren Sie den Wellenkragen, um die Welle zu sichern und zu halten.

Befestigen Sie 20 Zahnspurgetriebe an weiteren vier kleinen, getriebegetriebenen Schrittmotoren. Dann legen Sie die Schrittmotoren in die Montagehöhlen von Link eins und montieren Sie sie mit Schrauben. Als nächstes befestigen Sie die beiden 120 Zähne Typ B Stirnräder an den 237 Millimeter Außendurchmesserlagern.

Positionieren Sie sie in die Zahnhöhlen von Link eins, während das 120 Zähne Typ B Stirnrad mit den 20 Zahnspurzahnrädern, die an den Motoren montiert sind, eingesetzt wird. Lösen Sie den Motor ab und schrauben Sie den Motor bei Bedarf erneut, um die einfache Positionierung der beiden 120 Zähne Typ B Stirnrad zu ermöglichen. Setzen Sie die Zahnräder in Position, richten Sie Link eins aus und verbinden Sie zwei, und legen Sie das Lager und eine Kugelfederbirnen in die Kupplungslöcher in Link zwei.

Mit den beiden runden Kupplungsabdeckungen, die die Feder zum Vorladen ausrichten und in den Kupplungsmechanismus schieben, legen Sie eine M6-Schraube in die Bohrungen der Verbindung eins und zwei ein. Drehen Sie die Baugruppe schließlich auf die andere Seite, und wiederholen Sie die Schritte 4.3 für diese Seite. Befestigen Sie die Baugruppe, indem Sie eine Mutter an der M6-Schraube befestigen.

Befestigen Sie 20 Zahnspurgetriebe an zwei weiteren kleinen, getriebegebundenen Schrittmotoren, legen Sie die Schrittmotoren in die Montagehohlräume der Verbindung zwei und montieren Sie sie mit Schrauben. Als nächstes legen Sie ein 37 Millimeter Außendurchmesser Lager in das Lagergehäuse der 120 Zähne Typ-c Stirnrad. Legen Sie auch ein 32 Millimeter Außendurchmesser Lager in das Lagergehäuse der Verbindung drei.

Sichern Sie das große Stirnrad in das Sechskantschlüsselloch der Verbindung 3, bei Bedarf mit zusätzlichen Schrauben. Dann, während die kleinen und die großen Stirnräder einschalten, legen Sie die Welle auf Link zwei in die Buren auf dem großen Stirnrad und Link drei. Legen Sie die beiden kleinen Getriebe-Schrittmotoren in die Montagehöhlen von Link 3 und montieren Sie sie mit Schrauben.

Dann legen Sie die 8 Millimeter Außendurchmesser Lager in die Lagergehäuse von Link vier. Montieren Sie das 20 Zähne lange Stirnrad auf die beiden kleinen Schrittmotoren. Positionieren Sie das angetriebene 140 14. Kegelrad auf die Extrusion von Glieder vier.

Befestigen Sie 18 Kegelräder an zwei kleinen, getriebegetriebenen Schrittmotoren. Legen Sie dann die Schrittmotoren in die Montagehöhlen der Verbindung vier und montieren Sie sie mit Schrauben. Legen Sie schließlich die M5-Welle in das Wellenloch von Verbindung drei und Link vier ein, nachdem die beiden Glieder ausgerichtet sind.

Stellen Sie sicher, dass die eingebauten angetriebenen Bierstrukturen auf Link four Matches mit dem 20 Zähne langen Stirnrad passt. Setzen Sie den Endeffektor schließlich in den Schlüssel des großen Kegelrads ein und positionieren Sie dann vertikal den Endeffektor mit der darauf geschraubten Endeffektorfarbe. Der hier montierte Robotermanipulator verfügt über fünf speziell geformte Glieder und fünf Drehgelenke zum Bewegen, Halten und lokal Kippen einer US-Sonde.

Die Sonde kann in einen beliebigen Winkel gedreht werden. Gekippt, um einem Flächenwinkel zwischen null Grad und 110 Grad zur Horizontalen in beliebiger Richtung zu folgen. Und innerhalb eines Kreises positioniert, mit einem Durchmesser von 360 Millimetern.

Eine große Auswahl an Sondenpositionen wird mit nur kleinen Bewegungen des verbleibenden globalen Positionierungsmechanismus erreicht, wenn der vorgeschlagene Roboter-us-Manipulator verwendet wird. Hier zeigt eine Simulation den Roboter in Positionen um ein Bauch-Phantom, was zeigt, dass er in der Lage ist, um beide Seiten des Bauches und eine Reihe von Positionen an der Spitze zu erreichen. Bei der Durchführung dieser Schritte ist es wichtig, sich daran zu erinnern, dass das Fahren und die Fahrwerke richtig eingemacht werden müssen, damit der Mechanismus funktioniert.

Nach diesem Verfahren können wir Roboter-Manipulator Original-Design für zusammenstellen kann potenziell in eine Robity klug für das Halten und Positionieren anderer abdominaler, chirurgischer Geräte umgewandelt werden. Mit dem vorgeschlagenen Manipulator verfügen die Forscher nun über ein leichtes Gerät, um die möglichen klinischen Anwendungen der Robotik-Ultraschalltechnologie zu erforschen und mit verschiedenen erstellten Modi zu experimentieren, um das diagnostische Ergebnis zu verbessern.