Controlador PID

Un termostato controlador PID ajusta la calefacción o la refrigeración en función de la diferencia de temperatura entre los niveles reales y deseados.

Un controlador PD, que se encuentra en los sistemas de velocidad de los automóviles, puede manejar cambios repentinos de velocidad, pero tiene dificultades para mantener una velocidad constante.

Por el contrario, un controlador PI, utilizado en la regulación de voltaje, mejora la estabilidad y reduce el error de estado estacionario, pero aumenta el tiempo para alcanzar el voltaje deseado.

Un controlador PID fusiona las características de los atributos PD y PI, compensando sus deficiencias individuales.

En el diseño de un controlador PID, primero se considera como una pieza PI conectada en cascada con una pieza PD. La constante proporcional de la parte PD se establece en unidad, ya que solo se necesitan tres parámetros en el controlador PID.

A continuación, solo está activo el componente PD. El valor de ganancia derivada se elige para lograr cierta estabilidad deseada, medida por un rebasamiento máximo en el dominio del tiempo y mediciones del margen de fase en el dominio de la frecuencia.

Finalmente, la ganancia integral y la ganancia proporcional para la parte PI se seleccionan para cumplir con el requisito total de estabilidad relativa.