El uso de insectos electroantenograma Sensores de Robots Autónoma de Búsquedas olfativas

Resumen

Describimos un protocolo para usar antenogramas de insectos en forma de electroantenogramas (EAG) en robots autónomos. Nuestro diseño experimental permite grabaciones estables en un día y resuelve parches de olor individuales de hasta 10 Hz. La eficiencia de los sensores EAG para búsquedas olfativas se demuestra al conducir un robot hacia una fuente de olor.

Resumen

Los robots diseñados para rastrear fugas químicas en instalaciones industriales peligrosas ¹ o rastros de explosivos en campos minados ² enfrentan el mismo problema que los insectos en busca de alimento o la búsqueda de compañeros ^3: la búsqueda olfativa se ve limitada por la física del transporte turbulento ^4. El paisaje concentración de olores Wind Borne es discontinua y consiste en parches esporádicamente ubicados. Un pre-requisito para la búsqueda olfativa es que los parches de olores intermitentes se detectan. Debido a su alta velocidad y la sensibilidad ^{de 5-6,} el órgano olfativo de los insectos ofrece una oportunidad única para la detección. Antenas de insectos se han utilizado en el pasado para detectar no sólo las feromonas sexuales ^7, sino también productos químicos que son relevantes para los seres humanos, por ejemplo, compuestos volátiles que emanan de las células cancerosas ⁸ o sustancias tóxicas e ilícitas ^9-11. Se describe aquí un protocolo para el uso de antenas de insectos en robots autónomos unad presentar una prueba de concepto para el seguimiento de los penachos de olor a su fuente. La respuesta global de las neuronas olfativas se registra in situ en la forma de electroantenogramas (GCE). Nuestro diseño experimental, basado en una preparación de insectos conjunto, permite grabaciones estables dentro de un día de trabajo. En comparación, el GCE sobre antenas extirpados tienen una duración de 2 horas. Una interfaz de hardware personalizado / software fue desarrollado entre los electrodos de EAG y un robot. El sistema de medición de olor resuelve parches individuales de hasta 10 Hz, que es superior a la escala de tiempo de los sensores químicos artificiales ^12. La eficiencia de sensores EAG para búsquedas olfativas se demuestra adicionalmente en la conducción del robot hacia una fuente de feromona. Mediante el uso de estímulos y sensores olfativos idénticos como en animales de verdad, nuestra plataforma robótica ofrece un medio directo para probar hipótesis biológicas sobre codificación olfativo y estrategias de búsqueda ^13. También puede resultar beneficioso para detectar otros olores de interés, porcombinando EAG de diferentes especies de insectos en una configuración de la nariz bioelectrónica ¹⁴ o el uso de sensores de gas nanoestructurados que imitan insectos antenas ^15.

Introducción

Hoy en día, los animales como los perros se utilizan con frecuencia en aplicaciones de seguridad y de seguridad que implican la localización de los derrames químicos, drogas y explosivos, debido a sus excelentes capacidades de detección de olor ^16. Sin embargo, muestran variaciones de comportamiento, se cansa después de un extenso trabajo, y requieren recapacitación frecuentes a medida que su rendimiento disminuye con el tiempo ^17. Una manera de sortear estas limitaciones es reemplazar los perros entrenados por robots olfativas.

No obstante, el seguimiento de los olores y las fuentes de olor es un reto importante en la robótica. En entornos turbulentos, el paisaje de una pluma de olor es muy heterogéneo e inestable, y se compone de forma esporádica ubicados parches ^4. Incluso a distancias moderadas de la fuente, tan corto como unos pocos metros, las detecciones se hacen esporádicas y sólo proporcionan señales de forma intermitente. Por otra parte, los gradientes de concentración locales durante detecciones generalmente no apuntan a la fuente. Dada discoflujo ontinuous de información y la información local limitada cuando se realizan detecciones de cómo navegar un robot hacia la fuente?

Es bien sabido que los insectos como las polillas machos utilizan la comunicación química para localizar con éxito a sus compañeros a través de distancias largas (cientos de metros). Para ello, adoptan un comportamiento estereotípico ^18-20: van surgiendo ceñida al detectar un parche en el olor y llevar a cabo una búsqueda extendida llamada colada cuando la información del olor se desvanece. Esta estrategia de aumento de fundición a presión es puramente reactiva, es decir, las acciones están completamente determinados por las percepciones actuales (eventos de detección y no detección). Sin embargo, su aplicación en robots olfativas tuvo un éxito limitado en el pasado debido a la detección de parches de olor se ve obstaculizada por la lentitud de los sensores de gas artificiales.

Sensores de óxido metálico usadas en la mayoría de los robots olfativas tienen respuesta y los tiempos de recuperación de varias decenas de segundos, por lo que generalmente filtranlas fluctuaciones de concentración encontrados en penachos turbulentos ^21. En contraste, el tiempo de respuesta de los quimiorreceptores de insectos es mucho más corto, por ejemplo, el tiempo de subida de electroantenogramas de insectos (GCE) es menos de 50 mseg ^22. En consecuencia, mediante el uso de EAG insectos, los pulsos de olor se resuelven en las frecuencias de varios ²³ Hertz. Esta propiedad hace que los sensores de EAG muy adecuado para la detección de filamentos de olor en plumas naturales. Se describe aquí un protocolo para la incrustación de EAG insectos en robots que permiten búsquedas olfativas eficientes utilizando la oleada y fundición estrategias.

Protocolo

El protocolo se basa en un robot disponible en el mercado (véase la tabla de Materiales) y las polillas masculinas (Agrotis Ipsilon) con su feromona sexual. Sin embargo, se puede adaptar con modificaciones menores a otras especies de insectos, odorantes, y robots.

1. Insectos

1. Larvas trasero de Agrotis ipsilon Hufnagel (Lepidoptera: Noctuidae) en una dieta artificial y mantenerlos en vasos de plástico individuales hasta la pupación en 23 ± 1 ° C y una humedad relativa de 50 ± 5% como se describió previamente ^24.
2. Sexo pupas y mantener los machos adultos por separado de las hembras en cajas de plástico. Darles acceso gratuito a una solución de sacarosa al 20%.
3. Lleve a cabo los experimentos con los varones. Los machos son muy sensibles a la feromona sexual emitida por sus hembras de la misma especie. En A. ipsilon, el componente principal de feromonas, acetato de cis-7-dodecenilo (Z7-12: OAc) es el compuesto más activo en la antena.

í tulo "> 2. Electrofisiología

1. Registre el EAG partir de una preparación-conjunto de insectos, tal como se describe a continuación (Figura 1A). Antenas intactas se prefieren sobre antenas extirpada debido a que presentan una vida útil más larga (ver resultados representativos).
2. Clorar dos alambres de plata por inmersión en una solución de lejía concentrada durante 10-20 min y enjuague después. Este proceso evita que los electrodos de polarización. Se tiene que ser repetido cada vez que se desplaza la línea de base durante los experimentos o cuando la tensión de offset entre los electrodos se vuelve demasiado grande para ser compensada por el amplificador.
3. Hacer electrodos de vidrio de los capilares pulido fuego con un extractor de electrodos. Pulido al fuego evita arañar el alambre de plata clorada con electrodos.
4. Anestesie una polilla macho con CO ₂ y colocarlo dentro de un bloque de espuma de poliestireno con la cabeza que sobresale de la parte superior.
5. La atadura de la cabeza del insecto con cinta de pintor alrededor del cuello.
6. Inserte un alambre de plata que actúa como electrodo de referencia en el cuello.
7. Bajo un microscopio estereoscópico, inmovilizar una de las antenas con finas tiras de cinta de pintor en la punta y la base.
8. Recorta las distales 2-3 segmentos de la antena con tijeras quirúrgicas.
9. Coloque el electrodo de vidrio cerca de la punta de corte de la antena con un micromanipulador.
10. Cortar el extremo del capilar de vidrio con fórceps para obtener un diámetro ligeramente más grande que la punta de corte de la antena.
11. Llenar la pipeta de vidrio con (en mM) 6,4 de KCl, 340 de glucosa, 10 HEPES, 12 de MgCl _2, 1 de CaCl _2, 12 de NaCl, pH 6,5.
12. Inserte la punta de corte de la antena en el capilar de vidrio con el micromanipulador.
13. Deslice el hilo de plata que actúa como electrodo de registro en el mayor extremo del capilar de vidrio.

3. Interfaz de Hardware

1. Montar toda la preparación, es decir, de insectos-electrodos-micromanipulador, en una placa de metal atornillada en la parte superior del robot (Figura 1B). Conectar los electrodos al robot, como se describe a continuación.
2. Basándose en trabajos anteriores ^{25 a 26,} el diseño de una interfaz de hardware para adaptar el voltaje de salida EAG (orden de 1 mV en varios MΩ) para el rango apropiado para la tarjeta de extensión del robot. La junta acepta 0-5 entradas analógicas V y un voltaje negativo por debajo -200 mV puede causar graves daños. Siga el 3.2.1 3.2.4 pasos para diseñar la interfaz con Eagle.
   1. Diseñar una fuente de alimentación ± 5V a partir de una batería de 12 V con el regulador de voltaje 78L10 (① en las figuras 2A-2C).
   2. Diseñar un preamplificador headstage (10X) en base a la instrumentación amplificador INA121 (③ en las figuras 2A-2C).
   3. Diseño de un amplificador de la segunda etapa (25X) con filtrado de ruido (primera orden de paso alto filtro de 0,1 Hz, de segundo orden de paso bajo filtro de 500 Hz, filtro notch 50 Hz) basados ​​en quad op-amps LT1079 (315; en las figuras 2A-2C).
   4. Diseñar una etapa de acondicionamiento de señal que calcula con amplificador operacional LT1079 y el diodo 1N4148 (⑤ en las figuras 2A-2C). La ganancia total es de 250 y la salida EAG es en el rango de 0-5 V siendo cero a 2,5 V.
3. Conecte los electrodos a las entradas diferenciales EAG (② en las figuras 2A-2C). Conectar el electrodo de registro a la entrada inversora de la INA121 para obtener EAG positivos.
4. Conecte la salida de EAG (⑥ en las figuras 2A-2C) para las 12 entradas analógicas de la tarjeta de extensión del robot. A medida que cada entrada se lee secuencialmente cada milisegundo, la frecuencia de muestreo es de 1 KHz.

4. Interfaz de software

Los hilos principales contienen una interfaz gráfica de usuario (GUI), métodos para la detección de la señal y diversas funciones para controlar el robot.

1. Escribe una GUI (Figura 2D) en Qt-C + + fo visualización de datos r, el filtrado digital (filtro de paso bajo Butterworth 20 Hz 5 ^º orden) y la detección de olores de la EAG. Este último se puede realizar de dos maneras: o bien mediante la desconvolución la EAG con un filtro apropiado (enfoque de ingeniería de la sección 4.2), o mediante el modelado de los mecanismos neuronales que permiten la detección de feromonas rápido y confiable en A. polillas Ipsilon (enfoque bioinspirado, sección 4.3).
2. Filtro de deconvolución. El GAE está bien descrita por una cascada no lineal ²⁷ que consta de una no linealidad estática y un filtro de paso bajo de ^1er orden con función de impulso exponencial para , Véase la Figura 3A. En respuesta a las fluctuaciones de la concentración de olorluación 4 "fo: content-width =" 0.3in "src =" / files/ftp_upload/51704/51704eq4.jpg "/>, la salida EAG viene dada por la integral de convolución . Deconvolución se obtiene simplemente por el inverso del sistema; es decir en el dominio de la frecuencia. Entonces, como la transformada de Fourier de la respuesta de impulso es . Para la detección de la señal, siga el 4.2.1 pasos para 4.2.3.
   1. Realizar el proceso de deconvolución en el dominio del tiempo como y , La Figura 3B.
   Aproximar la no linealidad por una función polinómica. Ajustar los parámetros del polinomio y la constante de tiempo de pares de datos de entrada-salida para reducir al mínimo el error cuadrático medio entre lo real y reconstruido concentración de olor.
3. Detectar los éxitos de feromonas siempre supera un umbral predefinido.

Detector neuromórfica. Un enfoque alternativo para la detección consiste en la imitación de la biología. En A. polillas Ipsilon, las neuronas centrales que reciben aportes de la antena responden a las feromonas con un patrón de disparo estereotipada de excitación-inhibición ^13. A Hodgkin-Huxley tipo modelo neurona con cuatro corrientes iónicas (Un rectificador retrasado K ⁺ actual, dependiente de voltaje de Na ⁺ y Ca ^{2 +} corrientes, una pequeña conductancia Ca ^{2 +} K ⁺ dependiente actual) fue desarrollado previamente para reproducir las respuestas fisiológicas observadas ^13. Para la detección de la señal, siga el 4.3.1 pasos para 4.3.3.

1. Implementar el modelo de neurona en forma de ecuaciones diferenciales. Utilice la señal de EAG como corriente de entrada en la evolución del potencial de membrana . Utilice una capacitancia C de membrana = 22,9 pF y una corriente de fuga dada por con conductancia g _L = 0.011161 mS yreversión potencial E _L = -61,4 mV. Las corrientes iónicas se describen por con por donde son funciones no lineales de V. Ver trabajo previo ¹³ para los detalles.
2. Simular el modelo de neuronas en tiempo real con Sirene mediante la integración de las ecuaciones diferenciales con un método de Runge-Kutta de 4 ^º orden y un paso de tiempo = 0,01 mseg. Ejecute la prueba de pico V (t ^f)> 0 mV y V (t ^f - ) <0 mV en línea para obtener tiempos de pico y interspike intervalos.
3. Detectar laéxitos de feromonas cuando una ráfaga de excitación (3 intervalos consecutivos interspike <70 ms) se sigue por la inhibición (interspike intervalo ≥ 350 ms), ver la figura 3C.

Resultados

El protocolo descrito anteriormente se ensayó primero con cortos impulsos de 20 mseg de feromona (dosis 1 microgramos y 10 microgramos) directamente inflado en la antena. Figura 4A muestra los GCE en respuesta a pulsos de feromonas. Ellos son positivos debido a que el electrodo de registro se conecta a la entrada inversora del amplificador, como se describe en el paso 3.3. Como se indica por el espectro de potencia, el sistema de medición es capaz de resolver los pulsos de feromonas de hasta 10 Hz. Para la comparación, también a prueba un sensor de gas disponible en el mercado. El TGS2620 es un sensor de óxido de metal fabricado para la detección de vapores de disolvente. Aunque el sensor presenta una alta sensibilidad a etanol, que era incapaz de seguir las variaciones en la concentración (véase la curva de trazos en la Figura 4B). El problema vino de la caja del sensor. El TGS2620 se comercializa con una tapa que tiene una gasa de acero inoxidable resistente a la presión. El tiempo de respuesta es lenta porque, en la práctica, se necesita uncierto tiempo para que el gas se difunda a través de la gasa y llegar a la superficie de óxido de metal. La recuperación también es lento porque se necesita tiempo para limpiar el sensor cuando el gas queda atrapado dentro de la tapa. Por lo tanto, quita la tapa y esta modificación mejorado la dinámica de manera significativa (véase la curva normal en la figura 4B). Sin embargo, había un factor de diez entre la EAG y el TGS2620 (10 Hz frente a 1 Hz). Esta comparación es sin embargo cualitativa que el EAG y el TGS2620 no fueron probados en las mismas condiciones.

A continuación, se evaluó la estabilidad en el tiempo de todo-insecto nuestra preparación (n = 12 polillas) como en comparación con antenas extirpado (n = 7 antenas). La EAG se registró periódicamente en respuesta a estímulos de feromonas (duración 500 ms, 1 mg de dosis). EAG primas (en mV) se convirtieron a EAG relativos (porcentajes del valor inicial obtenido en el tiempo t = 0). Figura 5 muestra muy buena estabilidad de nuestra preparación integral de insectosparación dentro de un día de trabajo. En contraste, EAG registraron en aislado antenas disminución rápidamente con el tiempo para que la señal cae a la mitad de su valor inicial después de sólo 1,5 horas. Esta dependencia del tiempo está bien descrito por un decaimiento exponencial con una duración de 2 horas.

Por último, hemos probado la capacidad del PLATEFORM robótico EAG para buscar una fuente de olor (compuesto de feromona Z7-12: OAc) mediante una estrategia de búsqueda reactiva (Figura 6A). La estrategia de búsqueda combina aumento en contra del viento cada vez que la feromona se detecta con la fundición en espiral en la ausencia de detecciones ^28. La presencia de la feromona se detecta a partir de la EAG por el detector neuromórficos, como se describe en el paso 4.3. Dos ejemplos de EAG registrados durante la búsqueda se muestran en la Figura 6B. Sin la fuente de olor, el EAG se mantiene en torno a cero (es decir, 2,5 V) con muy pocas o ninguna las detecciones. El robot realiza la fundición de espiral y generalmente deja el BEF espacio de búsquedamineral de llegar a la ubicación de destino (en el 92% de los ensayos, n = 26 ensayos, la Figura 6C derecha). Con la fuente de olor (Figura 6C izquierda), la EAG presenta ráfagas de actividad (detecciones) entrelazados con los períodos de silencio (no hay detecciones). Fundición espiral se produce principalmente en el contorno de la pluma (Figura 6C izquierda, línea roja) y parece ser una estrategia eficaz para la reubicación de la central de la pluma cuando se pierde el olor. En esta condición, la fuente se encuentra en general (tasa de éxito = 96%, n = 44 ensayos).

Figura 1. Entero insecto preparación EAG y configuración robótico. A) El electroantenograma (EAG) se registró a partir de una preparación entera de insectos (véase el texto para más detalles). B) La preparación se monta en el Robot. Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.

Figura 2. Interfaz de hardware-software. A) esquemática Águila del hardware. El circuito consta de seis secciones (ver texto para más detalles). Permite filtrado (banda de frecuencia de 0,1 a 500 Hz, muesca a 50 Hz), amplificación (250X total de ganancia) y acondicionamiento de señales en el rango de 0 a 5 V. B) diseño de Eagle que muestra las líneas de cobre (la parte superior es de color rojo y la inferior en azul) y los agujeros (en verde). C) Placa de circuito impreso (PCB) que muestra los elementos discretos. D) de interfaz gráfica de usuario (GUI) escrito en Qt-C + + para la visualización de datos (trazo rojo = entrada EAG, verde rastro= Salida del modelo de la neurona), el diseño del filtro y detección de señal. Por favor, haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.

Figura 3. Detección de la señal de la EAG. A) Modelo electroantenograma (EAG). La EAG se modela por una cascada lineal ²⁷ que consta de una no linealidad estática seguido de un filtro de paso bajo ¹ º orden con función de impulso exponencial . La salida EAG está dada por la integral de convolución con . B) Enfoque de Ingeniería. El filt deconvolucióner escribe y , Véase el texto para más detalles. Se detectan encuentros olor (hits) siempre supera a. C) enfoque inspirado-Bio umbral predefinido. Un modelo de neurona tipo Hodgkin-Huxley con cinco corrientes internas (fuga, K ^+, Na ^+, Ca ^{2 +} y SK) se utiliza para reproducir el patrón de activación observada de excitación-inhibición (EI) observó experimentalmente ^13. Para la detección de la señal, se utiliza la señal de EAG como corriente de entrada y éxitos se detectan cuando una ráfaga de excitación es seguido por la inhibición de la actividad de disparo.

< br /> Figura 4. Tiempo de respuesta EAG. A) las grabaciones de EAG en respuesta a 20 pulsos de feromonas ms (dosis 1 mg y 10 mg) entregados a diferentes velocidades (1, 2, 4, 6, 8 y 10 pulsos / seg). El espectro de potencia EAG normalizada se muestra para un estímulo pulsado en 1 y 10 Hz (dosis de 1 mg y 10 mg). El GAE resuelve los pulsos individuales de hasta 10 Hz. B) Grabaciones de sensor de gas TGS2620 en respuesta a etanol (concentración fluctuante). Las curvas de trazos de fricción son la respuesta del sensor con y sin la tapa, respectivamente. El sensor con la tapa tiene un tiempo de respuesta de decenas de segundos y por lo tanto no puede sigue las fluctuaciones en la concentración de gas. El TGS2620 sin tapa resuelve fluctuaciones individuales de hasta 1 Hz. Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.

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Figura 5. EAG estabilidad (preparación de insectos conjunto vs antena extirpado). El GAE se registró cada hora durante 8 horas para la preparación de todo el insecto (n = 12 polillas) y cada 20 minutos durante 3,2 h para antenas extirpado (n = 7 antenas). La figura muestra EAG relativas (porcentajes del valor inicial obtenido en el tiempo t = 0). La dependencia del tiempo para antenas extirpado está bien equipada por un decaimiento exponencial con una vida útil de 2 horas (vida media de 1,5 horas).

Figura 6. Experimentos robóticos. A) La estrategia de aumento de fundición a presión combina oleada contra el viento en elpresencia del olor con la fundición en espiral en su ausencia ^28. B) EAG típica registrada durante la búsqueda, mientras que el robot se mueve (con y sin el olor). c) las trayectorias de robot con olor (n = 44 ensayos) y sin olor (N = 26 ensayos). La línea discontinua roja representa el contorno de la pluma donde se ha producido el 90% de todas las detecciones durante los ensayos. Condiciones experimentales: espacio de búsqueda = 4 mx 2,5 m, la velocidad del robot = 5,6 cm / seg, target = 10 mg de feromona depositada en un filtro de papel y reemplazado cada 2 ensayos, robot ubicación inicial = 2 m de la meta, la velocidad del viento = 0.9 ± 0,2 m / s en la ubicación de destino. Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.

Discusión

Hace casi veinte años, Kanzaki y sus colegas desarrollaron la idea de usar EAG en robots olfativas ^29-30. Su técnica se basó originalmente en antenas extirpado. Aquí, se registraron a partir de antenas intacta para mejorar la sensibilidad y el tiempo de vida de la preparación. Otros estudios ^31-32 también notaron la superioridad de los preparativos de todo el cuerpo aislado más de antenas. En nuestros experimentos robóticos, experimentamos grabaciones estables dentro de un día. En contraste, EAG grabado en aislado antenas tienen una vida útil de 2 horas (Figura 5).

Nuestra plataforma-EAG robótica fue desarrollado principalmente para probar hipótesis biológicas sobre codificación olfativo y estrategias de búsqueda en los insectos ^13. Al igual que en las neuronas centrales que reciben aportes de antenas de insectos, conectamos un modelo de neurona a una antena de la polilla real en un robot y se realizó la detección de feromonas en función de su patrón de disparo. Los eventos de detección y no detección fuerona continuación, se utiliza para conducir el robot hacia la fuente de feromona. La estrategia de búsqueda reactiva considerado aquí se inspiró en los patrones de comportamiento de las polillas machos atraídos por una feromona sexual. Funcionó bien en condiciones de laboratorio (Figura 6), lo que permite la localización de una fuente de baja emisión (dosis de 10 mg de feromona en nuestro caso frente a 10 mg en trabajos previos ²⁴⁾ en un espacio relativamente grande de búsqueda (distancia inicial de la fuente de 2 m frente a 10 cm en los experimentos previos ^20-21).

Estos experimentos robóticos deben considerarse como una prueba de concepto que demuestra que las antenas de insectos son adecuados para búsquedas olfativas robóticos. Aunque las antenas de insectos son conocidos por responder a gases tóxicos, drogas y explosivos ^9-11, se necesitan varias extensiones para hacer frente a las aplicaciones del mundo real. En primer lugar, un método de búsqueda más sofisticado ^34-36 puede ser más eficiente en distancias más allá de 10 m, cuando la readquisiciónde hace muy poco probable que la columna de humo. En segundo lugar, puede ser necesario combinar EAG de diferentes especies en una configuración de la nariz bio-electrónico ¹⁴ con el fin de detectar odorantes de intereses. En tercer lugar, la capacidad de detección estéreo obtenidos mediante el registro de las dos antenas del mismo insecto puede resultar beneficioso en términos de eficacia. Dos sensores empleados en paralelo pueden de hecho aumentar la direccionalidad. En cuarto lugar, las extensiones de la estrategia de búsqueda para las búsquedas robóticas colectivos ³⁷ son deben ser considerados para aplicaciones prácticas, incluso si no son biológicamente relevante en el caso de las polillas.

Materiales

Lista de materiales utilizados en este artículo

Nombre	Empresa	Número de catálogo	Comentarios
Agrotis ipsilon	PISC http://www-physiologie-insecte.versailles.inra.fr/indexenglish.php		moth
Robot Khepera III	K-team www.k-team.com		Khe3Base + KorBotLE + KorWifi
KoreIOLE	K-team	Tarjeta de extensión de entrada/salida
interfaz	LORIA www.loria.fr		Hardware y software a medida
Sirene	LORIA		simulador neuronal sirene.gforge.inria.fr
Eagle	CadSoft www.cadsoftusa.com		software de diseño de PCB
Micromanipulador	Narishige / Bio-logic	UN-3C
Base magnética	Narishige/ Bio-logic	USM-6
Adaptador	Narishige/ Bio-logic	UX-6-6
Rotule	Narishige/ Bio-logic	UPN-B
Micro tijeras	MORIA / Phymep	15371-92
Microscopio estereoscópico Zeiss Sté mi 2000	Fisher Scientific	B19961
Fuente de luz 20 W KL200	Fisher Scientific	W41745
Narishige PC-10 Na PC-1	Narishige	Narishige PC-10
Capilares Na PC-1	Fisher scientific	C01065
Feromona acetato cis-7-Dodecenyl (Z7-12:OAc)	Sigma-Aldrich	259829
Pack de 3 pipetas: 2-20 y micro; l/ 50-200 y micro; l/ 100-1.000 y micro; l	Eppendorf	4910000514	Para la dilución y deposición de feromonas en el filtro de papel
Sensor de gas TGS2620	Figaro www.figarosensor.com		Opcional, para comparar con el
extractor de electrodos	Narishige	PC-10