Name: Laboratorio de control en red de realidad virtual en línea aplicado en la educación en ingeniería de control (Video) | JoVE Journal
Uploaded: 2024-02-23T14:50:00.000+00:00
Duration: 4 min 15 s
Description: Aprende a implementar un laboratorio WebVR para educación en ingeniería de control usando realidad virtual inmersiva. Este sistema mejora la participación del usuario y permite experimentos interactivos en línea.

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Este trabajo fue apoyado en parte por la Fundación Nacional de Ciencias Naturales de China en el marco de la Subvención 62103308 y la Subvención 62073247, en parte por los Fondos de Investigación Fundamental para las Universidades Centrales en virtud de la Subvención 2042023kf0095, en parte por la Fundación de Ciencias Postdoctorales de China en el marco de la Subvención 2022T150496, y en parte por la Financiación del Proyecto de Tecnología Experimental de la Universidad de Wuhan en el marco de la Subvención WHU-2022-SYJS-10.

Este estudio cumplió con las directrices del Comité de Ética de Investigación en Seres Humanos de la Universidad de Wuhan, y se obtuvo el consentimiento informado para todos los datos experimentales. En este artículo, se discuten los pasos experimentales para el sistema de péndulo invertido doble, y todos los pasos se realizan en el NCSLab basado en WebVR.
1. Acceda al sistema NCSLab basado en WebVR
<ol><li>Abra un navegador web que sea compatible con WebVR. Introduzca el localizador uniforme de recursos (URL) del NCSLab basado en WebVR para acceder al sistema.</li>
	<li>Haga clic en el botón Iniciar experimento para iniciar sesión en el sistema NCSLab. Si es la primera vez que inicia sesión en el sistema, realice un registro de cuenta.</li>
	<li>Inicie sesión en el sistema NCSLab, seleccione diferentes experimentos en la barra de menú de la izquierda y, en este caso, elija el experimento de péndulo invertido doble.</li>
	<li>Acceda a la subpágina 3D en la página principal. NOTA: Hay cinco subpáginas en la página principal, comenzando con la primera, que es la introducción del modelo de equipo. Contiene una animación de modelo 3D, así como documentación. Al visitar esta página, los usuarios pueden comprender el principio del sistema de doble péndulo invertido, lo que permite la ejecución conveniente de experimentos posteriores.</li>
	<li>Solicite el control de experimentos haciendo clic en el botón Solicitar control para garantizar el uso eficiente de los recursos. Esto otorgará a los usuarios 30 minutos de tiempo de experimento. NOTA: En el caso de los experimentos virtuales, se puede permitir que 500 usuarios realicen experimentos al mismo tiempo.</li>
	<li>Ingrese a la subpágina de información de la planta para obtener acceso a detalles completos sobre el aparato experimental. Esto abarca información sobre el equipo que está actualmente en uso, el equipo que permanece sin usar y el equipo relacionado con el mantenimiento.</li>
	<li>Elija el algoritmo de control predeterminado del sistema para descargarlo en la subpágina Algoritmo experimental . Alternativamente, vaya a la subpágina Diseño de algoritmo para diseñar un algoritmo diferente.<ol><li>Para diseñar un nuevo algoritmo de control, haga clic en el botón Crear nuevo modelo en la subpágina de diseño del algoritmo para ingresar a la interfaz de diseño. NOTA: El proceso de diseño de algoritmos es muy similar al de MATLAB/Simulink, en el que los usuarios construyen el diagrama de bloques del algoritmo de control a través de un enfoque intuitivo de arrastrar y soltar, empleando varios módulos para crear la lógica de control deseada.</li>
		<li>Construya el diagrama de bloques completo del algoritmo de control, como se muestra en la figura 1, y siga los pasos que se describen a continuación.</li>
		<li>Seleccione el módulo del sistema de péndulo invertido doble del modelo de dispositivo de la izquierda.</li>
		<li>Elija el módulo de ganancia para diseñar la matriz de retroalimentación para el controlador de regulador cuadrático lineal (LQR).</li>
		<li>Seleccione la señal de paso como entrada y agregue otros módulos. Haga doble clic en el módulo para ver información detallada y modificar la configuración de los parámetros. Por ejemplo, haga doble clic en el módulo de señal constante para modificar el valor de la señal constante.</li>
	</ol></li>
	<li>Haga clic en el botón Iniciar simulación al completar el diseño del algoritmo de control. Al finalizar la simulación, observe la efectividad del control del algoritmo diseñado. Si no está satisfecho con los resultados de la simulación, ajuste los parámetros de los controladores LQR hasta que se logre un algoritmo de control con un rendimiento mejorado.</li>
	<li>Haga clic en el botón Compilar para generar el algoritmo de control. Después de la compilación, el algoritmo se almacena en el área privada del algoritmo de la subpágina del algoritmo experimental y en la subpágina del diseño del algoritmo.</li>
	<li>Descargue el algoritmo de control en la subpágina del algoritmo experimental haciendo clic en el botón Descargar algoritmo ubicado en el lado derecho de la sección del algoritmo de control.</li>
	<li>Seleccione una configuración experimental y realice experimentos en la subpágina Configuración de supervisión . El sistema proporciona una configuración predefinida para cumplir con los requisitos experimentales generales de los usuarios. NOTA: Los usuarios tienen la flexibilidad de hacer clic en el botón Crear nuevo monitor para crear una configuración de monitoreo personalizada adaptada a sus demandas experimentales específicas.</li>
	<li>Personalice la configuración de supervisión y elija entre una variedad de componentes disponibles en la interfaz de edición de la subpágina de configuración de supervisión, como se muestra en la Figura 2. Estos componentes incluyen componentes de variables de entrada, componentes de visualización de curvas de variables de salida y componentes de modelos 3D.</li>
	<li>Para experimentos de realidad virtual, seleccione el componente Modelo 3D. El componente de modelo 3D permite a los usuarios integrar un modelo 3D en la configuración de supervisión.</li>
	<li>Para facilitar la configuración de parámetros, ajuste los parámetros de cada componente, que están directamente vinculados a las variables de parámetros del sistema. Haga doble clic en un componente y acceda a la ventana para seleccionar los parámetros opcionales relevantes dentro del sistema experimental.</li>
	<li>Los usuarios tienen la flexibilidad de optimizar el diseño de la configuración de supervisión mediante el cambio de tamaño de los componentes. Para ello, arrastre los bordes de los componentes respectivos a las dimensiones deseadas.</li>
	<li>Haga clic en el botón Guardar para guardar la configuración de supervisión diseñada para su uso futuro en experimentos posteriores, lo que ahorra tiempo y esfuerzo para configurar el sistema de supervisión repetidamente. NOTA: La configuración de monitoreo solo se puede realizar después de que el algoritmo de control se haya descargado correctamente.</li>
	<li>Haga clic en el botón Iniciar experimento de la ventana para iniciar el experimento. Haga clic en el botón VR en la esquina inferior derecha del componente del modelo 3D para iniciar el experimento de VR. NOTA: El experimento de realidad virtual está incrustado en la página web. Cuando los usuarios lo usan por primera vez, el navegador puede solicitarles en la esquina superior izquierda que permitan que el navegador use la funcionalidad de realidad virtual, seleccione Permitir para continuar.</li>
</ol>2. Selección del método de acceso
<ol><li>Use una extensión de emulador de WebVR. Para participar en la experimentación con este método, instale la extensión del emulador WebVR, que está disponible para buscar y descargar desde la tienda de extensiones del navegador. NOTA: La extensión del emulador de WebVR ayuda a los usuarios a ejecutar contenido de WebVR en un navegador web y proporciona el casco de realidad virtual virtual y el entorno del controlador de controladores sin necesidad de usar el dispositivo de realidad virtual real.</li>
	<li>Utilice dispositivos de realidad virtual compatibles con WebVR. Si se utilizan dispositivos de realidad virtual por primera vez, se necesita la configuración básica del entorno. Primero, encienda el auricular y el controlador para iniciar el sistema. Configure el programa ROOM inicial en los auriculares. Siguiendo las señales visuales que se muestran en la pantalla de los auriculares, use los controladores de manija para calibrar cuidadosamente los límites y la orientación del entorno del espacio virtual. Finalmente, establezca una conexión de transmisión entre el auricular y la computadora. NOTA: Este es el segundo método para acceder al sistema propuesto. Los dispositivos de realidad virtual generalmente incluyen un auricular y un par de controladores de manija. Los dispositivos de realidad virtual tienen tiendas integradas donde los usuarios pueden descargar navegadores habilitados para WebVR. Alternativamente, los usuarios pueden usar el navegador incorporado, que generalmente es compatible con WebVR. Cabe destacar que varios dispositivos de realidad virtual pueden emplear distintos métodos de conectividad.</li>
</ol>3. Procedimiento experimental
<ol><li>Ajuste la perspectiva para encontrar la posición óptima para realizar el experimento del sistema de péndulo invertido doble.<ol><li>Para los usuarios que usan la extensión del emulador de WebVR, abra las Herramientas para desarrolladores, busque la extensión de WebVR y manipule el dispositivo de realidad virtual con el mouse para ajustar la perspectiva, como se muestra en la figura 3.</li>
		<li>Para los usuarios que emplean dispositivos de realidad virtual, sumérjase en el entorno experimental virtual y determine la posición experimental óptima a través de movimientos físicos.</li>
	</ol></li>
	<li>Interactúe con el sistema de péndulo invertido doble utilizando el controlador de manija como se describe a continuación.<ol><li>Acerque el mango al cubo. Presione el botón Trigger para recoger el cubo y el sistema de péndulo doble invertido dejará de moverse.</li>
		<li>Al mover el control, controle la posición del cubo. Suelte el cubo una vez que esté en la posición deseada soltando el botón de disparo. La posición ahora se designa como el punto de ajuste posterior para el carro, como se muestra en la Figura 3.</li>
	</ol></li>
	<li>Observe el proceso de movimiento del sistema de péndulo invertido doble. Manipulando el servomotor de corriente alterna (CA), ponga la correa en movimiento. Bajo el impulso de la correa, el péndulo invertido puede moverse a lo largo del riel guía, La estructura del sistema del péndulo invertido doble se dilucida en la Figura 4. Eventualmente, el doble péndulo invertido se estabilizará en el punto de ajuste.</li>
	<li>Anime a los usuarios a manipular iterativamente la posición del cubo, ajustar continuamente el punto de ajuste del carro y observar meticulosamente el comportamiento dinámico del sistema de péndulo invertido doble.</li>
</ol>

Sistema de laboratorio de realidad virtual basado en WebVR para experimentos inmersivos en línea

<ol><li>Martin, F., Sun, T., Westine, C. D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+systematic+review+of+research+on+online+teaching+and+learning+from+2009+to+2018%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Educ%22%5BJournal%5D)">A systematic review of research on online teaching and learning from 2009 to 2018.</a> Comput Educ. 159, 104009(2020).</li>
<li>Al-Nsour, R., Alkhasawneh, R., Alqudah, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+engineering+education%3A+Laboratories+during+the+pandemic+-+A+case+study%5BTitle%5D)+AND+%222022+Intermountain+Eng%2C+Tech+Comp%22%5BJournal%5D)">Online engineering education: Laboratories during the pandemic - A case study.</a> 2022 Intermountain Eng, Tech Comp. , 1-4 (2022).</li>
<li>Chirikov, I., Semenova, T., Maloshonok, N., Bettinger, E., Kizilcec, R. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+education+platforms+scale+college+stem+instruction+with+equivalent+learning+outcomes+at+lower+cost%5BTitle%5D)+AND+%22Sci+Adv%22%5BJournal%5D)">Online education platforms scale college stem instruction with equivalent learning outcomes at lower cost.</a> Sci Adv. 6 (15), (2020).</li>
<li>Gamage, K. A. A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+delivery+of+teaching+and+laboratory+practices%3A+continuity+of+university+programmes+during+covid-19+pandemic%5BTitle%5D)+AND+%22Educ+Sci%22%5BJournal%5D)">Online delivery of teaching and laboratory practices: continuity of university programmes during covid-19 pandemic.</a> Educ Sci. 10 (10), Basel. 291(2020).</li>
<li>Kefalis, C., Drigas, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Web+based+and+online+applications+in+stem+education%5BTitle%5D)+AND+%22Int+J+Eng+Pedagogy%22%5BJournal%5D)">Web based and online applications in stem education.</a> Int J Eng Pedagogy. 9 (4), 76-85 (2019).</li>
<li>Maiti, A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+framework+for+analyzing+and+evaluating+architectures+and+control+strategies+in+distributed+remote+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">A framework for analyzing and evaluating architectures and control strategies in distributed remote laboratories.</a> IEEE Trans Learn Technol. 11 (4), 441-455 (2018).</li>
<li>Liang, Y., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Design+of+large+scale+virtual+equipment+for+interactive+hil+control+system+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">Design of large scale virtual equipment for interactive hil control system laboratories.</a> IEEE Trans Learn Technol. 11 (3), 376-388 (2018).</li>
<li>Rodriguez-Gil, L., Garcia-Zubia, J., Orduna, P., Lopez-De-Ipina, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Towards+new+multiplatform+hybrid+online+laboratory+models%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">Towards new multiplatform hybrid online laboratory models.</a> IEEE Trans Learn Technol. 10 (3), 318-330 (2017).</li>
<li>Chevalier, A., Copot, C., Ionescu, C., De Keyser, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+three-year+feedback+study+of+a+remote+laboratory+used+in+control+engineering+studies%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Educ%22%5BJournal%5D)">A three-year feedback study of a remote laboratory used in control engineering studies.</a> IEEE Trans Educ. 60 (2), 127-133 (2017).</li>
<li>Wang, N., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+novel+wiki-based+remote+laboratory+platform+for+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">A novel wiki-based remote laboratory platform for engineering education.</a> IEEE Trans Learn Technol. 10 (3), 331-341 (2017).</li>
<li>Cruz-Benito, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Usalpharma%3A+a+software+architecture+to+support+learning+in+virtual+worlds%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Revista+Iberoamericana+De+Tecnologias+Del+Aprendizaje%22%5BJournal%5D)">Usalpharma: a software architecture to support learning in virtual worlds.</a> IEEE Revista Iberoamericana De Tecnologias Del Aprendizaje. 11 (3), 194-204 (2016).</li>
<li>Letowski, B., Lavayssière, C., Larroque, B., Schröder, M., Luthon, F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+fully+open+source+remote+laboratory+for+practical+learning%5BTitle%5D)+AND+%22Electronics%22%5BJournal%5D)">A fully open source remote laboratory for practical learning.</a> Electronics. 9 (11), 1832(2020).</li>
<li>Potkonjak, V., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+laboratories+for+education+in+science%2C+technology%2C+and+engineering%3A+a+review%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Educ%22%5BJournal%5D)">Virtual laboratories for education in science, technology, and engineering: a review.</a> Comput Educ. 95, 309-327 (2016).</li>
<li>Rukangu, A., Tuttle, A., Johnsen, K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality+for+remote+controlled+robotics+in+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Conference+on+Virtual+Reality+and+3D+User+Interfaces+Abstracts+and+Workshops+%28VRW%29%22%5BJournal%5D)">Virtual reality for remote controlled robotics in engineering education.</a> IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW). , 751-752 (2021).</li>
<li>Sermet, Y., Demir, I. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Geospatialvr%3A+a+web-based+virtual+reality+framework+for+collaborative+environmental+simulations%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Geosci%22%5BJournal%5D)">Geospatialvr: a web-based virtual reality framework for collaborative environmental simulations.</a> Comput Geosci. 159, 105010(2022).</li>
<li>zacar, K., Ortakcı, Y., Küçükkara, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((VRArchEducation%3A+Redesigning+building+survey+process+in+architectural+education+using+collaborative+virtual+reality%5BTitle%5D)+AND+%22Comp+Graph%22%5BJournal%5D)">VRArchEducation: Redesigning building survey process in architectural education using collaborative virtual reality.</a> Comp Graph. 113, 1-9 (2023).</li>
<li>Li, Y., Lei, Z., He, Y., Liu, Z. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+virtual+simulation+experiment+of+mechanics%3A+material+deformation+and+failure+based+on+scanning+electron+microscopy%5BTitle%5D)+AND+%22J+Vis+Exp%22%5BJournal%5D)">A virtual simulation experiment of mechanics: material deformation and failure based on scanning electron microscopy.</a> J Vis Exp. (191), e64521(2023).</li>
<li>Alsaleh, S., Tepljakov, A., Kose, A., Belikov, J., Petlenkov, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Reimagine+lab%3A+bridging+the+gap+between+hands-on%2C+virtual+and+remote+control+engineering+laboratories+using+digital+twins+and+extended+reality%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Access%22%5BJournal%5D)">Reimagine lab: bridging the gap between hands-on, virtual and remote control engineering laboratories using digital twins and extended reality.</a> IEEE Access. 10, 89924-89943 (2022).</li>
<li>Han, B., Weeks, D. J., Leite, F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality-facilitated+engineering+education%3A+A+case+study+on+sustainable+systems+knowledge%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Appl+Eng+Educ%22%5BJournal%5D)">Virtual reality-facilitated engineering education: A case study on sustainable systems knowledge.</a> Comput Appl Eng Educ. 31 (5), 1174-1189 (2023).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Concurrent+experimentation+in+ncslab%3A+a+scalable+approach+for+online+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22Fut+Gen+Comp+Sys%22%5BJournal%5D)">Concurrent experimentation in ncslab: a scalable approach for online laboratories.</a> Fut Gen Comp Sys. (148), 139-149 (2023).</li>
<li>Li, W., Huang, H., Solomon, T., Esmaeili, B., Yu, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Synthesizing+personalized+construction+safety+training+scenarios+for+vr+training%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Vis+Comput+Graph%22%5BJournal%5D)">Synthesizing personalized construction safety training scenarios for vr training.</a> IEEE Trans Vis Comput Graph. 28 (5), 1993-2002 (2022).</li>
<li>Zhang, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+simulation+system+of+paste+filling+for+green+mining+of+metallic+mine%5BTitle%5D)+AND+%222020+International+Conference+on+Virtual+Reality+and+Visualization%22%5BJournal%5D)">Virtual simulation system of paste filling for green mining of metallic mine.</a> 2020 International Conference on Virtual Reality and Visualization. , 256-257 (2020).</li>
<li>Callaghan, M. J., Mccusker, K., Losada, J. L., Harkin, J., Wilson, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Using+game-based+learning+in+virtual+worlds+to+teach+electronic+and+electrical+engineering%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Industr+Inform%22%5BJournal%5D)">Using game-based learning in virtual worlds to teach electronic and electrical engineering.</a> IEEE Trans Industr Inform. 9 (1), 575-584 (2013).</li>
<li>Garcia-Zubia, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Empirical+analysis+of+the+use+of+the+VISIR+remote+lab+in+teaching+analog+electronics%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+EDUC%22%5BJournal%5D)">Empirical analysis of the use of the VISIR remote lab in teaching analog electronics.</a> IEEE T EDUC. 60 (2), 149-156 (2017).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Unified+and+flexible+online+experimental+framework+for+control+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+Ind+Electron%22%5BJournal%5D)">Unified and flexible online experimental framework for control engineering education.</a> IEEE T Ind Electron. 69 (1), 835-844 (2022).</li>
<li>Galan, D., Chaos, D., de la Torre, L., Aranda-Escolastico, E., Heradio, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Customized+online+laboratory+experiments%3A+a+general+tool+and+its+application+to+the+furuta+inverted+pendulum+%5Bfocus+on+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Cont+Sys%22%5BJournal%5D)">Customized online laboratory experiments: a general tool and its application to the furuta inverted pendulum [focus on education.</a> IEEE Cont Sys. 39 (5), 75-87 (2019).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G., Guan, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Web-based+digital+twin+communication+system+of+power+systems+for+training+and+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+Pow+Syst%22%5BJournal%5D)">Web-based digital twin communication system of power systems for training and education.</a> IEEE T Pow Syst. , (2023).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Controller+effect+in+online+laboratories-An+overview%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans.+Learn.+Technol%22%5BJournal%5D)">Controller effect in online laboratories-An overview.</a> IEEE Trans. Learn. Technol. 17, 1-12 (2024).</li>
<li>Liu, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality+system+for+industrial+training%5BTitle%5D)+AND+%222020+International+Conference+on+Virtual+Reality+and+Visualization%22%5BJournal%5D)">Virtual reality system for industrial training.</a> 2020 International Conference on Virtual Reality and Visualization. , 338-339 (2020).</li>
<li>Lei, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Interactive+and+visualized+online+experimentation+system+for+engineering+education+and+research%5BTitle%5D)+AND+%22J+Vis+Exp%22%5BJournal%5D)">Interactive and visualized online experimentation system for engineering education and research.</a> J Vis Exp. (177), e63342(2021).</li>
</ol>

Los autores no tienen nada que revelar.

El protocolo presentado describe un sistema de laboratorio virtual que permite a los usuarios realizar experimentos de realidad virtual en línea, pero también utiliza un controlador de PC de bajo costo28, que es propicio para la promoción de aplicaciones a gran escala. Los usuarios pueden adquirir conocimientos sobre todo el proceso experimental, desde los principios y algoritmos hasta las operaciones experimentales prácticas. Este sistema permite a los usuarios sumergirse en los experimentos, eliminando la dependencia de la entrada tradicional del mouse y el teclado. Este sistema proporciona una experiencia inmersiva para observar el proceso experimental y la manipulación manual de dispositivos experimentales.
Este sistema va más allá de las interfaces tradicionales y proporciona a los usuarios una forma más intuitiva y atractiva de interactuar con los equipos experimentales. Al igual que los experimentos prácticos en un laboratorio físico, este laboratorio virtual se esfuerza por recrear las operaciones experimentales de la manera más fiel posible. Este enfoque de acceso en línea proporciona a los laboratorios virtuales las siguientes ventajas.
Flexibilidad y comodidad: Los usuarios pueden acceder a los laboratorios virtuales en cualquier momento y en cualquier lugar a través de un navegador web sin estar limitados a ubicaciones y horarios específicos de los laboratorios físicos. Este enfoque mejora en gran medida la conveniencia del aprendizaje remoto2.
Escalabilidad y rentabilidad: Los laboratorios virtuales pueden escalar fácilmente y proporcionar recursos informáticos adicionales y equipos experimentales para satisfacer las demandas de las aplicaciones a gran escala. Los usuarios no necesitan comprar y mantener costosos dispositivos de hardware por sí mismos, sino que pueden realizar experimentos utilizando recursos basados en la web, lo que reducesus inversiones en costos.
Seguridad: Los laboratorios virtuales pueden ofrecer medidas de seguridad mejoradas. Los usuarios no tienen que preocuparse por los accidentes derivados de una mala manipulación durante los experimentos, lo que ayuda a garantizar su seguridad hasta cierto punto29.
Al aprovechar la tecnología de realidad virtual, los usuarios pueden ingresar a un entorno de laboratorio simulado donde pueden interactuar con objetos y realizar experimentos usando el mango, similar a un laboratorio físico. Como se muestra en la Figura 3, los usuarios pueden usar el asa para recoger y mover el cubo para establecer el punto de ajuste del carro en el sistema de péndulo invertido doble. Esta forma de interacción no solo añade un nuevo nivel de realismo e interactividad a la experiencia del laboratorio virtual, sino que también mejora la comprensión del experimento por parte de los usuarios.
Además, este sistema brinda a los usuarios oportunidades para explorar experimentos. Pueden diseñar sus propios algoritmos de control y observar los efectos de diferentes parámetros de control, lo que les ayuda a obtener una comprensión más profunda de los principios experimentales30. Cultiva el sentido de participación y aprendizaje activo entre los usuarios. 
Actualmente, los laboratorios de realidad virtual se diseñan y utilizan principalmente para escenarios específicos, careciendo de un marco para aplicaciones a gran escala. Los usuarios a menudo se limitan a realizar experimentos de acuerdo con pasos predefinidos, con oportunidades limitadas para implementar sus propias ideas. Por el contrario, un laboratorio virtual basado en WebVR integra a la perfección el contenido experimental como módulos componentes en el laboratorio virtual. Este enfoque no solo es versátil y se adapta a una amplia gama de marcos de aplicación, sino que también permite a los usuarios interactuar con equipos experimentales y realizar experimentos personalizados de acuerdo con sus preferencias y necesidades. 
No obstante, hay algunas cuestiones que merecen atención y solución. Estos incluyen la necesidad de un repositorio más extenso de recursos virtuales, así como el requisito de una mayor precisión en la simulación del comportamiento dinámico de los dispositivos virtuales en comparación con sus contrapartes físicas. Planeamos expandir nuestro Repositorio de Recursos Virtuales trabajando con expertos en la materia en diferentes campos, lo que garantizará que cubramos una amplia gama de contenido experimental, desde ciencias naturales hasta ingeniería, para satisfacer las necesidades de los diferentes usuarios. Además, animamos a los usuarios a participar activamente en la construcción de nuestro sistema. Además de proporcionar sugerencias para el repositorio, también planeamos realizar encuestas y entrevistas a los usuarios en el futuro para obtener una comprensión más profunda de los tipos y áreas de recursos que los usuarios esperan. Para abordar el desafío de precisión de simular comportamientos dinámicos, se utilizan técnicas de modelado avanzadas, como métodos basados en aprendizaje automático o modelos matemáticos más complejos, para mejorar la precisión de las representaciones de dispositivos virtuales. Además, los sistemas del mundo real a menudo se caracterizan por la incertidumbre, que debe incorporarse al enfoque de la simulación de dispositivos virtuales mientras se mantiene la precisión, lo que permite una representación más realista del mundo real.
En resumen, el sistema de laboratorio virtual propuesto permite a los usuarios participar en experimentos de realidad virtual de una manera inmersiva e interactiva. Al proporcionar una experiencia experimental que es lo más realista posible, mejora la comprensión de los usuarios del proceso experimental, desde los principios y el diseño hasta las operaciones experimentales. La accesibilidad en línea del sistema también ofrece un entorno experimental flexible, conveniente y seguro, lo que lo convierte en una solución prometedora para la investigación científica y la formación educativa a gran escala.

Con el avance de Internet y la popularidad de los dispositivos móviles, la demanda de educación en líneaestá aumentando. En particular, durante períodos de epidemias generalizadas, las instituciones educativas tradicionales a menudo enfrentan desafíos para llevar a cabo la instrucción presencial de manera efectiva, lo que destaca la importancia de la educación en línea como un enfoque pedagógico importante2. Los cursos teóricos son relativamente fáciles de transferir a plataformas en línea. Pueden llevarse a cabo con la ayuda de herramientas como el software de videoconferencia a distancia y los cursos en línea masivos y abiertos (MOOC)3. Sin embargo, los cursos prácticos se enfrentan a mayores desafíos, ya que requieren que los usuarios realicen experimentos prácticos en laboratorios tradicionales.
Los investigadores han hecho contribuciones significativas para abordar el desafío de hacer que los equipos experimentales estén disponibles en línea. En las últimas dos décadas, se han realizado amplios estudios sobre los conceptos y tecnologías de los laboratorios en línea 4,5. Los laboratorios en línea suelen abarcar laboratorios remotos6, laboratorios virtuales7 y laboratorios híbridos8. Estos enfoques de laboratorio en línea han encontrado una amplia aplicación en varias disciplinas de ingeniería, incluida la ingeniería de control9, la ingeniería mecánica10 y la ingeniería de software11.
Si bien se han logrado avances significativos en términos de la conveniencia de las operaciones experimentales en laboratorios en línea12, los usuarios aún perciben una falta de realismo y operaciones prácticas similares en comparación con los entornos de laboratorio tradicionales, lo que afecta su experiencia general13. Esta discrepancia en la experiencia del usuario motiva nuevos esfuerzos de investigación y desarrollo para mejorar el realismo y la participación en los entornos de laboratorio en línea.
Para resolver los problemas anteriores, se ha aplicado la tecnología de realidad virtual (RV) en laboratorios virtuales14 para mejorar la inmersión e interactividad de los laboratorios virtuales15. Los laboratorios virtuales basados en realidad virtual brindan a los usuarios una experiencia experimental cercana a la realidad. Los usuarios pueden completar tareas grupales en el proceso de educación arquitectónica a través de avatares16, realizando el proceso de topografía arquitectónica juntos de manera inmersiva, tal como lo harían en un entorno de aula tradicional. Además, los laboratorios virtuales basados en realidad virtual permiten a los usuarios ingresar al entorno inmersivo de los laboratorios virtuales e interactuar con equipos experimentales virtuales mediante el uso de auriculares y manijas de realidad virtual17, mejorando las habilidades prácticas de los usuarios18. Para diferentes fines educativos, podemos diseñar diferentes entornos virtuales. Por ejemplo, la RV puede combinarse con la teoría de la gamificación para mejorar la enseñanza de la ingeniería para el público en general y mejorar la eficacia de la difusión de conocimientos difíciles de entender, como el desarrollo sostenible19.
Al igual que los laboratorios en línea, en particular los laboratorios virtuales, los laboratorios virtuales basados en WebVR tienen muchas ventajas. En primer lugar, rompen las limitaciones de tiempo y espacio de los laboratorios tradicionales, y los usuarios pueden realizar experimentos en cualquier momento y en cualquier lugar20. En segundo lugar, los laboratorios en línea pueden proporcionar un entorno experimental más seguro para evitar posibles peligros y accidentes en las operaciones experimentales21. En tercer lugar, los laboratorios virtuales también pueden proporcionar más recursos experimentales y situaciones de simulación para ampliar el alcance experimental y la experiencia de los usuarios22. Y lo que es más importante, los laboratorios virtuales basados en WebVR pueden estimular el interés por el aprendizaje y la iniciativa de los usuarios y mejorar su experiencia experimental y su participación23.
En comparación con otros laboratorios virtuales basados en realidad virtual, el laboratorio virtual basado en WebVR combina a la perfección los méritos de los laboratorios virtuales basados en realidad virtual con los laboratorios en línea basados en la web. Virtual Instrument Systems in Reality (VISIR)24 construye un laboratorio remoto electrónico analógico básico mediante la construcción de placas de circuitos reales. Los usuarios pueden realizar experimentos simulados en la interfaz web para completar experimentos reales de placa de circuito. Weblab-Deusto8 construye el laboratorio Field Programmable Gate Array (FPGA) donde los usuarios pueden interactuar con el modelo tridimensional (3D) del tanque de agua en la plataforma web sin depender de otros complementos. El sistema propuesto en este documento presenta la capacidad de integrar sin problemas WebVR como un componente modular en la infraestructura de laboratorio virtual existente. Esta integración se puede lograr sin destruir el marco arquitectónico original del laboratorio, preservando así la estructura y función básica del laboratorio. Esta integración también es aplicable al marco de un laboratorio en línea con un front-end y un back-end separados.
El sistema propuesto en este artículo se implementa sobre la base del Laboratorio de Sistemas de Control en Red (NCSLab)25, que hereda la flexibilidad, interactividad, modularidad y características multiplataforma del sistema NCSLab. Los usuarios pueden realizar experimentos de acuerdo con diferentes módulos y también pueden personalizar los algoritmos y las interfaces de configuración, proporcionando a los usuarios suficiente espacio para la autorrealización. Los experimentos en línea se realizan en tiempo real de acuerdo con los algoritmos ejecutados por el usuario. Los usuarios pueden interactuar con el modelo virtual para cambiar las entradas del algoritmo experimental al realizar experimentos de realidad virtual e incluso pueden cambiar los parámetros del algoritmo de control a través de los componentes para que los usuarios puedan experimentar el principio del algoritmo de control de manera más realista.
Los laboratorios virtuales basados en WebVR ofrecen un gran potencial para la educación en línea. Puede proporcionar una experiencia experimental inmersiva, superar las limitaciones de los laboratorios tradicionales y promover las habilidades prácticas y el pensamiento innovador entre los usuarios.

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laboratorio de control en red de realidad virtual en línea aplicado en la educación en ingeniería de control 

Online Virtual Reality Networked Control Laboratory Applied in Control Engineering Education

Los laboratorios en línea juegan un papel importante en la educación en ingeniería. En este trabajo se analiza un sistema de laboratorio virtual basado en WebVR. El usuario ingresa al entorno de laboratorio simulado a través de un dispositivo de realidad virtual (VR) e interactúa con el equipo experimental, de manera similar a los experimentos prácticos en un laboratorio físico. Además, el sistema propuesto permite a los usuarios diseñar sus propios algoritmos de control y observar los efectos de diferentes parámetros de control para mejorar su comprensión del experimento. Para ilustrar las características del laboratorio virtual propuesto, en este artículo se proporciona un ejemplo, que es un experimento sobre un sistema de péndulo invertido doble. Los resultados experimentales muestran que el sistema propuesto permite a los usuarios realizar experimentos de una manera inmersiva e interactiva y proporciona a los usuarios un proceso experimental completo desde el diseño principal hasta la operación experimental. También se proporciona una solución para convertir cualquier laboratorio virtual en un laboratorio virtual basado en WebVR para la educación y la formación.

El sistema de experimento de realidad virtual presentado proporciona a los usuarios la capacidad de participar en experimentos inmersivos utilizando dispositivos de realidad virtual, mejorando así la interacción entre los usuarios y el equipo experimental. Además, el sistema está basado en la web, lo que elimina la necesidad de que los usuarios configuren entornos locales. Este diseño permite la escalabilidad del sistema, lo que lo hace adecuado para aplicaciones a gran escala y con fines educativos y de capacitación.
En los entornos de laboratorio tradicionales, se requiere que los usuarios configuren e instalen personalmente dispositivos de software y hardware, lo que puede consumir una cantidad significativa de tiempo y recursos26. Sin embargo, los laboratorios virtuales aprovechan la computación en la nube y las tecnologías de virtualización para trasladar los entornos de laboratorio a la nube. Los usuarios pueden acceder simplemente a la página web correspondiente a través de un navegador web para utilizar las funcionalidades y recursos ofrecidos por los laboratorios.
En la figura 3 se muestra que los usuarios pueden participar en experimentos de WebVR mediante diferentes enfoques. Los usuarios que no tienen dispositivos de realidad virtual fácilmente disponibles pueden realizar experimentos rápidamente a través de extensiones de navegador. Los usuarios que tienen acceso a dispositivos de realidad virtual pueden sumergirse en los experimentos e interactuar directamente con el equipo experimental, lo que mejora el realismo al explorar el proceso experimental. Estas dos formas diferentes de llevar a cabo experimentos de WebVR proporcionan a los usuarios más opciones y permiten que una gama más amplia de usuarios utilice el sistema propuesto.
Los ejemplos de doble péndulo invertido demuestran que el laboratorio virtual propuesto basado en WebVR puede ejecutarse directamente en un navegador web sin necesidad de instalaciones o configuraciones de software adicionales. Este enfoque no solo reduce las molestias para el usuario, sino que también mejora en gran medida la escalabilidad del sistema. Además, los usuarios tienen la opción de utilizar dispositivos de realidad virtual para una interacción inmersiva con el equipo experimental. Mediante el uso de controladores de manija para ajustar los parámetros del sistema, los usuarios no solo mejoran su experiencia práctica, sino que también mejoran sus conocimientos teóricos y habilidades prácticas.
Un total de 21 estudiantes participaron en el experimento, donde se realizó un cuestionario para validar aún más la aplicabilidad y efectividad del sistema propuesto. Incluimos estudiantes con experiencia en ingeniería de automatización y control, y todos estos estudiantes habían participado previamente en experimentos virtuales en NCSLab y tenían algunos conocimientos básicos de experimentos virtuales, pero no habían participado en experimentos de realidad virtual en NCSLab basado en WebVR. Al adoptar datos estadísticos anónimos, garantizamos la privacidad y seguridad de los participantes al completar el cuestionario, asegurando así la fiabilidad de los datos del cuestionario.
Los resultados del cuestionario se muestran en la Figura 5, y los datos indican que el sistema propuesto en este trabajo tiene un buen rendimiento en términos de realismo e interacción con el dispositivo y logra una mejora significativa en comparación con el experimento virtual tradicional de ratón y teclado. Además, los comentarios de los participantes mostraron que el sistema no solo aumentó el interés y las habilidades experimentales de los estudiantes en el aprendizaje, sino que también les ayudó a comprender mejor el contenido experimental, mejorando así los resultados del aprendizaje.
Vale la pena señalar que la mayoría de los estudiantes creen que este tipo de experimentación no solo es aplicable al curso y experimento actual, sino que también tiene el potencial de aplicarse en otros cursos y experimentos.
El sistema propuesto en este artículo utiliza el software 3DS Max para modelar el equipo experimental, que renderiza las escenas experimentales utilizando el software del motor Unity27 y permite a los usuarios interactuar con el equipo utilizando dispositivos de realidad virtual. Finalmente, las escenas experimentales se empaquetan en formato Web Graphics Library (WebGL) y se integran sin problemas en el sistema de laboratorio en línea en forma de componentes modulares para construir un sistema de laboratorio virtual basado en WebVR.
<img alt="Figure 1" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig01.jpg"> Figura 1: Diseño del algoritmo de control para el sistema de doble péndulo invertido. Los usuarios pueden seleccionar diferentes módulos de la biblioteca de módulos de la izquierda para construir el algoritmo de control para el sistema de péndulo invertido doble. La selección y conexión de módulos es similar a la de MATLAB/Simulink. En el ámbito de los sistemas de doble péndulo invertido, abunda una gran cantidad de métodos de control. Para el sistema actual, la estrategia elegida es el enfoque de control del Regulador Cuadrático Lineal (LQR), y la figura ilustra la matriz de retroalimentación diseñada de acuerdo con el controlador LQR. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig01large.jpg" target="_blank">Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.</a>
<img alt="Figure 2" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig02.jpg"> Figura 2: Diseño de la configuración para el monitoreo del sistema de doble péndulo invertido. Los usuarios pueden seleccionar componentes de la biblioteca de componentes anterior para diseñar la configuración de supervisión. Si se desea un experimento de realidad virtual, se debe seleccionar el componente Modelo 3D. Los usuarios tienen la flexibilidad de optar por el componente Gráfico para realizar un seguimiento visual de las alteraciones en la orientación angular y la posición del péndulo invertido doble o el componente de entrada para realizar ajustes en los parámetros del controlador. Al hacer doble clic en el componente, los usuarios pueden establecer asociaciones entre las variables del sistema para la configuración de parámetros. Dentro del sistema de péndulo invertido doble, los parámetros del gráfico están configurados para abarcar tanto las posiciones establecidas como las reales del carro, junto con los ángulos de primer orden y los péndulos dobles. Una vez finalizado el diseño de la configuración de supervisión, los usuarios deben activar primero el experimento haciendo clic en el botón Iniciar experimento . Después de esto, pueden iniciar el experimento de realidad virtual haciendo clic en el botón de realidad virtual ubicado en la esquina inferior derecha del componente del modelo 3D. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig02large.jpg" target="_blank">Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.</a>
<img alt="Figure 3" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig03.jpg"> Figura 3: Realización del experimento del sistema de péndulo invertido doble utilizando auriculares VR y la extensión del emulador WebVR. Los usuarios pueden realizar experimentos de WebVR a través de dispositivos de realidad virtual o la extensión del emulador de WebVR. El cubo se controla para establecer el punto de ajuste para el péndulo invertido doble mediante una manija. Una vez que se determina la posición del cubo, el péndulo doble invertido se moverá constantemente hacia la dirección del punto de ajuste hasta que finalmente se estabilice en la posición establecida. En el lado derecho del modelo 3D hay un gráfico que registra la posición del carro y los ángulos de los péndulos de primer orden y dobles. El gráfico también permite observar la tendencia de los cambios en los parámetros clave del sistema. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig03large.jpg" target="_blank">Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.</a>
<img alt="Figure 4" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig04.jpg"> Figura 4: Estructura del sistema de doble péndulo invertido. Hay un cubo sobre la base, y la posición del cubo es el punto de ajuste del carro. Los usuarios pueden levantar el cubo y ajustar la posición con el mango. Una vez que el servomotor de corriente alterna (CA) impulsa la correa en rotación, el carro avanzará a lo largo del riel guía bajo el impulso de la correa. De acuerdo con este movimiento, el péndulo de primer orden y el péndulo doble también experimentarán el desplazamiento y la rotación correspondientes. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig04large.jpg" target="_blank">Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.</a>
<img alt="Figure 5" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig05.jpg"> Figura 5: Resultados de los datos del cuestionario de la encuesta. El cuestionario constaba de seis preguntas, cada una meticulosamente detallada aquí. Cada pregunta tenía cinco opciones, que significaban a grandes rasgos estar totalmente en desacuerdo, en desacuerdo, neutral, de acuerdo y muy de acuerdo, en una escala del 1 al 5. Se recogieron un total de 21 respuestas válidas. Los valores medios y la desviación estándar se calcularon a partir de estas puntuaciones y se presentaron gráficamente en la figura para mayor claridad e interpretación. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig05large.jpg" target="_blank">Haga clic aquí para ver una versión más grande de esta figura.</a>

Este estudio describe un sistema de laboratorio de realidad virtual (VR) en línea basado en WebVR que proporciona a los usuarios capacidades de experimentación inmersiva e interactiva compatibles con dispositivos de realidad virtual. El sistema propuesto no solo ayuda a mejorar el realismo de la participación de los usuarios en los experimentos en línea, sino que también es aplicable a una amplia gama de marcos de laboratorio en línea.

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El alcance de este artículo se centra en la aplicación de laboratorios en línea basados en realidad virtual en la educación en ingeniería. La pregunta que este artículo busca responder es si el sistema propuesto puede confiar en que los usuarios realicen experimentos basados en la web a través de dispositivos de realidad virtual, mejorando la inmersión y todas las actividades de los experimentos en línea. Actualmente se está utilizando la tecnología para facilitar este campo de estudio, incluyendo la realidad virtual, la realidad aumentada y la tecnología de control remoto.El sistema propuesto en este documento proporciona a los usuarios la capacidad de participar en experimentos inmersivos basados en la web utilizando dispositivos de realidad virtual, mejorando así la interacción entre los usuarios y el equipo experimental. En el futuro, nos centraremos en laboratorios digitales en línea basados en realidad virtual. Nuestro objetivo es utilizar dispositivos de realidad virtual para controlar equipos físicos a través de las operaciones de equipos virtuales.

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