טכניקות תנודה ודירקטוריון תגובה למאפייני אינרציאליות אומדן של תותב מתחת לברך

סיכום

מאפייני אינרציה מגזרי גוף נדרשים לדוגמנות דינמיקה הפוכה. שימוש בתנודה וטכניקת תגובת דירקטוריון, תכונות אינרציה של תותבות מתחת לברך נמדדו. שימוש באמצעים ישירים של אינרציה תותבת במודל הדינמיקה ההפוכה מהרגל התותבת הביא בהירויות נמוכות יותר של כוחות משותפים תוצאתי ורגעים.

תקציר

מטרתו של מחקר זה הייתה כפול: 1) מדגים טכניקה שניתן להשתמש בם כדי להעריך באופן ישיר את מאפייני האינרציה של תותבת מתחת לברך, ו2) בניגוד ההשפעות של הטכניקה ושהציעה להשתמש במאפייני אינרציה איבר שלם על הערכות הקינטית משותפות בזמן הליכה בקטועי גפיים חד צדדיים, transtibial. מערכת תנודה ותגובת המועצה קבלה תוקף והוצגה להיות אמין במדידת תכונות אינרציה של מוצקים גיאומטריים ידועים. כאשר מדידה ישירה של תכונות אינרציה של התותבת שימשו בדוגמנות דינמיקה ההפוכה של הגפיים התחתונים בהשוואה להערכות אינרציה המבוססות על שוק וכף רגל בשלמותה, קינטיקה המשותפת בירך והברך היתה נמוכה משמעותי במהלך שלב התנופה של הליכה. הבדלים במשותפים קינטיקה בעמדה, לעומת זאת, היו קטנים יותר מאלו שנצפו בתנופה. לכן, חוקרים מתמקדים בשלב הנדנדה של הליכה צריכים לשקול את ההשפעה של prosthesהיא הערכות רכוש אינרציה על תוצאות מחקר. על עמדה, או אחד משני דגמי האינרציה נחקרו במחקר שלנו עשוי להוביל לתוצאות דומות עם הערכת דינמיקה הפוכה.

מבוא

כדי לכמת את הכוחות משותפים שנוצר ורגעים במהלך תנועה, יש צורך במודל דינמיקה ההפוכה של המערכת של עניין בעבודה עם נתונים אמפיריים. לביומכניקה בגפיים תחתונה, דגמי דינמיקה הפוכות בדרך כלל מייצגים את הרגל, שוק, ירך וגופים קשיחים כ. קלט עבור דגמים אלה מגיעים משלושה מקורות עיקריים: א) קינמטיקה תנועה, ב) כוחות תגובת קרקע, וג) anthropometrics מגזר ותכונות אינרציה. נתוני תנועה נאספים עם מגוון רחב של מערכות ניתוח תנועה, אבל כל המערכות בעצם מספקות קינמטיקה הבסיסית של התנועה (מיקום, מהירות, ותאוצה). כוחות תגובת קרקע נאספים עם צלחת כוח ולספק את כוחות המגע הפועלים על הרגליים. Anthropometrics הם מדידות שנלקחו ישירות מהגוף באמצעות שליטים, קלטות גמישות, ו / או מחוגה. מדידות אנתרופומטריות אלה משמשות כדי להעריך את תכונות אינרציה של מגזרי הגוף משמשים בdynami ההפוךcs מנתח. תכונות אינרציאליות כוללות מסה, מרכז מסת מיקום (COM) ומומנט התמד (משרד הפנים) של המגזר ביחס לציר דרך COM המגזר או הפרוקסימלי או משותף דיסטלי. מתודולוגיות וציוד המשמשים לאיסוף נתוני תנועה וכוח תגובת קרקע דומות בין קבוצות מחקר, אך הערכות אינרציה של מגזרי גוף יכולות להשתנות במידה רבה בין חוקרים תלוי באיזה שיטת החוקר בוחר להערכת מאפייני אינרציה אלה.

טכניקות שונות זמינות להערכת תכונות האינרציה של מגזר גוף אדם בשלמותה באופן מלא כוללות: 1) משוואות רגרסיה המבוססות על נתונים פגר ^1-5, 2) טכניקות מודלים מתמטיים (כלומר, מודלים גיאומטריים) ^6,7, וסריקה 3) והדמיה ^8-15. רבים של טכניקות אלה דורשים מדידות ישירות מהגוף, אבל זה בעבר כבר הראה כי ללא קשר לשיטת האמידה בשימוש, הדיוק של צינוק גוףהערכות אינרציה ment המבוססות על שיטות אלו היא גבוהים ^16. כמו כן, הוכח שיש להם טעויות באומדנים של תכונות אינרציה של מגזרי גוף שלמים השפעה מינימאלית על בהירויות רגעים משותפים שנוצר במהלך ההליכה ^17,18. רגעים משותפים מושפעים במידה רבה יותר על ידי כוחות תגובת קרקע, מרכז מקומות לחץ, אורכי זרוע רגע, וקינמטיקה קטע ^17-19. לכן, אין זה מפתיע כי שיטות להערכת מאפייני אינרציה של מגזרי גוף משתנות במידה רבה על פני הספרות בעת שימוש באנשים כשירים כפי שנמסרו למשתתפי מחקר שטעויות קטנות בהערכות אלה עשויים להיות להם השפעה מועטת על תוצאות של המחקר.

רבים מהערכות אינרציה אלה עבור פלח גוף שלם במלואו משמשים לעתים קרובות להערכת תכונות האינרציה של תותבות לקטועי גפיים בגפיים התחתונים. תותבות גפיים התחתונות מודרניות מיוצרים באמצעות חומרים קלים resulting בגפיים תותבים שהם הרבה יותר קלים מאשר בגפיים הם מחליפים. התוצאה היא חוסר סימטריה בין אינרציה האיבר תותב וגפיים ללא פגע. בהשוואה עם שוק טיפוסי שלם ורגל, המסה של תותבת מתחת לברך ואיבר שיורי הוא כ 35% פחות ויש לו מרכז המסה ממוקם כ 35% קרוב יותר לברך המשותפת ^20-23. המוני והפצה המונית הפרוקסימלי יותר של האיבר תותב התחתונים מייצר גם רגע הרבה יותר נמוך (~ 60%) ביחס אינרציה למפרק הברך לאיבר תותב בהשוואה לזו של השוק וכף רגל בשלמותה. למרות שהחוקרים ^24,25 הציעו בעבר כי שימוש באומדני אינרציה ללא פגע לאיבר תותב יש השפעה מועטת על הערכות הקינטית משותפות, השוואות אלה התמקדו ברגעים משותפים שנוצר במהלך שלב העמדה של הליכה, שבו כוח תגובת הקרקע שולט ברגע מיוצר ב משותף. במהלך נדנדה, שבו כוחות תגובת קרקע אינם נוכחים,מאפייני אינרציה מופחתים של התותבת יש סיכוי גבוה יותר להשפיע על הערכות של רגעים משותפים שנוצר. בהתחשב בכך שחלק מהחוקרים למשל, ^26-32 לנצל תכונות אינרציה קטע שלמות כדי לייצג את מאפייני אינרציה תותבות ואחרים למשל ^21-23 מאפייני אינרציה תותב הערכה ישירות, חשוב להבין את ההשפעה של השיטות שנבחרו להערכת תכונות האינרציה של התותבת . צמצום הזמן הנדרש למדידת תכונות אינרציה של התותבת היה שיקול חשוב בהתפתחותה של הטכניקה שלנו. בטכניקה המוצגת כאן התותבת נותרה בשלמותה באופן מלא לכל המדידות כדי לקצר את זמני מדידה ולהימנע מכל פעמים נוספות הקשורות ליישר את התותבת לאחר מדידה.

לפיכך, מטרתו של מחקר זה הייתה כפול: 1) מדגים טכניקה שניתן להשתמש בם באופן ישיר להעריך את תכונות אינרציה של abתותבת elow הברך, ו 2) בניגוד ההשפעות של הטכניקה ושהציעה להשתמש במאפייני אינרציה איבר שלם על הערכות הקינטית משותפות בזמן הליכה בקטועי גפיים חד צדדיים, transtibial. זה היה שיערו כי בהירויות הקינטית משותפות הן גדולות יותר כאשר תכונות אינרציה של השוק וכף הרגל בשלמותה משמשות כהערכות אינרציה לתותב בהשוואה למדידה ישירה של תכונות אינרציה התותבת.

פרוטוקול

משתתפים

שישה קטועי גפיים חד צדדיים, transtibial (5 גברים, נשים 1; גיל = 46 ± 16 שנים, מסה = 104.7 ± 9.7 קילוגרם, גובה = 1.75 ± מ '0.08) השתתף במחקר זה. היו חמישה משישה קטועי גפיים קטיעות עקב פציעות טראומטיות עם אחרים בשל מחלת עצם מולדת. כל קטועי הגפיים המשמשים מערכת השעיה סוג פין נעילה ועבור ממשק השקע תותב ורגל דינמית אלסטי תגובה תותבת (3 קולג' פרק, 2 Flex-רגל, ו1 בראשית ב '). גיוס משתתפים התמקד בקטועי גפיים שאמבולטורי באופן מלא, היה בשימוש תותב גפיים תחתון לתקופה של שנה אחת לפחות, ושמר על מידה מסוימת של פעילות גופנית או בפעילות המקצועית או יומית שלהם. הפרוטוקול אושר על ידי האוניברסיטה מוסדית מועצה לביקורת, והסכמה מהדעת שהתקבלה מכל אחד ממשתתפים לפני ההשתתפות.

ניסויים טיולים רגליים עיליים

class = "jove_content"> מהירות ההליכה המועדפת של כל משתתף נקבע כמשתתף הלך לאורך שביל 20 מ 'באמצעות מהירות נוחה כאילו הליכה מהמכונית שלהם לכניסה של חנות. מערכת תזמון המבוסס על תא פוטואלקטרי שימשה לכמת את הזמן הדרוש כדי לעבור כ סעיף 5 מ 'באמצע השביל. מהירות הליכה העדיפה הייתה לכמת כממוצע של חמישה מחקרים. כל משתתף ולאחר מכן השלים חמישה ניסויים הליכה עילית מוצלחים ואילו כוחות תגובה מקרקע שתי צלחות כוח (480 הרץ) ותנועה (60 הרץ) של נתונים ממערכת ניתוח תנועת שש מצלמה נאספו. ניסויים מוצלחים אלה בתוך ± 3% מהמהירות המועדפת של המשתתף היו ולא הייתה שום אינדיקציה גלויה של התאמת הצעד כדי ליצור קשר עם פלטפורמת הכוח. סמני retroreflective הונחו בילטרלי בtrochanter גדול יותר, condyle הירך לרוחב, malleolus לרוחב, היבט לרוחב של העקב, וראש המסרק החמישי לפני דהאוסף ת"א.

(ירך, שוק וכף רגל) מודל דינמיקה הפוכה מישור הסגיטלי שלושה מגזרים שימש כדי להעריך כוחות משותפים תוצאתי ורגעים במפרק הירך, ברך והקרסול. מאפייני אינרציה מגזר למגזרי גוף שלמים נאמדו בהתבסס על משוואות רגרסיה מLeva דה ^8. תכונות אינרציה של התותבת ואיבר שיורי נמדדו באופן ישיר והופצו בין השוק תותב וכף הרגל (ראה צעד אחר צעד הפרוטוקול להלן). מנובה גורם יחידה עם מדידות חוזרות שימשה כדי לקבוע את ההשפעה של הערכות אינרציה תותבת, או באמצעים ישירים או באמצעות הערכות של המגזר שלם, על כוחות שיא כתוצאה משותפים ורגעים במהלך עמדה ותנופה. בהתחשב בכך שפרופילי כוח תגובה משותף ורגע שנוצר היו דומים בין כל המשתתפים, אלגוריתם נכתב בMATLAB (MathWorks, נאטיק, מסצ'וסטס) כדי להתמקד בחלונות ספציפיים בתוך מחזור ההליכה לזהות כל אחד מquantit השיא הבודדies (ראה% מחזור הליכה בטבלה 2). התאמת Bonferroni למרווחי הביטחון נעשתה על בסיס מספר המשתנים תלויים. הבדלי משמעות נחשבו בעמ '<0.05.

תיאור של התנודה ותגובת מערכות דירקטוריון

מערכת התנודה משמשת למדידת תכונות האינרציה של תותבת כוללת כלוב חיצוני או מבנה תמיכה עשוי 80/20 אלומיניום, כלוב אלומיניום פנימי שניתן לכוונון, ותא פוטואלקטרי אינפרא אדום (ראה איור 1 א). הכלוב הפנימי מושעה מהכלוב החיצוני עם ציר שעובר דרך שני מסבי קיבוע חיכוך נמוך. כדי להתאים פרוטזות בגדלים שונה בכלוב הפנימי יכול להתקצר או להתארך בכ 15 סנטימטר (או 6 אינץ'). בנוסף, הכלוב הפנימי יש גם שתי צלחות מתכווננת המשמשות כדי להבטיח התאמה מאובטחת של התותבת בתוך הכלוב. צלחת עם בורג סט היא שימושד על מנת להבטיח כי יש לי תנודות של הכלוב הפנימי פחות מ -5 ° של משרעת, כך שיכולות להיות מבוססות הערכות על משוואות של תנועה הרמונית פשוטה. תא פוטואלקטרי הוא קווית ישירות לדלפק בכרטיס רכישת נתונים במחשב כדי להקליט את דופק בכל TTL ככלוב עובר מול התא פוטואלקטרי. תכנית LabVIEW מכשיר וירטואלי (VI) משמשת כדי לאסוף ולעבד בפולסים TTL. הכלוב הפנימי של מערכת התנודה (איור 1 א) משמש כלוח מערכת התגובה (איור 2) בשילוב עם קנה מידה עם הטווח של עד 10 קילוגרם ורגישות ל1 גרם הקרוב ושני סכין בקצוות המשמשים לתמיכת הכלוב הפנימי במהלך מדידות לוח התגובה. הטכניקה לכימות תכונות האינרציה של תותבת מתחת לברך כרוך בשלושה שלבים עיקריים: 1) תנודה ותגובת מועצת פרוטוקול, 2) משוואות מתמטיות להערכה תותבת אינרציה, ו3) הפצה תותבת אינרציה לכף רגל ושאנק Seg מפעלים.

תמונת איור 1.) של מדף התנודה משמש למדידת תקופה של תנודה. שים לב כי קיים מבנה תמיכה חיצוני שנשאר נייח ככלוב הפנימי, שבו התותב קבוע, נע קדימה ואחורה מול תא פוטואלקטרי המשמש לתזמון. ב) להציג תקריב של ציר התנודה שגם מראה בורג סט משמש לקביעת אמפליטודות תנודה של פחות מ -5 ° תצוגה. C) תקריב של התא פוטואלקטרי והקצה הדיסטלי של הכלוב הפנימי כדי להמחיש את צלחות הסוף מתכווננת. שים לב שכדי להפחית את המשקל של הכלוב הפנימי השתמשנו אלומיניום דק והוסר כל אלומיניום עודף מבלי להקריב את כוחו של המבנה.

"/> Ighres.jpg
איור 2. סכמטי לוח התגובה של מסגרת האלומיניום להתאמה (כלומר, כלוב פנימי) הוסרה ממבנה התמיכה החיצוני של מערכת התנודה הממחישה את התקנת תגובת הלוח המשמשת להערכת המרכז של המערכת של מסה. שים לב ששני צירים (aka, קצות סכין ) משמשים לתמיכה בכלוב הפנימי; אחד בקצה השמאלי (דיסטלי) של הכלוב והאחר (פרוקסימלי) ממוקם מעל חלקו העליון של קנה המידה. המרחק בין שני צירים התומכים אלה מייצג את אורכו של לוח התגובה. ציר התנודה יוצא מהדף.

1. אינרציאליות מדידת פרוטוקול

1. בתחילה, יש לשבת קטוע הרגל בכיסא שבו הרגל התותבת ניתן המריא בנוחות המושב, כך שהאדם יכול לבצע סדרה של כיפוף הברך ופעולות הארכה כמרכז הברך של סיבוב (COR) מזוהה.
2. ברגע שCOR הברך מזוהה (זה עשוי להיות מועיל למקום עוגה קטנההספירה של קלטת בCOR), יש הדוכן הקיטע ולמדוד את הדברים הבאים.
   1. מדוד את המרחק מהחלק העליון (שפתיים) של התותבת לCOR הברך; אם COR הברך יושב נחות שפה התותבת ערך זה צריך להיות מוקלט כערך שלילי.
   2. מדוד את המרחק בין COR הברך והקרסול COR. COR קרסול הנחה הוא להיות במיקום דומה לזה של הקרסול בשלמותה.
3. עם הסירו את התותבת והשרוול בסיסי, לקחת כמה מדידות של איבר שיורי באמצעות סרט מדידה גמישה. השתמש במדידות אלה כדי להעריך את תכונות אינרציה של איבר שיורי מבוססים על דוגמנות איבר שיורי כfrustum של ^6,21 חרוט מעגלי צדק ובהנחת צפיפות אחידה רקמות של 1.1 גרם ∙ סנטימטר ^{-3 13.}
   1. מדוד את ההיקף הפרוקסימלי של הגפה שיורית. היקף זה צריך להימדד כהיקף הקרוב למפרק הברך הגדול ביותר ( לדוגמא, בדרך כלל כשני רוחב אצבע ממפרק הברך).
   2. מדוד את ההיקף הדיסטלי של הגפה שיורית. היקף זה צריך להימדד בבליטה הגרמית שעברה בקצה הדיסטלי של הגפה שיורית.
   3. מדוד את אורכו של איבר שיורי כמו המרחק מהראש שוקיתי לרוב היבט הדיסטלי של הגפה שיורית.
4. הסר את הכלוב הפנימי ממדף התנודה על ידי הסרת הציר. שים את האונייה של קטועי היד וכל רובדי הקטוע משתמש כעת בבתוך השקע של התותבת. ואז באופן מאובטח למקם את התותבת עם נעל עדיין בבתוך כלוב התנודה הפנימי (איור 1). במערכת זו, שתי צלחות מתכווננת להחליק בצורה אופקית וכאשר הידקו למקום לאבטח את החלק העליון של התותבת בתוך הכלוב. למרגלות התותבות להשתמש ברצועת סקוטש כדי לאבטח אותו על צלחת הדיסטלי של הכלוב.
5. למקם את הכלוב הפנימי בתוך ארון תקשורת התנודה. Secuמחדש את הציר ולוודא הזרוע מתלה של הכלוב הפנימי מתיישר עם בורג הסט שיקבע את הזווית של תנודה של פחות מ 5 מעלות.
6. לאסוף שלושה ניסויים תנודה עם התותבת ממוקמת בכלוב הפנימי. תקופה של תנודה תייצג את הזמן שנדרש כדי להשלים תנודה אחת מלאה עם נדנוד הכלוב הפנימי תחת כובד המשקלים והשפיע רק על ידי כוח הכבידה. כדי להתחיל ניסוי תנודה למשוך את הכלוב הפנימי אחורי עד שהוא פוגע בורג הסט ולאחר מכן להעביר אותו קדימה עד רווח בין בורג הסט והכלוב פנימי גלוי. רשום את הזמן הממוצע למחזור שלם אחד של תנודה לכל ניסוי.
7. לפני העברה למדידות תגובת הלוח, למדוד ולתעד את הממדים של הכלוב הפנימי הבאים עם התותבת עדיין קבועה במעמד באמצעות מחוגה דיגיטלית או סרט מדידה גמיש. צעדים אלה ישמשו אם שינויי תצורת כלוב הפנימיים על הסרת התותבת בשלב 1.9 וגם בהערכות של מאפייני האינרציה של המערכת. מדידות אלה הן קלים יותר לקחת עם הכלוב הפנימי הממוקמים אופקי ומונחות על קצות הסכין לבדיקת לוח התגובה.
   1. מדוד את המרחק בין צלחת מתכווננת העליונה וחבר הצולב הקבוע בחלק העליון של הכלוב הפנימי.
   2. מדוד את המרחק בין צלחת מתכווננת התחתונה וחבר הצולב הקבוע בחלק העליון של הכלוב הפנימי.
   3. מדוד את המרחק בין צלחת מתכווננת התחתונה וחבר הצולב הקבוע בחלק התחתון של הכלוב הפנימי.
   4. מדוד את אורכו של לוח התגובה; זה המרחק בין מיקומם של קצות סכין שני שישמשו כתומך במהלך בדיקת לוח התגובה.
8. מקם את המעמד ואיבר תותב בהתקנת לוח התגובה. ודא בקנה מידה קוראת אפס בשלב זה. הנח קצה אחד של הכלוב הפנימי על קנה המידה, ומקם את קצה הסכין בחלק התחתון של iכלוב nner כך שאין מתח שנוצר בין שני קצות הסכין והכלוב הפנימי הוא ברמה. הרם את מספר פעמים בקנה מידה של הסוף ומניח אותה בחזרה למטה בסולם. ברגע קריאה עקבית מההיקף מושגת, להקליט ערך זה.
9. הסר את התותב מהכלוב הפנימי. אם הצלחות העליונים ו / או תחתונה היו צריכים להזיז כדי להסיר את התותב, להחזיר את הצלחות למיקום המקורי שלהם תוך שימוש בממדים שנמדדו בשלב 1.7. ברגע שממדי כלוב הם מה שהם היו עם התותבת בכלוב, חזרו על שלב 1.8 להקליט את לוח התגובה קרא רק את הכלוב.
10. הסר את הנעל מהאיבר תותב ולמדוד את המסה של הנעל, ואחריו את המסה של התותבת ללא נעליים.
11. קח כמה מדידות של התותבת.
    1. מדוד את המרחק בין COR של קרסול ופני השטח הפלנטרי של כף הרגל.
    2. מדוד את האורך של כף רגל תותבת בלי הנעליים.
    3. הנח את הנעליים בחזרה על prosthesis ולמדוד את המרחק מCOR הקרסול לסוליית נעל והאורך של כף הרגל עם נעל ב.
12. למקם את הכלוב הפנימי בתוך ארון תקשורת התנודה לוודא שהפינה השחורה עם קלטת רעיוני היא הקרובה ביותר לתא פוטואלקטרי. לאבטח את הציר ולוודא הזרוע מתלה של הכלוב הפנימי מתיישר עם בורג הסט שיקבע את הזווית של תנודה של פחות מ 5 מעלות. לאסוף 10 ניסויים תנודה, שבו זמן זה רק תקופת התנודה הראשונה של כל משפט יירשם. הערה: ראה נספח א 'להסבר על למה אנחנו משתמשים רק בתקופת התנודה הראשונה כאשר הכלוב הפנימי הוא נע בכוחות עצמו ללא התותבת.

2. משוואות מתמטיות להערכה תותבת אינרציה

1. התאם מסת גוף למסביר את המסה מופחתת של לפני תותב הערכת מאפייני אינרציה קטע שלם באמצעות המשוואה הבאה:
   בי ABM הוא מסת הגוף המותאמת, MBM הוא מסת הגוף נמדדת בעת לבישת הפרוטזה, _{מקצוענים} M היא המסה של התותבת, _שיורי M הוא המסה של איבר שיורי (מבנים אנטומיים מתחת לברך שנותר לאחר קטיעה), ו ג (0.057 לזכרים; 0.061 לנשים) הוא אחוזים מABM מוסברים על ידי השוק וכף רגל ⁸ בשלמותה.
2. להעריך את תכונות אינרציה של הירך, השוק וכף הרגל של הרגל וירך בשלמותה של הרגל התותבת המבוססת על ABM ואורכי הקטע שלהם ^8.
3. המרכז תותב של מיקום המוני מתבטא תחילה ביחס לציר ההתייחסות (איור 2):
   _{pros_ax} CM = (Lrxn * _{(מקצוענים} R _{+ מסגרת} - _מסגרת R)) / _{מקצוענים} מ '(2)
   בי Lrxn מייצג את המרחק בין נקודות תמיכה, _{יתרונות} R _{+ מסגרת} מייצגת את הקריאה בקנה מידה למסגרת התותבת ואלומיניום יחד, _מסגרת R מייצגת את הקריאה בקנה מידה למסגרת בלבד, _{ומקצוענית} מ 'מייצגת את המסה של התותבת.
4. בהתבסס על המרחק בין התנודה וצירי התייחסות (Losc_ref) מרכז המיקום ההמוני של התותבת בא לידי ביטוי ביחס לציר התנודה:
   _{pros_osc} CM = Losc_ref - CM _{pros_ax} (3)
   זה נחוץ בחישובים הבאים של מומנט התמד של קרוב המשפחה התותבת לציר תנודה זו.
5. לבסוף, מרכז המיקום ההמוני בא לידי ביטוי ביחס לקצה הפרוקסימלי של השקע תותב המבוסס על המרחק בין ציר התנודה והצלחת העליונה מתכווננת הסוף (d_plate):
   _{pros_prox} = _{pros_osc} CM CM - d_plate (4)
6. לחשב את מומנט התמד עבור כל תנאי (כלוב לבד וכלוב + תותב):
   977eq5.jpg "/> (5)
   איפה אני _ציר הוא מומנט התמד ביחס לציר התנודה, τ הוא התקופה הממוצעת של תנודה אחת, מ 'היא המסה של המערכת, גרם הוא תאוצת כובד, וd הוא המרחק בין הציר והתנודה מרכז מסה של המערכת. מומנט התמד של התותבת יחסית לציר התנודה מחושב כהפרש ביני _ציר עבור הכלוב לבד ואני _ציר עבור הכלוב בתוספת התותבת. משפט הציר המקביל לאחר מכן נעשה שימוש כדי להביע את מומנט התמד של התותבת על ציר רוחבי דרך מפרק הברך.
7. לשלב את תכונות אינרציה של הגפיים תותב ושיורים כדי לקבוע את שילוב המוני, המרכז ביחס עמדה ההמונית עד הברך, ושימוש במשפט הציר המקביל מבטא את מומנט התמד של המערכת על ציר רוחבי דרך המרכז המשולב של מיקום המוני .

3. הפצהתותבת אינרציה למגזרי רגל ושאנק

כדי להפיץ את תכונות אינרציה של התותבת ואיבר שיורי לכף רגל (רגל תותבת בלבד) ופלח שוק (שקע תותב, לעמודי חשמל ואיבר שיורי) עבור נכסי אינרציה דינמיקת קטע דוגמנות הפוך נקבעו בהתבסס על נתונים מתותבת תפורק. המסה הכוללת של האיבר תותב פירק הייתה 2.126 קילוגרם, עם מסת שקע (כולל מסת מגדל) של 1.406 קילוגרם ומסת מרגלות 0.72 קילוגרם. לפיכך, 66% מכלל מסה תותבת היו מתחלק לשקע תותב ו34% היו מתחלקים לכף הרגל. ניתוח רגישות בוצע על מנת לקבוע איזו השפעה היה זה בהערכת מומנט התמד של התותבת על מפרק הברך. ניתוח זה התבסס על מדידות ניסיוניות של תכונות אינרציה של שש מעלות מתחת לתותבות הברך ממאטס et al. ²¹ (הנתונים התקבלו באמצעות תקשורת אישית עם המחברים). כאשר היתרונותהמוני שוק וכף רגל thetic נקבעו בהתבסס על לבה דה ⁸ (רגל = 24%; שוק = 76% מכלל מסה תותבת), ברגע שהסכום הכולל של אינרציה של התותבת על מפרק הברך היה לזלזל בכ -5% בהשוואה לבפועל אומדן ערך ניסויי באמצעות טכניקת תנודה. שימוש באחוזים המבוססים על התותבת פירקה לכף רגל (34%) ושוק המונים (66%), ברגע שהסכום הכולל של אינרציה על מפרק הברך היה הערכת יתר של כ -2% בהשוואה למידה הניסיונית.

1. הפץ המוני תותב בין רגל התותבת (34%) ושקע (66%) מגזרים המבוססים על מדידות של איבר תותב יפורק.
2. מיקום COM של כף הרגל התותבת נקבע על בסיס משוואות רגרסיה לכף רגל בשלמותה ^8. צעד זה התבסס על התוצאות ניתוחי רגישות ממילר ²⁵ וCzerniecki et ²⁴ אל. מילר ²⁵ מוערכים רגעים משותפים שנוצר בkneדואר באמצעות: א) מדידה ישירה של תכונות אינרציה התותבות, ב) באמצעות מאפייני אינרציה תותב מוערכים ממשוואות רגרסיות לשוק וכף רגל בשלמותה. ההבדל בין פרופילי רגע הברך הממוצע לשתי שיטות שונות ועל שני נושאים עמד על כ 3 N · מ '. הבדל ממוצע בגודל זה, הסתכם בפחות מ -2% מרגע הברך השיא במהלך עמדה. Czerniecki et al. ²⁴ פירקו פרוטזות מתחת לברך מרובה ורגל התותבת מאוזנת על חוד סכין כדי לקבוע את מיקום COM שלה. כאשר הם השוו את התוצאות הללו לאומדנים הבוסס על משוואות רגרסיה לכף רגל בשלמותה, הם מצאו כי לא היה הבדל קטן בין שתי ההערכות.
3. משרד הפנים של כף הרגל התותבת על ציר רוחבי אם כי COM נקבע באמצעות דה ⁸ רגרסיות של לבה לכף רגל בשלמותה ואת מסת הרגל המוערכת משלב 1. משרד הפנים של כף הרגל בא לידי הביטוי גם ביחס למפרק הברך מנצליםg משפט הציר המקביל.
   (6)
   (7)
4. מיקום COM של השקע תותב (CMpros_sock) נקבע על ידי שילוב של הערכת עמדת COM לכל התותב (CMpros_limb, לא כולל את מאפייני אינרציה איבר שיורי), שהושג עם טכניקת תגובת דירקטוריון, ואת מיקום COM שהוקצה של תותב רגל ביחס למפרק הברך (CMpros_ft) משלב 3.2. CMpros_sock היה מוגבל לשכב על קו ישר בין הברך והקרסול והיה נחוש בדעתם:
   (8)
5. משרד הפנים של כף הרגל התותבת על ציר אם כי מפרק הברך הופחת מהמדידה הניסיונית למשרד הפנים של האיבר תותב השלם על מפרק הברך (Iknee_limb) כדי לקבוע משרד הפנים של השקע תותב בלבדעל מפרק הברך (Iknee_sock). משפט הציר המקביל לאחר מכן להחיל להביע את משרד הפנים של השקע תותב על ציר דרך COM (Icm_sock).
   (9)
   (10)
6. תכונות האינרציה של איבר שיורי (מבנים אנטומיים שנותרו מתחת לברך לאחר קטיעה) היו בשילוב עם תכונות האינרציה של השוק תותב, אשר שימשו כמאפייני אינרציה של מגזר השוק בצד תותב במודל הדינמיקה ההפוכה.
   (11)
   (12)
   (13)
   (14)

תוצאות

תכונות אינרציה של הדיסטלי רגל התותבת עד הברך היו נמוכות מאלה של הרגל בשלמותה (טבלת 1). בממוצע על פני משתתפים, מסת צד תותב הייתה 39% פחות, מומנט התמד סביב ציר רוחבי דרך הברך היה 52% פחות, והמרכז של מיקום ההמוני היה 24% קרוב יותר לברכיים בהשוואה לערכים לרגל בשלמותה.

נושא	ללא פגע * מסה (קילוגרם)	יתרונות † המוני (קילוגרם)	Est. הבדל מסה (קילוגרם)	‡ Iknee ללא פגע (קילוגרם · מ '2)	יתרונות Iknee (קילוגרם · מ '2)	CM ללא פגע מתחת למפרק הברך (מ ')	CM Pros מתחת למפרק הברך (מ ')
	6.03	4.27	1.76	0.604	0.325	0.268	0.215
ב '	6.07	3.39	2.68	0.400	0.196	0.215	0.177
C	5.80	3.12	2.68	0.575	0.194	0.264	0.198
D	5.72	3.17	2.55	0.559	0.317	0.265	0.191
E	7.14	4.65	2.49	0.742	0.325	0.276	0.200
F	6.23	4.22	2.01	0.585	0.287	0.260	0.192
ממוצע ± STD	6.17 ± 0.51	3.80 ± 0.66	2.36 ± 0.38	0.578 ± 0.109	0.274 ± 0.063	0.258 &177 #; 0.022	0.196 ± 0.013

^* שלמים מתייחס לערכים לשוק ללא פגע בשילוב וברגל.
^† יתרונות מתייחס לערכים לתותבת המשולבת ואיבר שיורי.
^‡ מומנט אינרציה סביב ציר רוחבי דרך הברך.

טבלת 1. השוואה של מאפייני אינרציה בין הגפיים תותבים ושלמים מהברך ומטה.

כוחות כתוצאה משותפים (איור 3) ורגעים (איור 4) בקרסול, הברך, ירך והושפעו מפרמטרי האינרציה ששמשו במודל הדינמיקה ההפוכה. באופן ספציפי, משותפת קינטיקה הופחתה במהלך החניכה נדנדה (~ 65% ממחזור ההליכה) והפסקת נדנדה (~ 95% ממחזור ההליכה) כאשר אמצעים ישירים של אינרציה תותבת שימשו בהערכות דינמיקה הפוכות בהשוואה לרגרסיות המבוססות על האנטומיה שלמה ( איורים 3 ו -4). במהלך עמדה, מספר ההבדלים הסטטיסטיים נצפה. גודל האפקט הגדול ביותר עבור כל הבדל בעמדה נצפה עבור הירך anterioposterior כוח משותף שנוצר (ES = 0.86). למרות שגודל האפקט הזה הוא גדול ועדיין נחשב כחלק מעמדה, ערך השיא עבור מדד זה התרחש במהלך עמדת מסוף (~ 52%), או כאיבר שמעבר לתנופה. גדלי אפקט לכל significa האחרהבדלי NT נצפו במהלך העמדה נעו 0.01-.41, אשר ייחשבו השפעות קטנות עם גדול יותר של ערכים אלה שנצפו בכוחות התגובה משותפים כתוצאה מפרק ירך. למרות שנמצאו הבדלים מובהקים בעמדה, הבדלים אלה כאשר נחשבו במונחים של גודלו של ההבדל (כלומר, גודל אפקט) עלולים להוביל אחד להטיל ספק במשמעות של ההבדלים הללו.

איור 3. כוחות תגובה משותפים כתוצאה של הקרסול, הברך, ירך בanterioposterior (פנלים משמאל) וכיוונים אנכיים (לוחות מימין). נתונים היו בממוצע על פני נושאים למצגת. שלב העמדה מתחיל ב 0% ממחזור ההליכה עם מגע כף רגל ומסתיים בכ 60% ממחזור ההליכה עם הבוהן-off. נדנדה נמשכת עד מגע הרגל הבא של tהוא זהה ברגל של מחזור ההליכה 100%. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

איור 4. רגעים משותפים הנובעת על ציר רוחבי (aka, ציר mediolateral) דרך הקרסול, ברך והירך. נתונים היו בממוצע על פני נושאים למצגת. שלב העמדה מתחיל ב 0% ממחזור ההליכה עם מגע כף רגל ומסתיים בכ 60% ממחזור ההליכה עם הבוהן-off. נדנדה נמשכת עד מגע הרגל הבא של אותה רגל בשל מחזור ההליכה 100%.

תגובה משותפת שנוצרה טבלה 2. שיאכוחות ורגעים בממוצע על פני נושאים והשוואות סטטיסטיות בין שני דגמי האינרציה לקינטיקה המשותפת של הצד תותב הערות:. נתונים ממוצע מוצגים כממוצע (SD). % עמודת ההליכה המחזור מייצגת את האחוז פני נושאים הממוצע שבו ערך השיא התרחש למשתנה זה. P <.05 נחשבים משמעותיים.

דיון

טכניקת לוח תנודה והתגובה הוצגה להערכת תכונות האינרציה של תותבות מתחת לברך. מערכת זו קבלה תוקף והוצגה להיות אמין באמידת תכונות אינרציה של מוצקים ידועים גיאומטריים (נספח א '). מאפייני אינרציה גפיים תותב לקבוצה של קטועי גפיים חד צדדיים, transtibial נאמדו בשתי דרכים: א) על ידי מדידה ישירה באמצעות תנודה וטכניקות תגובת דירקטוריון, ב) באמצעות משוואות חיזוי סטנדרטיות יצרו עבור גפיים ללא פגע. הערכות רכוש אינרציה וכתוצאה מכך לאיבר תותב היו שונות באופן משמעותי לשתי גישות. הבדל במאפייני אינרציה זה הביא להערכות שונות באופן משמעותי משותפת קינטיקה בזמן הליכה, עם הבדלים גדולים יותר שנצפו במהלך תנופה.

למרות הבדלים משמעותיים במפרק קינטיקה התרחשו במהלך עמדה באמצעות שתי הערכות פרמטר אינרציה שונות, הבדלים אלה היו שלקניון כאשר בוחנים את השפעות גדלים להבדלים אלו ובהשוואה להבדלים שנצפו בתנופה. ברוב המחקרים של תנועה אנושית, הבדלים משמעותיים מבחינה סטטיסטית אלה במהלך העמדה לא יכולים להיות השפעה על התוצאות במחקר. יש כוחות תגובת קרקע השפעה גדולה על בהירויות רגע הכוללות של מפרקי גפיים התחתונים במהלך שלב העמדה של הליכה. ^17-19 למרות שהיו הבדלים משמעותיים בפרמטרי האינרציה לשני הדגמים, הבדלים אלה לא היו מספיק כדי להתגבר על חשיבותו של קרקע תרומת כוח התגובה לייצור הרגע המשותף בעמדה. מילר ²⁵ גם הציע בעבר כי תכונות האינרציה של הצד תותב הייתה השפעה רבה על סדר גודל של קינטיקה המשותפת הגפיים התחתונים במהלך שלב העמדה של ריצה. עם זאת, מילר ²⁵ לקח בחשבון רק את ההבדלים במסה ומרכז המיקום המוני של האיבר, כאשר שינוי פרותכונות האינרציה של איבר sthetic למודל הדינמיקה ההפוכה. הבדלים במומנט התמד לא טופלו במודל, אבל זה הוצע כי גם אם הרגע של רפיון הוכפל או חצויים זה יהיה סביר להניח שיש השפעה מועטת על הגודל של מפרק הרגע. טווח Iα במשוואת התנועה היווה פחות מ -3% של מפרק הרגע הכללי בכל רגע נתון במהלך שלב העמדה של ריצה. במונחים מוחלטים, את השינוי הגדול ביותר בהיקפו רגע למחקר שלנו היה שנצפה במפרק הירך ברגע ~ 11% ממחזור ההליכה בי עליית הגודל הממוצעת הייתה ~ 2 N · מ '. זה היה כמחצית מהעלייה בסדר הגודל שנצפתה על ידי מילר ²⁵ במהלך שלב העמדה של ריצה. התוצאות שלנו בשילוב עם אלו של מילר מצביעות על כך שיש לי אמצעים ישירים של אינרציה תותבת, כוללים הרגע של רפיון, השפעה קטנה או זניחה בלבד על בהירויות רגע המשותפת של הירך והברך במהלך stancשלב דואר של הליכה או ריצה.

לגבי שלב התנופה של הליכה, הבחירה של מודל אינרציה אכן יש השפעה משמעותית על סדרי הגודל של קינטיקה המשותפת בגפיים התחתונים. במהלך נדנדה, אין כוח חיצוני גדול, כגון כוח תגובת הקרקע בעמידה. התנועה של האיבר היא הרבה יותר תלויה ברפיון במערכת ואת האינטראקציות בין המגזרים. זו באה לידי ביטוי על ידי השינויים הגדולים בסדרי גודל הקינטית משותפים נצפו כאשר שני דגמי אינרציה שונים שימשו בניתוח הדינמיקה ההפוכה. שימוש במשוואות רגרסיה המבוססות על האנטומיה שלמה למודל האיבר תותב בתנופה, הציע כי מאמץ שרירי גדול יותר מאשר היה נדרש, כאשר מאפייני אינרציה נמדד בפועל של התותבת היו בשימוש.

יש הטכניקה שתוארה במאמר זה כדי למדוד ישירות את מאפייני האינרציה של תותבת מתחת לברך מספר מגבלות. יש לנו תארנו שיטותnd עשה מדידות רכוש אינרציה של הרגליים רק למישור הסגיטלי מנתח. שיפורים במערכת זו כוללות יצירת מבנה כלוב פנימי שעלולות להיות מושעה משלושה צירים שונים, כך שכל שלושת הרגעים העיקריים של אינרציה ניתן היו למדוד. בנוסף, טכניקת לוח התגובה יוכל לשמש עבור כל שלושת המטוסים כדי למדוד את המיקום תלת ממדים של המרכז תותב של מסה. שיפור נוסף שיכול להפוך את ההערכות של איבר שיורי המוני מעט יותר מדויק יהיה להשתמש הערכת נפח כפי שתואר על ידי Czerniecki ועמיתים ²⁴ בי איבר שיורי מושעה בצילינדר של מים כדי לאמוד את נפחו בזמן שצפיפות רקמה אחידה היא מיושם להעריך המוני של האיבר. בנוסף, במקום להשתמש באחוז הנחה להפצה ההמוני תותב המוחלטת בין השקע והרגל תותבים, כל תותבת יכולה להיות מפורקת בקרסול, כך שכל רכיב יכול להיות weigheבאופן עצמאי ד. מגבלה נוספת של הטכניקה שלנו היא שזה דורש זמן נוסף במהלך הפעלה ניסיונית. באופן כללי, שימוש בטכניקה שלנו כדי למדוד את האינרציה התותבת ישירות צפוי להוסיף 30 דקות לזמן הכולל נדרש להפעלת איסוף נתונים.

בגלל המדגם הקטן שלנו של תותבות מתחת לברך עם עיצובים דומים (השעיות כלומר, מנעול וסיכה ורגליים תותבות תגובת אלסטיות דינמית), פיתוח המלצות סופיות להערכת תכונות אינרציה של מתחת גפיים תותבים בברך האחוזים פשוט כמו של נכסי אינרציה איבר שלמים הוא בעייתי . עם זאת, שילוב של התוצאות שלנו עם הערכות אינרציה לפרוטזות מתחת לברך ממחקרים אחרים ^20,21,23 והשוואת תוצאות אלה לאינרצית הערכות לאיבריו שלמים, כמה מגמות עקביות לעין. בהשוואה לאיבר שלם, המסה של הצד תותב היא באופן עקבי 30-40% פחות, מיקום COM הוא 25-35% גלוזר למפרק הברך, ומשרד הפנים הוא 50-60% פחות על ציר רוחבי דרך מפרק הברך.

לסיכום, באמצעות משוואות רגרסיה לשוק וכף רגל בשלמותה למודל תכונות האינרציה של תותבת מתחת לברך ישפיע הבהירויות באומדנים הקינטית משותפים בתנופה, אבל תהיה לו השפעה קטנה או מזערית בלבד בסדרי גודל אלה בעמדה. כך, חוקרים מתמקדים רק בשלב העמדה של תנועה באמצעות מאפייני אינרציה של הגפה השלמה למודל בצד תותב לא צפוי לשנות את המסקנות של המחקר. עם זאת, למי שמעוניין בקינטיקה שלב נדנדה, אמצעים ישירים של מאפייני אינרציה התותבות יש לשקול להימנע ממצג השווא של הדינמיקה האמיתית של רגל נדנדה תותבת.

נספח א '

מהימנות ותוקף של מומנט התמד והמרכז של הערכות המוניות

כדי להעריך את האמינות וvalidity של המדידות הניסיוניות שלנו מהרגע תותב של אינרציה ומרכז המיקום המוני, שני ניסויים פשוטים בוצעו. בניסוי הראשון, רגעים של רפיון ומרכז של מקומות המוניים של ארבעה חפצים נאמדו בניסוי בשלושה ניסויים נפרדים. ארבעה החפצים היו: 1) 9 x 9 x 61 לחסום סנטימטר של עץ שטופל (מסה = 2.8 קילוגרם), 2) 9 x 9 x 64 לחסום סנטימטר של עץ שלא טופל (מסה = 2.5 קילוגרם), 3) 7 x 9 x 65 בלוק סנטימטר של עץ שלא טופל (מסה = 1.8 קילוגרם), ו -4) חתיכה ארוכה 61 ס"מ של צינור PVC ובקוטר פנימי של 8 סנטימטר וקוטר חיצוני של 9 סנטימטר (מסה = 0.8 קילוגרם). טכניקת תנודת ¹² שימשה כדי להעריך הרגע של כל אובייקט של אינרציה על ציר רוחבי דרך מסת מרכזה. כאשר אובייקט נע סביב ציר קבוע, לתקופה של התנודה (τ) של האובייקט הוא פרופורציונאלי לרגע של האובייקט של אינרציה על זה ציר קבוע. אם משרעת התנודה של פחות מ -5 מעלות ביחס לעמדה ניטראלית,מומנט התמד של האובייקט יכול להיות מוערך על בסיס התנועה של מטוטלת פשוטה:

(א .1)

איפה אני _ציר הוא מומנט התמד ביחס לציר התנודה, M היא המסה של המערכת, גרם היא תאוצת כובד, וd הוא המרחק בין ציר התנודה ומרכז מסה של המערכת.

טכניקת תגובת דירקטוריון שימשה כדי להעריך המרכז של כל אובייקט של מיקום המוני. שיווי משקל סטטי הונח _(רגעי Σ = 0) והרגעים המיוצרים על ידי המשקל של האובייקט, בכוח במשקל של המסגרת, ותגובה היו סיכמו על ציר התייחסות קבועה. מומנט התמד ומרכז מיקום מסה של כל אובייקט היה גם הערכה המבוסס על משוואות גיאומטריות פשוטות. הצעדים הניסיוניים שלנו בהשוואה לestimatio הגיאומטרי אלהNS להעריך תוקף. אמינות של ההערכות שלנו למרכז מיקום המוני ומומנט התמד הוערכה באמצעות שני (אחד להערכת COM ואחד להערכת משרד הפנים), מודל ליניארי כללי גורם יחיד ANOVAs, עם 3 צעדים חוזרים ונשנים המשקפים שלושה ניסויים. מקדמי מתאם Intraclass (ICCS) גם חושבו על מנת לקבוע את הדירות של ההערכות שלנו.

בניסוי שני, שהערכנו את מהימנותם של תקופתנו של תנודת מדידה (τ). τ נמדד ל10 משפטים רצופים רק עם מסגרת האלומיניום הושעתה מהציר התנודה ו10 משפטים רצופים עם בלוק עץ (מסה = 2.8 קילוגרם, ממדים = 9 x 9 x 61 סנטימטר) מובטחים במסגרת האלומיניום ושניהם הושעו מ ציר תנודה. במהלך כל משפט, τ נמדד ל10 תנודות ברציפות באמצעות תא פוטואלקטרי מתח מגוון פלט שמבוסס על עוצמת האור המוחזרת. אמינות של המדידה שלנו לτ הייתהssessed באמצעות ארבעה גורם, אחת מודל ליניארי כללי ANOVAs, עם 10 צעדים חוזרים ונשנים. שני (אחת למסגרת ניסויים בלבד ואחד לניסויי מסגרת + בלוק) ANOVAs שימש כדי לקבוע אם τ שונה בין תנודות ברציפות (כלומר, מטריצת הנתונים הייתה התקנה כך שהגורם היה תקופות רצופות של תנודה בתוך משפט נתון). אז מטריצות הנתונים לסובב על ידי 90 ° כך שהגורם היה ניסויים ברציפות ושני ANOVAs יותר שימש כדי לקבוע אם τ שונה על פני ניסויים ברציפות. מקדמי מתאם Intraclass (ICCS) גם חושבו על מנת לקבוע את הדירות של המדידות שלנו.

תוצאות של ניסוי 1 - ארבעה אובייקטים

הרגע של כל אובייקט של אינרציה על ציר רוחבי דרך מרכזה של מסה (I_obj_cm) היה בהערכת באופן עקבי (על ידי ~ 5% לקוביות עץ ועל ידי ~ 12% לצינור PVC) בהשוואה להערכות המבוססות על כל objectR17; של מסה וגיאומטריה (איז) (לוח 3). ההערכות שלנו, לעומת זאת, היו מאוד אמינות. לא היה הבדל בממוצע מומנט התמד (F _2,6 = 0.154, p = 0.861) לארבעת אובייקטים על פני שלושה הניסויים. בנוסף, ICCS גילה כי על פני ניסויים הרגע של הערכת אינרציה שלנו היה הדיר מאוד (ICC = 1.00). כך, למרות שהערכתנו נוטה להפריז בהערכת הרגע של האובייקט של אינרציה בהשוואה לאומדן הגיאומטרי ההערכות שלנו היו אמינות.

מרכז הערכת מיקום ההמוני באמצעות טכניקת תגובת מועצת המנהלים שלנו היה עולה בקנה אחד עם הערכות המבוססות על הנחת שצפיפות אחידה ודגם גיאומטרי. הבדלים היו פחות מ -1%. לא היה הבדל במרכז הממוצע של מיקום ההמוני (F _2,6 = 1.126, p = 0.384) לארבעת אובייקטים על פני שלושה הניסויים. בנוסף, ICCS גילה כי על פני ניסויים מרכז ההערכה המונית שלנו היה הדיר מאוד (ICC> 0.99). כך,מרכז ההערכות המוניות שלנו היו תקף ומהימן.

.. הטבלה 3 ההערכות הניסוייות שלנו רגעים של רפיון ומרכז של מקומות המוניים לארבעה אובייקטים בהשוואה להערכות המבוססות על המסה והגיאומטריה של כל אובייקט לחץ כאן כדי לקבל תצוגה מוגדלת של הטבלה. הגדרות משתנות: mframe = מסה של מסגרת האלומיניום; mobject = מסה של האובייקט; t_frame = תקופה של תנודה של המסגרת בלבד; תקופה של תנודה נקבעה כממוצע של 10 תנודות ברציפות ועל פני שלושה משפטים רצופים. t_object = תקופה של תנודה של מסגרת ואתנגד יחד; נקבע זהה לt_frame; I_Frame_osc = אני של המסגרת ביחס לציר התנודה;I_Frame_obj_osc = אני של המסגרת בתוספת יחסי אובייקט על ציר התנודה; I_obj_osc = אני של האובייקט ביחס לציר התנודה; I_obj_cm = אני של האובייקט על ציר דרך המרכז של האובייקט של מסה; איז = ניבוי תיאורטי שלי על CM של האובייקט באמצעות משוואות חיזוי הגיאומטריות הבאות:
PVC: ; כאשר R היה רדיוס חיצוני, r היה רדיוס פנימי, והשעות היו אורך
עץ: ; שבו הוא באורך ואילו b הוא מיקום CM גיאומטרי רוחב נחזה כ50% מאורך האובייקט.

הערכת תקופת התנודה (τ) - תוצאות של ניסוי 2

כאשר מסגרת האלומיניום לבד הושעה מהציר התנודה והניפה, τ ירד באופן עקבי ושיטתי (F = _9,81 123.25; p <0.001) מעל הראשון 10 oscillations בכ 6 אלפיות שניים בכל 10 הניסויים התנודה (איור 5; עזב פנל). פני ניסויים, התקופה הממוצעת של תנודה כן נמצאה שונה באופן משמעותי (F = _9,81 13.97; p <0.001) כאשר רק המסגרת הייתה התנדנדה. עם זאת, גילה כי ICCS זוטא ניתנו הירידה השיטתית בτ מעל הראשונה 10 התנודות הייתה הדיר (ICC = 0.99). כאשר המסגרת ובלוק עץ (מ '= 2797 ז) היו הניפו יחד, τ לא השתנה עם הראשונה 10 התנודות (F = _9,81 3.031, p = 0.116) וτ הממוצע על פני 10 משפטים רצופים לא היה שונה משמעותי ( F = _9,81 3.533, p = 0.093) (איור 5; פנל מימין). נוספים לקליק של הניסויים מסגרת תוספת אובייקט מצביע על כך שבתוך τ משפט נתון הוא לא הדיר מתנודה לתנודה (ICC = 0.17). נתונים אלה מראים כי למסגרת רק τ ניסויים הוא טוב יותר הוערך כממוצע של התנודה הראשונה על פני סדרה של שלושה als וכי כאשר אובייקט עם מאפיינים דומים לאלה של תותבת מתחת לברך היא התנדנדה, τ הוא טוב יותר מוערך כממוצע על פני תנודות ברציפות ועל פני מספר הניסויים.

איור 5. תקופת התנודה נמדדה () מסגרת מסגרת אלומיניום בלבד ו( ב ') ובלוק עץ (מסת בלוק = 2.8 קילוגרם, מידות בלוק = 9 x 9 x 61 סנטימטר). כל פנל מציג 10 ניסויים נפרדים עם 10 הראשונים תנודות של כל ניסוי מוצג. רק עם המסגרת הושעתה מהציר התנודה (פנל משמאל), τ ירד באופן שיטתי על פני הראשונה 10 התנודות. עם זאת, כאשר בלוק עץ התווסף למסגרת, τ לא באופן שיטתי להשתנות על פני הראשונה 10 התנודות (פנל מימין).

רגישות של מומנט התמד לתקופה של תנודה

t "> בגלל תוצאות מניסוי 1 מצביעות על הערכות של הרגע של אובייקט של אינרציה שלנו הן בהערכת העקביות ותוצאות מניסוי 2 מראות כי τ של המסגרת פוחת לאורך הראשונה 10 התנודות, ביצענו ניתוח רגישות כדי לקבוע את השיטה הטובה ביותר לכימות . Τ למסגרת רק ניסויים ומסגרת בתוספת ניסויים אובייקט (טבלה 4) τ הוא ביחס ישר למומנט התמד של אובייקט:

(א. 2)

איפה אני _ציר הוא מומנט התמד ביחס לציר התנודה, M היא המסה של המערכת, גרם היא תאוצת כובד, וd הוא המרחק בין ציר התנודה ומרכז מסה של המערכת. לכן, אם τ פוחת, אז כך גם אני _ציר בגלל מ ', גרם, וד הם קבועים בתוך משפט נתון. מכיוון שאנו אסתיהזדווג מומנט התמד של אובייקט כ:

אני _obj = אני _{OBJ מסגרת +} - אם _rame (A.3)

להמעיט את מומנט התמד של המסגרת (אני _מסגרת) יהיה לייצר רגע גדול יותר של הערכת אינרציה של האובייקט (אני _OBJ), אשר עולה בקנה אחד עם ההערכות שלנו בניסוי 1. איור 6 מציג τ מניסוי 1 עבור שניהם את המסגרת רק ניסויים ומסגרת בתוספת ניסויים אובייקט לאובייקט הקל והאובייקט הכבד ביותר. נתון זה ממחיש כי לחפצים כבדים יותר (למשל, מתחת לתותב בברך) אין ירידה ניכרה בτ מעל הראשונה 10 התנודות, אבל לאובייקטים בהירים יותר יש ירידה שיטתית קלה בτ.

לוח 4. השוואהארבע שיטות שונות לקביעת תקופה של תנודה. האובייקט המשמש בניתוח זה היה בלוק סנטימטר 9 x 9 x 61 של עצים שטופלו. מצב C הפיק את האומדן הטוב ביותר של הרגע של האובייקט של אינרציה בהשוואה להערכה תיאורטית חלופית המבוססת על המסה של האובייקט וגיאומטריה. לחץ כאן כדי לקבל תצוגה מוגדלת של הטבלה. הערות: הגדרות משתנות הנן זהות לטבלה 3 מצב. : T_frame וt_object חושבו כתקופה הממוצעת של תנודה של 10 תנודות ברציפות על פני 3 ניסויים מצב B:. T_frame וt_object חושבו כממוצע של התקופה הראשונה של תנודה על פני 3 ניסויים נפרדים מצב C:. T_frame נקבע כ במצב ב '; t_object היה נחוש כמו במצב א 'מצב D: t_frame נקבע כבמצב; t_object היה נחוש כמו במצב B.

איור 6. תקופות של תנודה לחפצים הכבדים והקלים. הפנלים מהשמאל להציג הראשונות 10 תקופות של תנודה של שלושה ניסויים למסגרת בלבד, והלוחות מימין להציג את אותו למסגרת בתוספת הניסויים אובייקט. כמו בניסוי 2, יש ירידה שיטתית בτ מעל 10 התנודות הראשונות, כאשר רק את המסגרת היא התנדנדה. כאשר החפץ הכבד שנע (מ '= 2.797 קילוגרם), לא הייתה ירידה שיטתית בτ. עם זאת, ירידה קלה בτ נצפתה כאשר אובייקט האור (מ '= 0.716 קילוגרם) נעה. מסת תותבת מתחת לברך טיפוסית דווחה נעה 1.2-2.1 קילוגרם ^20,21. לכן, גם לתותבות משקל הקלים, τ לא צריךתערוכת ירידה משמעותית על פני הראשונה 10 התנודות.

מסקנה

כאשר מסגרת האלומיניום לבד היא התנדנדה, תקופה של תנודה תיקבע כממוצע של התנודה הראשונה מ10 ניסויים תנודה. כאשר מסגרת האלומיניום והתותב הם התנדנדו, תקופה של תנודה תיקבע כממוצע של 30 תנודות (3 ניסויים, 10 תנודות ברציפות בתוך כל משפט).

חומרים

רשימת החומרים שנעשה בהם שימוש במאמר זה

שם	חברה	מספר קטלוג	הערות
מתלה תנודה & לוח תגובה	בהתאמה		כלוב חיצוני עשוי אלומיניום 80/20, כלוב פנימי מעוביים שונים של מוצק של אלומיניום.
בקנה מידה
NI LabView	תוכנת מכשירים לאומיים		להקלטת פולסי TTL מתא פוטו אינפרא אדום.
BNC-1050	National Instruments		תיבת פריצה BNC עם חיבורי פינים ישירים לכרטיס רכישת הנתונים.
MATLAB	Mathworks בע"מ		תוכנה לעיבוד נתוני תנודות ולוח תגובה לחיזוי תכונות אינרציאליות של תותבת