הרשמה ל-JoVE נדרשת לצפייה בתוכן זה. התחברו או התחילו בגרסת ניסיון בחינם.

מאמר שיטה

העיצוב והיישום של תחמן רובוטית העידו סאונד אקסטרה גשמית

8.5K צפיות

⸱

DOI:

10.3791/58811

⸱

7 בינואר 2019

 ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  , 
1School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King's College London, 2Xtronics Ltd, 3Department of Informatics, King's College London, 4Faculty of Science & Engineering, Queen Mary University of London

במאמר זה

סיכום

מאמר זה מציג את העיצוב והיישום של תחמן רובוטית העידו לבדיקה אולטרסאונד במיוחד גשמית. המערכת כוללת חמש דרגות חופש עם מפרקים קלת משקל שבוצעו על-ידי הדפסת תלת-ממד ומצמד מכני לניהול בטיחות.

תקציר

עם פוטנציאל ברמת דיוק גבוהה, מיומנות של הדיר, מערכת רובוטית מסומנים עצמית יכול להיות מועסק על מנת לסייע ברכישת אולטרסאונד בזמן אמת. עם זאת, מספר מוגבל של רובוט שתוכנן במיוחד גשמית סאונד בהצלחה תורגמו שימוש קליני. במחקר זה, אנו שואפים לבנות תחמן רובוטית העידו לבדיקה אולטרסאונד במיוחד גשמית, אשר הוא קל משקל ובעל שטח רצפה קטן. הרובוט נוצר על ידי חמישה קישורים מיוחד בצורת ומנגנונים משותפת בהזמנה אישית עבור בדיקה מניפולציה, כדי לכסות את טווח התנועה עם דרגות חופש עודפים כדי להבטיח בטיחות המטופל הכרחי. בטיחות מכני מודגשת עם מנגנון מצמד, להגביל את הכוח חלה על חולים. בשל העיצוב, המשקל הכולל של manipulator הוא פחות מ-2 ק ג, אורך manipulator הוא כ- 25 ס מ. העיצוב יושמה, וסימולציה, פנטום, מתנדב מחקרים בוצעו, כדי לאמת את טווח התנועה, היכולת לבצע כוונון עדין, אמינות מכנית, ולפעולה בטוח של המצמד. נייר זה פרטי העיצוב והיישום של manipulator העידו אולטרסאונד רובוטית, עם השיטות ועיצוב ההרכבה מאויר. תוצאות הבדיקה להדגים את תכונות עיצוב והניסיון הקליני של שימוש במערכת מוצגים. הוא הוא סיכם כי manipulator רובוטית המוצע הנוכחי עומד בדרישות כמערכת העידו לבדיקה אולטרסאונד במיוחד גשמית, יש פוטנציאל אדיר להיות מתורגם שימוש קליני.

מבוא

מערכת סאונד אקסטרה גשמית רובוטית (ארה ב) מתייחס לתצורת שבו מערכת רובוטית הוא מנוצל כדי להחזיק ולטפל בדיקה בארה ב בחינות חיצוניות, כולל את השימוש בדימות בטן, לב, כלי דם, להיריון, גנרל1 . השימוש של מערכת רובוטית כזו הוא מוטיבציה מאת האתגרים של ידנית מחזיק מניפולציה בדיקה בארה ב, למשל, אתגר מציאת נוף ארה ב הרגיל הנדרש על-ידי פרוטוקולים דימות רפואי לבין הסיכון של פציעת מאמץ חוזרני2, 3,4, ומנוסה גם לפי הצרכים של לנו הקרנת תוכניות, למשל, הדרישה sonographers להיות באתר5,6. עם ההדגשות על פונקציות שונות, המטרה anatomies, ארה ב מספר מערכות רובוטיות, כפי שנבדקו ב קודמות עבודות1,7,8, הוכנסו מאז שנות ה-90, לשפר היבטים שונים של ארה ב הבדיקה (למשל, teleoperation למרחקים ארוכים9,10,11,12, כמו גם רובוט-אופרטור אינטראקציה ו בקרה אוטומטית)13, 14. בנוסף ארה ב סוכנית לצורכי איבחון, ממוקדת בעוצמה גבוהה רובוטית מערכות אולטרסאונד (HIFU) עבור מטרות הטיפול נחקרו באופן נרחב כפי שסוכם על-ידי. Priester et al. 1, עם כמה אחרונים עבודות15,16 ודיווח על ההתקדמות האחרונה.

למרות מספר מערכות רובוטיות ארה ב פותחו בטכנולוגיות יחסית אמין עבור שליטה ותפעול קליני, רק מעטים מהם בהצלחה תורגמו שימוש קליני, כגון מערכת זמינים מסחרית tele-אולטראסאונד 17. סיבה אפשרית אחת היא הרמה נמוכה של קבלה עבור רובוטים תעשייתי גדול לעבוד בסביבה קלינית, מנקודת המבט של המטופלים והן sonographers. בנוסף, לניהול בטיחות, הרוב המכריע של הרובוטים בארה ב קיימים להסתמך על כוח חיישנים לפקח ולשלוט הלחץ יישומי המכשיר בארה ב, בעוד מנגנוני בטיחות מכני בסיסי יותר להגביל את הכוח פסיבי זמינים בדרך כלל לא . זה עלול לגרום גם חששות כאשר לתרגם שימוש קליני הבטיחות של רובוט המבצע יהיה תלוי אך ורק לוגיקה תוכנה ומערכות חשמל.

ההתפתחויות האחרונות של תלת-ממד הדפסה טכניקות, במיוחד בצורת קישורים פלסטיק עם מנגנון משותף בהזמנה אישית יכול לספק הזדמנות חדשה עבור פיתוח רובוטים רפואיים העידו. תוכנן בקפידה רכיבים קל משקל עם מראה קומפקטי יכולה לשפר קבלה קליניים. במיוחד עבור בדיקה בארה ב, רובוט רפואי העידו מכוון להיות מתורגם שימוש קליני צריך להיות קומפקטי, עם מספיק דרגות חופש (DOFs) ואת טווח התנועה כדי לכסות את האזור של האינטרס של סריקה; לדוגמה, בטן השטח, כולל החלק העליון והחלק צדי בבטן. בנוסף, הרובוט צריך גם לשלב את היכולת לבצע כוונון עדין של המכשיר ארה באזור המקומי, כאשר מנסים לייעל את נוף בארה ב. בדרך כלל כולל הטיית תנועות של המכשיר בתוך טווח מסוים, כפי שהוצע על ידי. Essomba et al. 18 ו- Bassit19. כדי לטפל עוד יותר את חששות בטיחות, צפוי כי המערכת צריך תכונות בטיחות פסיבית מכני אשר אינם תלויים מערכות חשמל ולוגיקה תוכנה.

במאמר זה, נציג השיטה מפורט ועיצוב ההרכבה של 5-DOF מיומנות רובוטית תחמן, אשר משמש מרכיב המפתח של מערכת בארה ב במיוחד גשמית רובוטית. Manipulator מורכב של מספר קישורים ניתנים להדפסה תלת-ממד קלת משקל, מנגנון משותף בהזמנה אישית מצמד הבטיחות המובנות. סידור מסוים DOFs מספק גמישות מלאה עבור התאמות בדיקה, המאפשר תפעול קלה ובטוחה באזור קטן ללא התנגשות עם המטופל. Manipulator מולטי-DOF המוצעת שואפת לעבוד כפי הרכיב הראשי יצר קשר. עם מטופלים וזה ניתן פשוט לחבר מנגנון כללי 3 קונבנציונאלי-DOF מיקום כדי ליצור רובוט ארה ב להשלים עם DOFs פעיל מלא כדי לבצע סריקה בארה ב.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

פרוטוקול

1. הכנה של כל קישור, סוף-אפקטור ורכיבים נוספים

  1. הדפס כל הקישורים (L0, L1, L2, L3ו- L4) ואת הקצה-אפקטור כפי שמוצג באיור 1, עם בוטאדיאן טבעי styrene (ABS) פלסטיק, פלסטיק (PLA) חומצה polylactic או ניילון, באמצעות 3D-הדפסה שירות. השתמש. STL קבצים הניתנים חומרים משלים בעת הדפסה.
    הערה: שינויי הצורה ואת קנה המידה של כל חלק שניתן יהיה מבוסס על קבצים שסופקו. לפרופיל הפנימי של הסוף-אפקטור ניתן לשנות כדי להתאים הגששים בארה ב שונה.
  2. הדפס את כל הרכיבים נוספים הנדרשים כפי שמוצג באיור 2 ניילון, באמצעות שירות הדפסת תלת-ממד. עיין בטבלה של חומרים עבור המספר הנדרש של כל מרכיב. השתמש. STL קבצים הניתנים חומרים משלים בעת הדפסה.
  3. ללטש את כל חלקי הפלסטיק מודפסים עם כלי ליטוש במידת הצורך. הסר את כל חומרי תמיכה משמאל הדפסת תלת-ממד, במידת הצורך.
    הערה: כמה מבנים בעיצוב הקצה שסופק-אפקטור עבור חיישן כוח, אשר אינו חלק פרוטוקול דיווח כאן הינם לא ישמש עבור ההרכבה. המושג עיצוב חיישן כוח דווחה עבודה קודמות20; לפיכך, לא מכוסה בעיתון הזה.

2. הרכבה של 1 משותפת

הערה: ההרכבה של פרקים 1 (J1) מבוסס על איור 3.

  1. במקום ארבעה מנועים stepper קטן, עם גיר (20-שיניים שלוחת הילוכים מצורף) לחללים הרכבה של L0 והר אותם עם ברגים.
  2. מניחים על המיסבים OD 37 מ מ שתי בממסרה L0 ולאבטח את הציוד השלוחה 120-שיניים (סוג A) על גבי מפתח משושה L1.
  3. הכנס הפיר L1 לתוך החור פיר-L0 עם ארבעה קטנים את הנהיגה שלוחת הילוכים, הגדול מונע ציוד השלוחה מאורסת, ולהרכיב את הקולר פיר כדי לאבטח ולשמור את הפיר.

3. הרכבה של 2 פרקים

הערה: ההרכבה של 2 פרקים (J2) מבוסס על איור 4.

  1. במקום ארבעה מנועים stepper קטן, עם גיר (20-שיניים שלוחת הילוכים מצורף) לחללים הרכבה של L1 והר אותם עם ברגים.
  2. לצרף את שני 120-שיניים שלוחת הילוכים (סוג B) שני 37 מ מ OD מסבים והמיקום אותם לחללים הציוד של L1, עם הציוד השלוחה 120-שיניים (סוג B) עם השיניים השלוחה של 20-שיניים רכוב על המנועים. להתיר ולהתעסק מחדש את המנוע במידת הצורך לאפשר את מיקום קל של הציוד השלוחה של סוג-B שתי 120-השיניים.
  3. יישר L1 ו- L2 והכנס את הכיוון ואת זוגות קפיצים הכדור לתוך החורים מצמד L2. עם שני מצמד עגול הכיסויים יישור ודחפתי את האביב לתוך מנגנון מצמד עבור טעינה מראש, הכנס של הברק M6 משעממים של L1 ו- L2.
  4. לסובב את מכלול לצד השני, חזור על שלבים ב- 3.3 בצד הזה. המאבטחים את מכלול על ידי הצמדת אגוז הברק M6.

4. הרכבה של 3 פרקים

הערה: ההרכבה של 3 פרקים (J3) מבוסס על איור 5.

  1. מקם את שני מנועים stepper קטן, עם גיר (20-שיניים שלוחת הילוכים מצורף) לחללים הרכבה של L2 והר אותם עם ברגים.
  2. מקום OD 37 mm הנושאת לתוך נושא הדיור של הציוד השלוחה 120-שיניים (סוג C) ולמקם OD 32 מ מ הנושאת לתוך לתושבת מיסב L3.
  3. לאבטח את הציוד השלוחה גדולים לתוך המנעול משושה של L3 (ברגים נוספים ניתן להשתמש במידת הצורך) ולהוסיפה הפיר L2 משעממים על הציוד השלוחה גדולים ו L3, עם הקטן, גדול שלוחת הילוכים מאורסת.

5. הרכבה של מנגנון נהיגה של 4 פרקים

הערה: ההרכבה של 4 פרקים (J4) מבוסס על איור 6.

  1. מקם את שני מנועים stepper קטן, עם גיר לחללים הרכבה של L3 והר אותם עם ברגים. מניחים על המיסבים OD 8 מ"מ בממסרה L4.
  2. הר הציוד השלוחה ארוכה 20-שיניים על גבי שני מנועים stepper קטן.

6. הרכבה של מנגנון מונע של פרקים 4 ו- 5 פרקים

הערה: ההרכבה של 4 פרקים (J4) מבוסס על איור 6 , 5 משותפת (J5) מבוסס על איור 7.

  1. מקם את הציוד שיקוע מונע 144 השיניים על גבי ההבלטה של L4.
  2. מקם את שני מנועים stepper קטן, עם גיר (18-שיניים מסגרת משופעת ההילוכים המצורפת) לחללים הרכבה של L4 והר אותם עם ברגים. לבסוף, הכנס את הפיר M5 לתוך החור פיר של L3 ו- L4 לאחר משני הקישורים מיושרים. ודא הבנוי במבנים מונע את הציוד על L4 גפרורים עם הציוד השלוחה 20 שיניים ארוכות.
  3. להכניס את הקצה-אפקטור keyway של הציוד שיקוע גדול ומקם אנכית על הקצה-אפקטור עם הצווארון סוף-אפקטור דפק על זה.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

תוצאות

בעקבות הפרוטוקול, המערכת שנוצרה הוא תחמן רובוטית עם חמישה מיוחד בצורת קישורים (L0 L4) והמפרקים revolute חמש (J1 J5) עבור העברה, מחזיק באופן מקומי הטיית בדיקה בארה ב (איור 8). המפרק העליון סיבוב (J1), עם הציוד מנגנונים actuated על ידי ארבעה מנועים, באפשרותך לסובב הדברים הבאים מבני 360 מעלות, כדי לאפשר את המכשיר בארה ב להצביע כלפי צדדים שונים של אזור הסריקה, כגון העליון, התחתון, ו צידי הבטן. הטיית המפרק העי...

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

דיון

שלא כמו רבים אחרים רובוטים תעשייתיים אשר תורגמו יישומים רפואיים, manipulator רובוטית המוצע תיאר בפרוטוקול תוכננה במיוחד עבור ארה ב בדיקות בהתאם לדרישות קליניים עבור טווח תנועה, יישום של כוח וניהול בטיחות. Manipulator רובוטית קלת משקל עצמה יש מגוון רחב של תנועות מספיק עבור רוב גשמית במיוחד ארה ב סריקה, ללא צורך תנועות גדולות של מנגנון המיקום הגלובלית. כמו המבנה מכני הקרוב ביותר למטופל, הקישורים המוצע הם בצורת גם מיוחד החולה. עם רוב DOFs מוטבע תחמן קומפקטי, ארה ב רובוטי סריקה באמצעות מכשיר זה יכול להיעשות באופן אינטואיטיבי...

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

גילויים

המחברים אין לחשוף.

תודות

עבודה זו נתמכה על ידי Wellcome אמון IEH בפרס [102431] על ידי המרכז Wellcome/EPSRC עבור הנדסה רפואית [WT203148/Z 16 Z]. המחברים לאשר תמיכה כספית מ משרד הבריאות באמצעות המכון הלאומי לחקר הבריאות (NIHR) פרס מרכז המחקר הביו-רפואי מקיף של הבחור & תומס הקדוש NHS הקרן לבטוח בשותפות עם המלך של קולג '-לונדון וקינג'ס המכללה החולים NHS קרן האמון.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

חומרים

רשימת החומרים שנעשה בהם שימוש במאמר זה
שםחברהמספר קטלוגהערות
קישור מודפס בתלת מימד L03D שירות הדפסת תלת מימד1כפי שמוצג באיור 1, עם ה-STL file מסופק
קישור מודפס בתלת מימד L13D שירות הדפסת תלת מימד1כפי שמוצג באיור 1, עם ה-STL file מסופק
קישור מודפס בתלת מימד L23D שירות הדפסה1כפי שמוצג באיור 1, עם ה-STL file מסופק
קישור מודפס בתלת מימד L33D שירות הדפסת תלת מימד1כפי שמוצג באיור 1, עם ה-STL file מסופק
קישור מודפס בתלת מימד L43D שירות הדפסת תלת מימד1כפי שמוצג באיור 1, עם ה-STL file מסופק
שירות הדפסת תלת מימדאפקטור קצה מודפס בתלת מימד1כפי שמוצג באיור 1, עם קובץ STL המסופק
שירות הדפסת תלת מימדשל 20 שיניים 120.5 מודול, רוחב פנים של 5 מ"מ, עם מפתח הרכבה, כפי שמוצג באיור 2, כאשר קובץ STL מסופק
שירות הדפסת תלת מימדשל 18 שיניים 20.5 מודול, רוחב פנים של 5 מ"מ, עם מפתח הרכבה, כפי שמוצג באיור 2, כאשר קובץ STL מסופק
ציוד דורבן 120 שיניים (סוג A)שירות הדפסת תלת מימד1מודול 0.5, רוחב פנים 6 מ"מ, עם מפתח הרכבה, בית מיסבים וקדח, כפי שמוצג באיור 2, כאשר קובץ STL מסופק
ציוד דורבן 120 שיניים (סוג B)שירות הדפסת תלת מימד2מודול 0.5, רוחב פנים 6 מ"מ, עם חורי עצירה, בית מיסבים וקדח, כפי שמוצג באיור 2, כאשר קובץ STL סיפק
ציוד דורבן 120 שיניים (סוג C)שירות הדפסת תלת מימד1מודול 0.5, רוחב פנים 6 מ"מ, עם מפתח הרכבה, בית מיסבים וקידוח, כפי שמוצג באיור 2, כאשר ה-STL file מסופק
שירות הדפסת תלת מימדשל 20 שיניים עם ציוד דורבן ארוך10.5 מודול, רוחב פנים 21.5 מ"מ, עם מפתחות הרכבה, כפי שמוצג באיור 2, כאשר ה-STL file מסופק
שירות הדפסת תלת מימדשל 144 שיניים 10.5 מודול, רוחב פנים של 7 מ"מ, עם מפתחות הרכבה, כפי שמוצג באיור 2, עם קובץ STL המסופק
מיסב (37 מ"מ OD ו-30 מ"מ תעודת זהות)תחנת מיסבים בע"מ, בריטניה5גודל המיסב והספק יכולים להיות מגוונים
מיסב (12 מ"מ OD ו-6 מ"מ תעודת זהות)תחנת מיסבים בע"מ, בריטניה2גודל המיסב והספק יכולים להיות מגוונים
מיסב (32 מ"מ OD ו-25 מ"מ תעודת זהות)תחנת מיסבים בע"מ, בריטניה1גודל מיסב וספק יכולים להיות מגוונים
מיסב (8 מ"מ OD ו-5 מ"מ תעודת זהות)תחנת מיסבים בע"מ, בריטניה2גודל המיסב והספק יכולים להיות מגוונים
פיר פלסטיק/מתכת (6 מ"מ OD, אורך 70 מ"מ)TR Fastenings Ltd., UK1למשל יכול להיות בורג M6 ואום
פיר פלסטיק/מתכת (5 מ"מ OD, אורך 70 מ"מ)TR Fastenings Ltd., UK1למשל יכול להיות בורג M5 ואום
זוגות קפיצי כדורWDS Ltd., בריטניה4מספרי זוגות קפיצי כדור יכולים להשתנות כדי להתאים את כוח ההפעלה של המצמד
מצמד מכסהשירות הדפסת תלת מימד2104 מ"מ OD, רוחב פנים 5 מ"מ, קדח 6 מ"מ, כפי שמוצג באיור 2, עם קובץ STL המסופק
צווארון פיר מודפסבתלת מימד שירות הדפסת תלת מימד135 מ"מ OD ו-30 מ"מ תעודת זהות, רוחב פנים של 8 מ"מ, כפי שמוצג באיור 2, כאשר קובץ STL מסופק
תלת מימד צווארון אפקטור קצה מודפס בתלת מימד1כפי שמוצג באיור 2, עם קובץ STL מסופק
מנועי צעד עם הילוכים קטניםAOLONG TECHNOLOGY Ltd., סין14מספר חלק: GM15BYS; יחס הילוכים פנימי 232:1 או 150:1, הכל מקובל
שירות הדפסת

מקורות

  1. Priester, A. M., Natarajan, S., Culjat, M. O. Robotic ultrasound systems in medicine. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control. 60 (3), 507-523 (2013).
  2. Magnavita, N., Bevilacqua, L., Mirk, P., Fileni, A., Castellino, N. Work-related musculoskeletal complaints in sonologists. Journal of Occupational and Environmental Medicine. 41 (11), 981-988 (1999).
  3. Jakes, C. Sonographers and Occupational Overuse Syndrome: Cause, Effect, and Solutions. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 17 (6), 312-320 (2001).
  4. Society of Diagnostic Medical Sonography. Industry Standards for the Prevention of Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography: Consensus Conference on Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 27 (1), 14-18 (2011).
  5. LaGrone, L. N., Sadasivam, V., Kushner, A. L., Groen, R. S. A review of training opportunities for ultrasonography in low and middle income countries. Tropical Medicine & International Health. 17 (7), 808-819 (2012).
  6. Shah, S., et al. Perceived barriers in the use of ultrasound in developing countries. Critical Ultrasound Journal. 7 (1), 28(2015).
  7. Swerdlow, D. R., Cleary, K., Wilson, E., Azizi-Koutenaei, B., Monfaredi, R. Robotic Arm–Assisted Sonography: Review of Technical Developments and Potential Clinical Applications. American Journal of Roentgenology. 208 (4), 733-738 (2017).
  8. Nouaille, L., Laribi, M., Nelson, C., Zeghloul, S., Poisson, G. Review of Kinematics for Minimally Invasive Surgery and Tele-Echography Robots. Journal of Medical Devices. 11 (4), 040802(2017).
  9. Georgescu, M., Sacccomandi, A., Baudron, B., Arbeille, P. L. Remote sonography in routine clinical practice between two isolated medical centers and the university hospital using a robotic arm: a 1-year study. Telemedicine and e-Health. 22 (4), 276-281 (2016).
  10. Arbeille, P., et al. Use of a robotic arm to perform remote abdominal telesonography. American Journal of Roentgenology. 188 (4), W317-W322 (2007).
  11. Arbeille, P., et al. Fetal tele‐echography using a robotic arm and a satellite link. Ultrasound in Obstetrics & Gynecology. 26 (3), 221-226 (2005).
  12. Vieyres, P., et al. A tele-operated robotic system for mobile tele-echography: The OTELO project. M-Health: Emerging Mobile Health Systems. Istepanian, R. H., Laxminarayan, S., Pattichis, C. S. , Boston, MA. 461-473 (2006).
  13. Abolmaesumi, P., Salcudean, S. E., Zhu, W. H., Sirouspour, M. R., DiMaio, S. P. Image-guided control of a robot for medical ultrasound. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 18 (1), 11-23 (2002).
  14. Abolmaesumi, P., Salcudean, S., Zhu, W. Visual servoing for robot-assisted diagnostic ultrasound. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 22nd Annual International Conference of the IEEE. , Chicago, IL. (2000).
  15. Menikou, G., Yiallouras, C., Yiannakou, M., Damianou, C. MRI‐guided focused ultrasound robotic system for the treatment of bone cancer. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 13 (1), e1753(2017).
  16. Yiallouras, C., et al. Three-axis MR-conditional robot for high-intensity focused ultrasound for treating prostate diseases transrectally. Journal of Therapeutic Ultrasound. 3 (1), 2(2015).
  17. AdEchoTech. MELODY, a remote, robotic ultrasound solution. , Available from: http://www.adechotech.com/products/ (2018).
  18. Essomba, T., et al. A specific performances comparative study of two spherical robots for tele-echography application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 228 (18), 3419-3429 (2014).
  19. Bassit, L. A. Structure mécanique à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile. , Université d’Orléans. France. PhD thesis (2005).
  20. Noh, Y., et al. Multi-Axis force/torque sensor based on Simply-Supported beam and optoelectronics. Sensors. 16 (11), 1936(1936).
  21. Noh, Y., et al. An ergonomic handheld ultrasound probe providing contact forces and pose information. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 37th Annual International Conference of the IEEE. , Milan, Italy. (2015).
  22. Maplesoft. Translational Detent – MapleSim Help. , Available from: https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=DrivelineComponentLibrary/translationalDetent (2018).

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

הדפסות חוזרות והרשאות

תגיות

מתמר אולטרסאונדמצמד מכניהדפסת תלת-ממדגלגלי שיניים ישריםמנועי צעדבית מיסבמכלול חוליותטווח תנועהטרנסלציה קלינית
העיצוב והיישום של תחמן רובוטית העידו סאונד אקסטרה גשמית
צרו קשר
המליצו לספרייה

פרטיות

תנאי שימוש

מדיניות

זכויות יוצרים © 2026 MyJoVE Corporation. כל הזכויות שמורות.