מאמר שיטה

יישום רובוטי שיקום גפיים תחתונות ליד מיטת המטופל בשיקום שבץ: ניסוי מבוקר אקראי

DOI:

10.3791/69136

⸱

28 בנובמבר 2025

 ,  ,  ,  ,  , 
1Stomatology Hospital, School of Stomatology, Zhejiang University School of Medicine, 2Zhejiang Provincial Clinical Research Center for Oral Diseases, 3Zhejiang Key Laboratory of Oral Biomedical, 4Engineering Research Center of Oral Biomaterials and Devices of Zhejiang Province, 5Department of Rehabilitation Medicine, The First Affiliated Hospital, Zhejiang University School of Medicine

* These authors contributed equally

במאמר זה

סיכום

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

פרוטוקול זה נועד להעריך את היעילות הקלינית והנוחות של המטופל בשימוש ברובוטי שיקום גפיים תחתונות ליד מיטת המטופל לשיקום המיפלגיה לאחר שבץ, תוך השוואת תוצאות לאלו של טיפול ידני מסורתי באמצעות ניסויים מבוקרים אקראיים.

תקציר

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

שבץ מוחי נשאר אחד הגורמים המובילים לנכות ברחבי העולם. רובוטי שיקום גפיים תחתונות ליד מיטת המטופל מיושמים יותר ויותר לשיפור ההתאוששות המוטורית המוקדמת. ניסוי מבוקר אקראי זה השווה בין היעילות הקלינית והנוחות של טיפול בסיוע רובוטי לבין טיפול ידני קונבנציונלי בחצי משתק לאחר שבץ. ארבעים מטופלים עם שבץ ראשון וחוזק שרירי הגפיים התחתונות ≤ דרגה 2 הוקצו באקראי (1:1) לקבוצת טיפול בעזרת רובוט או לקבוצת טיפול ידנית קונבנציונלית שהתבססה על SAS 9.4 (זרע = 12345). ניסוי מבוקר אקראי זה השווה בין היעילות הקלינית והנוחות של טיפול בסיוע רובוטי לבין טיפול ידני קונבנציונלי בהילפלגיה לאחר שבץ, עם תוצאות עיקריות שכללו את שאלון הנוחות הכללית (GCQ), הערכת פוגל-מאייר לגפיים תחתונות (FMA-LE), סולם אשוורת' מותאם (MAS) ומדד ברתל מותאם (MBI). טיפול בסיוע רובוטי השיג הישגים מוטוריים מוקדמים דומים, ציוני נוחות גבוהים יותר, ושיפורים תפקודיים גבוהים יותר מאוחר יותר בהשוואה לטיפול ידני קונבנציונלי. שילוב רובוטי שיקום ליד מיטת המטופל בטיפול מוקדם בשבץ הוא אפשרי, בטוח, ועשוי לשפר את חוויית המטופל ואת ההתאוששות התפקודית. פרוטוקול זה מתאר עיצוב התערבות דו-שלבי, שבו הקבוצה בסיוע רובוטים קיבלה שילוב של אימון רובוטי וטיפול מלאכותי בשלב מאוחר יותר.

מבוא

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

שבץ הוא גורם מוביל למוות ולנכות ארוכת טווח ברחבי העולם, כאשר שבץ איסכמי מהווה 70-80% מהמקרים 1,2. היפופרפוזיה מוחית שנוצרת גורמת לנזק עצבי בלתי הפיך, שלעיתים גורם לפגיעה מוטורית קבועה שפוגעת קשות באיכות החיים 3,4. התחלת שיקום מוקדם בתוך 48 שעות מייצוב התסמינים משפרת משמעותית תוצאות תפקודיות אצל חולים עם שיתוק גפה תחתונה לאחר שבץ5. עם זאת, שיקום מוקדם קונבנציונלי (למשל, מוביליזציה פסיבית ידנית של מפרקים) מתמודד עם מגבלות מובנות: מגבלות עומס העבודה של המטפל מגבילות לעיתים קרובות את תדירות האימונים, ושונות בפעולה ידנית פוגעת בעקביות הטיפול6. פערים אלו בולטים במיוחד בשלב המיטה החריף, כאשר המטופלים זקוקים לתמיכה מתמשכת וסטנדרטית בניידות שהטיפול המסורתי מתקשה לספק.

רובוטיקה שיקומית הפכה לפתרון למענה לצרכים שלא נענו אלו, עם השתלבות הולכת וגוברת בפרקטיקה הקלינית בעשור האחרון. בהשוואה לטיפולים קונבנציונליים, רובוטי שיקום מפחיתים את עומס העבודה של המטפל ומבטיחים עקביות טיפולית באמצעות אלגוריתמים שמקורם במומחים, בעוד שההכשרה החוזרת והממוקדת במשימה משפרת את שחזור מסלולי העצבים8. ראוי לציין שמערכות רובוטיות ייעודיות למיטת המטופל מותאמות במיוחד להקשר של טיפול אקוטי – בניגוד לרובוטים המבוססים על קליניקה שדורשים העברת מטופל (מחסום לאנשים מרותקים למיטה), מכשירי הלידה מספקים התערבות ישירות במיטת המטופל, בהתאם לעיקרון "ניידות מוקדמת ליד המיטה" של טיפול השבץ המודרני. מחקרים קודמים מאשרים שמערכות כאלה משפרות משמעותית את התפקוד המוטורי (כפי שנמדד על ידי הערכת פוגל-מאייר) ומפחיתות שכיחות עוויתות בקרב חולי שבץ מוקדם, תוך ביצועים טובים יותר מטיפול ידני בסטנדרטיזציה ובבטיחות.

Haptic-Walker9 ו-Bo10 ואחרים הוכיחו כי אימון שיקום מוטורי בקרסול המטופל בוצע באמצעות פלטפורמה רובוטית מקבילה, ואושר כי רובוט השיקום של הגפיים התחתונות משפר משמעותית הן את התפקוד המוטורי והן את תפקוד המוח בקרב חולי שבץ 11,12,13,14,15. כמכשיר שתוכנן במיוחד לטיפול בתפקוד לקוי של הגפיים התחתונות, רובוט השיקום לצד המיטה יכול לסייע למטפלים לבצע ניתוחים ידניים במידה מסוימת. בחלק מההיבטים, היא אף עולה על טיפול ידני בסטנדרטיזציה7, ומספקת תמיכה יעילה לאימון שיקום יומיומי ומקדמת התאוששות תפקוד הגפיים התחתונות. רובוטי שיקום גפיים תחתונות ליד מיטת המטופל הוכיחו את יעילותם ובטיחותם בשיקום מוקדם של חולי שבץ16. מחקר שפורסם לאחרונה ב-International Journal of Advanced Robotic Systems דיווח על מודל רובוטי מישורי דו-קישורי שמדמה גם את הרובוט וגם את הגפיים התחתונות של האדם17,18. הרובוט מאפשר את תנועות הכיפוף וההארכה של מפרקי הירך, הברך והקרסול, וכן את תנועות ההתקרבות וההחטיפה של הקרסול. יתרה מזאת, שילוב שתי דרגות חופש במפרק הקרסול מאפשר למערכת לשמש כמכשיר לביש לשיקום ספציפי לקרסול, ותורםלתוכנית שיקום מקיפה ויעילה יותר בגפיים התחתונות.

פרוטוקול זה מתמקד ברובוט שיקום גפיים תחתונות ליד המיטה, המסוגל לספק תנועות פסיביות וסיוע עם תכונות בטיחות מובנות, כולל זיהוי עוויתות. המערכת מאפשרת התאמה אישית של פרמטרים כמו מהירות, מומנט ומשך סשן כדי לענות על הצרכים האישיים. המטרה העיקרית היא לחקור את הערך הקליני של רובוטי שיקום גפיים תחתונות בטיפול בהמיפלגיה לאחר שבץ, תוך דגש מיוחד על יעילותם המעשית ונוחותם של המטופל, במטרה לספק נקודת ייחוס ליישום הקליני הרחב יותר שלהם.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

פרוטוקול

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

המחקר גייס 40 מטופלים עם תפקוד לקוי בגפיים התחתונות שאושפזו במחלקת השיקום של בית החולים הראשון המסונף של אוניברסיטת ג'ג'יאנג בין מרץ לאפריל 2024, ונבחרו באקראי וחולקו לשתי קבוצות. פרוטוקול מחקר זה אושר על ידי ועדת האתיקה של בית החולים הראשון המסונף באוניברסיטת ג'ג'יאנג (מספר אישור IIT20210035C-R2), והתקבלה הסכמה מדעת מכל המשתתפים.

הערה: מטופלים שאובחנו עם הופעת שבץ ראשונה בהתבסס על CT גולגולתי או MRI, והיו בעלי כוח שרירי הגפיים התחתונות ≤ דרגה 2 נכללו במחקר. מטופלים במצב כללי ירוד, עם מצב רפואי לא יציב, או סימני חיים לא יציבים, ומטופלים שלא יכלו להשלים את המחקר מסיבות שונות הוצאו משימוש.

1. עיצוב מחקר

  1. אקראיות ועיוורון
    1. אקראיות:
      1. יצירת רצף אקראי באמצעות תוכנת SAS (גרסה 9.4) עם seed קבוע (SEED = 12345) כדי להקצות 40 מטופלים באופן שווה לקבוצות ביקורת או תצפית (n = 20 כל אחת).
      2. להבטיח הסתרת הקצאה באמצעות מעטפות אטומות וממוספרות ברצף, שהוכנו על ידי סטטיסטיקאי עצמאי שאינו מעורב בגיוס או בהערכת מטופלים. כל מעטפה הכילה את ההקצאה הקבוצתית. פתח כל מעטפה רק לאחר שהמשתתף עומד בקריטריוני הזכאות ומספק הסכמה מדעת.
    2. עיוורון:
      1. עקב אופי ההתערבות (טיפול בעזרת רובוט לעומת טיפול ידני), לא ניתן היה לעוור את המשתתפים והמטפלים. עם זאת, עיוור את מעריכי התוצאות לשיבוצים קבוצתיים כדי למזער הטיית גילוי.
  2. מדדי תצפית וקריטריוני הערכה
    1. שאלון נוחות כללית (GCQ)
      1. מתן שאלון נוחות כללית בן 28 פריטים (GCQ) (סולם ליקרט 1-4) בחדר שקט ופרטי (≤40 דציבלים רעש סביבתי) לפני ואחרי טיפול שלב 1.
        הערה: הסולם מעריך שלושה תחומים: נוחות פיזית (פריטים 1-12, למשל, "אני לא מרגיש כאב בתנועה"), נוחות פסיכולוגית (פריטים 13-20, למשל, "אני מרגיש רגוע במהלך הטיפול"), ונוחות סביבתית (סעיפים 21-28, למשל, "טמפרטורת החדר נוחה").
      2. להורות למטופלים להשלים את כל הפריטים באופן עצמאי; להשליך שאלונים עם שיעור תגובה של <80% ולנהל מחדש תוך 24 שעות, אם צריך.
        הערה: יש להבטיח סביבה שקטה במהלך ההערכה; השליכו תשובות לא שלמות (<80% מהפריטים שנענו).
    2. הערכת פוגל-מאייר לגפיים תחתונות (FMA-LE)
      1. קיימו את ה-FMA-LE (0-34 נקודות) בשלוש נקודות זמן: לפני הטיפול, לאחר שלב 1 (שבוע 2), ואחרי שלב 2 (שבוע 4). עקבו אחרי ניקוד סטנדרטי:
      2. פעילות רפלקס (פריטים 1-2): דרגת פלנטרפלקציה של הקרסול ורפלקסים מאריך ברך (0 = היעדרות, 1 = היפואקטיביות, 2 = תקין).
      3. תנועה רצונית (פריטים 3-34): דירוג היררכי של תנועות הירך/ברך/קרסול (0 = ללא תנועה, 1 = תנועה חלקית, 2 = תנועה מלאה).
      4. הקלט בווידאו את כל ההערכות באמצעות מצלמת 4K (60 fps) לסקירה עיוורת על ידי שני מעריכים עצמאיים, כאשר הפערים נפתרו בהסכמה.
    3. סולם אשוורת' מותאם (MAS)
      1. הערכת ספסטיות הארבע-ראשית (בסולם 0-5) לפני ואחרי שלב 2 באמצעות פרוטוקול סטנדרטי כדלקמן:
      2. הנח את המטופל על שכיבה כשהברך כפופה בזווית של 90°.
      3. הזז את הקרסול באופן פסיבי דרך דורסיפלקציה-פלנטרפלקסיה מלאה במחזור של 1 שניות.
      4. התנגדות בדרגה במהלך מתיחה: 0 = ללא התנגדות, 1 = התנגדות קלה (תפיסה), 2 = התנגדות קלה (קל להתגבר עליה), 3 = התנגדות בינונית (דורשת מאמץ), 4 = התנגדות חמורה (קשה להזזה), 5 = קשיחה.
      5. בצע 3 ניסויים והשתמש בציון הממוצע אם השונות עולה על ציון אחד.
    4. מדד ברתל מותאם (MBI)
      1. ציון 10 פעילויות יומיומיות (ADLs) (למשל, האכלה, טיפוח, הליכה) באמצעות MBI (סולם 0-100) לפני ואחרי טיפול שלב 2.
      2. למטופלים עם לקות קוגניטיבית (MMSE < 18), ראיינו מטפלים ראשיים כדי לאמת ביצועי ADL (למשל, "האם המטופל יכול להתלבש באופן עצמאי?"). ציונים גבוהים יותר מעידים על עצמאות רבה יותר בפעילויות היומיומיות.

2. פרוטוקולי התערבות

  1. קבוצת ביקורת (טיפול ידני קונבנציונלי)
    1. שלב 1 (שבועות 1-2): אימון פסיבי בהובלת מטפל
      1. בצע תרגילי טווח תנועה פסיבי (כיפוף-הרחבת ירך/ברך, כפיפה של הקרסול) למשך 20 דקות ביום. שמרו על זוויות מפרקים במסגרת בטיחות (ירך ≤ 90°, ברך ≤ 120°).
    2. שלב 2 (שבועות 3-4): אימון פעיל בהובלת מטפל
      1. הנח אימוני התנגדות פעילה באמצעות רצועות אלסטיות עם התנגדות של 20-30 ניוטון. ההכשרה כוללת חטיפה-התקרבה של הירך, הארכת ברך-כיפוף, וכיפוף הקרסול-כפיפה של הקרסול, עם 20 דקות ביום.
    3. ודאו שהמטופל שומר על עמדת ישיבה יציבה במהלך האימון והימנעו מתנועות פיצוי של הגזע. סיימו את המפגש אם כאב VAS >3/10 או לחץ דם >160/100 מ"מ כספית.
  2. קבוצת תצפית (טיפול בעזרת רובוט)
    1. הגדרות המכשיר: הגדר את הפרמטרים הבאים:
      מהירות: הגדרה ל-15°/שנייה (שלב 1) או 20°/שנייה (שלב 2).
      מגבלת מומנט: 30 ניוטון-מטר (ירך/ברך), 15 ניוטון-מטר (קרסול).
      מגבלות ROM: ירך 0-90°, ברך 0-120°, קרסול -10° עד +20°.
    2. שלב 1 (שבועות 1-2): אימון פסיבי בעזרת רובוט
      1. אבטח את המטופל במצב שכיבה עם הרמת ראש של 30°. הפעל מצב פסיבי; אלקטרומיוגרפיה (EMG) לזיהוי עוויתות (>50 מיקרו-וולט/100 מילישניות מפעילה הפסקה אוטומטית).
    3. שלב 2 (שבועות 3-4): שלב אימון פעיל בהובלת מטפל של 20 דקות עם אימון פסיבי בעזרת רובוט של 20 דקות
      הערה: כיוון חיישני כוח לפני כל מפגש; כיול מחדש אם דריפט > 5%.

3. פרוטוקול הפעלת רובוט

  1. ייעוץ ליד מיטת המטופל
    1. לבצע הערכה קלינית מקיפה של המטופל, כולל ניטור סימנים חיוניים (לחץ דם, קצב לב, SpO2) לאישור יציבות; בדיקה נוירולוגית להערכת חוזק שרירי הגפה (FMA-LE); בדיקת מצב עור למניעת נגעים באתרי מגע עם גשר; הערכה פונקציונלית לקביעת יכולת המטופל לשתף פעולה עם ההכשרה (באמצעות בדיקת מיני-מצב נפשי, MMSE).
    2. ספק הערכה פונקציונלית והמלצות לשיקום.
    3. יש להוציא מטופלים עם נגעי עור באתרי מגע עם גשר.
      הערה: שלב זה מתבצע על ידי רופא שיקום לפני תחילת הטיפול.
  2. התקנת תומך
    1. מקם את המטופל במצב שכיבה, צדדית או שכיבה לפי הצורך.
      הערה: שמרו על מצב שכיבה עם גובה ראש של 30° למשך ≤60 דקות; מיקום מחדש אם SpO2 יורד > 5% מהקו הבסיסי.
    2. בדקו את הגפה התחתונה של המטופל כדי לוודא שהיא מתאימה לתמיכה במכשירים.
    3. עדכן את המטופל על נהלי ההדרכה.
    4. התקן את הסד על הגפה התחתונה של המטופל.
      1. יישר את מחברי התומכים (המסומנים בחץ כלפי מעלה) עם צירי המפרק.
      2. הדק את הרצועות למתיחה של שתי אצבעות (5-7 N מתיחה).
      3. ודא שאין לחץ על העור או לחץ מופרז (>30 מ"מ כספית באמצעות סרט לחץ).
        הערה: יש לאשר את היישור הנכון והנוחות לאחר ההתקנה.
  3. ביצוע אימון
    1. מצב פסיבי: בחר מסלול מתוכנת מראש 1 למחזורי כיפוף-הארכה (10 חזרות לסט). מטופלים בשלב 1 (שבועות 1-2) של קבוצת התצפית עוברים 20 דקות של אימון פסיבי מדי יום.
      הערה: אם מתרחש חוסר יישור במפרק, מקם מחדש את התומך והתחל מחדש.
    2. מצב סיוע: קבע את רמת הסיוע ל-50% מההתכווצות המרבית הרצונית (MVC) של המטופל. מטופלים בשלב 2 (שבועות 3-4) של קבוצת התצפית עוברים 20 דקות של אימון מסייע מדי יום, בשילוב עם 20 דקות של אימון פעיל בהובלת מטפל.
      הערה: יש להעריך מחדש את ה-MVC מדי שבוע באמצעות דינמומטר ידני.

4. הערות מעשיות ביקורתיות

  1. התוויות:
    1. להוציא מטופלים עם שברים לא יציבים (נדרש אישור רנטגן) ולהוציא מטופלים עם קרישת ורידים עמוקים (D-dimer >500 מיקרוגרם/ליטר).
  2. בדיקות בטיחות:
    1. בדוק את פונקציונליות כפתור העצירה החירום מדי יום ובדק את הכבלים אם יש בלאי מדי חודש.
  3. הקלטת נתונים:
    1. ייצוא יומני סשן בפורמט CSV, שצריך לכלול זוויות מפרקים, פלט מומנט ואירועי עוויתות.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

תוצאות

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

מחקר זה אימץ עיצוב ניסוי מבוקר אקראי, שבו 40 משתתפים חולקו באקראי לקבוצת תצפית (טיפול בעזרת רובוט) או קבוצת ביקורת (טיפול ידני קונבנציונלי) באמצעות תוכנת SAS. תוכניות הטיפול של שתי הקבוצות היו כדלקמן:

בקבוצת הביקורת, המטופלים קיבלו טיפול ידני המיועד לתפקוד לקוי בגפיים התחתונות, שניתן על ידי פיזיותרפיסט פעם ביום למשך 20 דקות בכל מפגש. הטיפול חולק לשני שלבים: שלב 1 (שבועות 1-2), בעיקר אימון פסיבי, ושלב 2 (שבועות 3-4), בעיקר אימון פעיל. בנוסף, בהתבסס על מצבו של כ...

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

דיון

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

הפרעה בגפיים התחתונות הנגרמת על ידי המיפלגיה לאחר שבץ משפיעה באופן חמור על איכות חיי המטופלים ואפילו על בטיחותם22,25. טיפול שיקום קונבנציונלי מתבצע בעיקר באופן ידני על ידי פיזיותרפיסטים, המתמודדים עם אתגרים כמו קושי בכמת תהליך הטיפול ושליטה לקויה בעוצמת הטיפול. כתוצאה מכך, קשה להבטיח שכל מטופל יקבל טיפול סטנדרטי ושווה ערך. פרוטוקול זה הראה כי טיפול בסיוע רובוט השיג שיפור מוטורי מוקדם והפחתת ספסטיות דומים, עם שיפורים תפקודיים גבוה...

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

גילויים

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

המחברים מצהירים שאין ניגודי עניינים או גילויים פיננסיים הקשורים למחקר זה.

תודות

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

עבודה זו נתמכה על ידי תוכנית "החייל הטוב ביותר" של מחוז ג'ג'יאנג ותוכנית "הובלת אווז הבר" (2023C03101). אנו מבקשים להכיר במשתתפים הרלוונטיים.

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

חומרים

רשימת החומרים שנעשה בהם שימוש במאמר זה
שםחברהמספר קטלוגהערות
מערכת ההכשרה לשיקום גפיים תחתונות ליד המיטה, מודל: LR-H01-L10סוז'ואו קאנגליאן Medical Technology Co., Ltd.LR-H01-L10מכשיר רובוטי לתנועה פסיבית וסיוע בגפיים התחתונות בשיקום לאחר שבץ
תוכנת SASמכון SASגרסה 9.4https://www.sas.com/en_in/home .html
תוכנת SPSSIBMגרסה 31https://www.ibm.com/products/spss-statistics

מקורות

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Campbell, B. C. V., et al. Ischaemic stroke. Nat Rev Dis Primers. 5 (1), 70(2019).
  2. Liao, J., et al. Recent advances in targeted nanotherapies for ischemic stroke. Mol Pharm. 19 (9), 3026-3041 (2022).
  3. Gassert, R., Dietz, V. Rehabilitation robots for the treatment of sensorimotor deficits: a neurophysiological perspective. J Neuroeng Rehabil. 15 (1), 46(2018).
  4. Lin, D. J., Finklestein, S. P., Cramer, S. C. New directions in treatments targeting stroke recovery. Stroke. 49 (12), 3107-3114 (2018).
  5. Zhang, T., et al. Enhancing upper limb function and motor skills post-stroke through an upper limb rehabilitation robot. J Vis Exp. (211), e66938(2024).
  6. Stinear, C. M., Lang, C. E., Zeiler, S., Byblow, W. D. Advances and challenges in stroke rehabilitation. Lancet Neurol. 19 (4), 348-360 (2020).
  7. Yao, Z., et al. Cognitive function and upper limb rehabilitation training post-stroke using a digital occupational training system. J Vis Exp. (202), e65994(2023).
  8. Kiyono, K., et al. Effectiveness of robotic devices for medical rehabilitation: an umbrella review. J Clin Med. 13 (21), 6616(2024).
  9. Effect of different training modes on ground reaction forces during robot assisted floor walking and stair climbing. Hussein, S., Schmidt, H., Hesse, S., Kruger, J. 2009 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, , 84-850 (2009).
  10. Bo, A. P. L., et al. Control strategies for gait tele-rehabilitation system based on parallel robotics. Appl Sci. 11 (23), 11095(2021).
  11. Wang, Z., et al. Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human-robot coupling. Int J Adv Robot Syst. 21 (2), (2024).
  12. Mousavi Hondori, H., Khademi, M., Dodakian, L., Cramer, S. C., Lopes, C. V. A spatial augmented reality rehab system for post-stroke hand rehabilitation. Stud Health Technol Inform. 184 (1), 279-285 (2013).
  13. Zhang, L., Jia, G., Ma, J., Wang, S., Cheng, L. Short and long-term effects of robot-assisted therapy on upper limb motor function and activity of daily living in patients post-stroke: a meta-analysis of randomized controlled trials. J Neuroeng Rehabil. 19 (1), 76(2022).
  14. Rakhtala, S. M., Ghayebi, R. Real time control and fabrication of a soft robotic glove by two parallel sensors with MBD approach. Med Eng Phys. 100 (1), 103743(2022).
  15. Kim, K. T., Choi, Y., Cho, J. H., Lee, S. Feasibility and usability of a robot-assisted complex upper and lower limb rehabilitation system in patients with stroke: a pilot study. Ann Rehabil Med. 47 (2), 108-117 (2023).
  16. Hu, F. Z., et al. iLeg-a lower limb rehabilitation robot: a proof of concept. IEEE Trans Hum Mach Syst. 46 (5), 761-768 (2016).
  17. Pisla, D., et al. Development of a control system and functional validation of a parallel robot for lower limb rehabilitation. Actuators. 10 (10), 277(2021).
  18. Wang, H., Shen, H., Han, Y., Zhou, W., Wang, J. Effect of robot-assisted training for lower limb rehabilitation on lower limb function in stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Hum Neurosci. 19 (1), 1549379(2025).
  19. Xie, L., Yoon, B. H., Park, C., You, J. S. H. Optimal intervention timing for robotic-assisted gait training in hemiplegic stroke. Brain Sci. 12 (8), 1058(2022).
  20. Zhang, X., Yue, Z., Wang, J. Robotics in lower-limb rehabilitation after stroke. Behav Neurol. 2017, 3731802(2017).
  21. Kolcaba, K. Y., Kolcaba, R. J. An analysis of the concept of comfort. J Adv Nurs. 16 (11), 1301-1310 (1991).
  22. Gladstone, D. J., Danells, C. J., Black, S. E. The Fugl-Meyer assessment of motor recovery after stroke: a critical review of its measurement properties. Neurorehabil Neural Repair. 16 (3), 232-240 (2002).
  23. Jm, G., et al. Reliability of the tone assessment scale and the modified Ashworth scale as clinical tools for assessing poststroke spasticity. Arch Phys Med Rehabil. 80 (9), 1013-1016 (1999).
  24. Sulter, G., Steen, C., Keyser, J. D. Use of the Barthel Index and modified Rankin scale in acute stroke trials. Stroke. 30 (8), 1538-1541 (1999).
  25. Leung, S. O., Chan, C. C., Shah, S. Development of a Chinese version of the modified Barthel Index-validity and reliability. Clin Rehabil. 21 (10), 912-922 (2007).
  26. Bonanno, L., et al. Neural plasticity changes induced by motor robotic rehabilitation in stroke patients: the contribution of functional neuroimaging. Bioengineering (Basel). 10 (8), 990(2023).
  27. Lewandowska-Sroka, P., et al. The influence of EMG-triggered robotic movement on walking, muscle force and spasticity after an ischemic stroke. Medicina. 57 (3), 227(2021).
  28. Huo, Y., Wang, X., Zhao, W., Hu, H., Li, L. Effects of EMG-based robot for upper extremity rehabilitation on post-stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Physiol. 14, 1172958(2023).
  29. von Lewinski, F., et al. Efficacy of EMG-triggered electrical arm stimulation in chronic hemiparetic stroke patients. Restor Neurol Neurosci. 27 (3), 189-197 (2009).
  30. Lee, K. EMG-triggered pedaling training on muscle activation, gait, and motor function for stroke patients. Brain Sci. 12 (1), 76(2022).
  31. Zhang, L., et al. Cognitive-motor dual-task training on gait and balance in stroke patients: meta-analytic report and trial sequential analysis of randomized clinical trials. J Neuroeng Rehabil. 21 (1), 227(2024).

הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.

הדפסות חוזרות והרשאות

בקש הרשאה לשימוש חוזר בטקסט או באיורים של מאמר JoVE זה

בקש הרשאה

תגיות

מאמרים קשורים