ייצור, בקרה והערכת ביצועים של רובוט רך בהשראת שממית

טכניקה זו משתמשת בערכת כלים רובוטית רכה לייצור הרובוט הרך בהשראת Gecko שלנו, אשר ניתן לתפעל על ידי תיבת בקרה פנאומטי אוניברסלית. שימוש ברובוט טיפוס רך מאפשר מגוון רחב של יישומים המטילים דרישות גבוהות על המכונה. לדוגמה, לניקוי מראות סולאריות או חזיתות גורדי שחקים.

ביסודו של דבר כל רובוט רך אחר יכול להיות מיוצר באמצעות שיטה זו בכל מערכת פנאומטית ניתן להפעיל עם תיבת בקר. הייצור של מפעילים נעשה בעיקר ביד ודורש תרגול. אל תצפו שזה יעבוד בצורה מושלמת על ה ניסיון הראשון.

כדי להכין את האלסטומר, להוסיף חמישה גרם של מתחם אלסטומר Part B, ו 45 גרם של חלק A תרכובת לכל מפעיל ל על איזון. ומערבבים את תכולת הפלפל עד שלא נראים אזורים לבנים או אדומים בקצה ה. לאחר מכן מניחים את ה בתא ואקום במשך 15 דקות כדי להסיר כל אוויר שנלכד באלסטומר במהלך תהליך ערבוב.

ותטען את האלסטומר הקסום למות למזרק של 50 מיליליטר. ליצרן של חלק הבסיס הראשון מהדק צלחת זכוכית אקרילית עם שני חורים המתאימים על התבנית ולהכניס את המזרק לתוך החור התחתון. דכא את הבוכנה כדי לטעון את האלסטומר לתוך תבנית רגל או פלג הגוף העליון.

כאשר המתחם מגיח מהחור העליון, לשחרר את מהדקי הבורג ולמשוך את צלחת הזכוכית האקרילית לצדדים של התבנית. השתמש בכלי חד כדי לנקב את כל בועות האוויר העולה. לאחר מכן הוסיפו אלסטומר נוסף.

לנקב את הבועות העולות שוב ולמקם את התבנית היה 65 מעלות צלזיוס תנור. לאחר 30 דקות מוציאים את התבנית מהתנור ולהשתמש בסכין חותך כדי להסיר אלסטומר מובלט. הכנס זרוע ידית בין חתיכות עובש כדי לפתוח אותו מבלי לפגוע משטחי הליהוק ולהסיר את חתיכת מפעיל כמעט מן התבנית.

אם הליהוק הצליח, השתמש בסכין החותך כדי להסיר את כל הרצועות הבולטות. ליצרן כוסות היניקה והחלק התחתון של פלג הגוף העליון בצע את אותו הליך אך ללא שימוש בצלחות זכוכית אקריליק נוספות. ליצרן החלק התחתון של הרגל לדחוף צינור סיליקון דרך החורים בחלק התחתון של התבנית ולמלא את התבנית עם אלסטומר.

לאחר מכן השתמש מרית קטנה כדי להפיץ את האלסטומר לפינות של התבנית לרפא את התבנית בתנור במשך 15 עד 20 דקות. כאשר החלק התחתון של הליהוק הוא מקורר, למלא את התבנית של החלק התחתון עם אלסטומר טרי, לאחד עד 1.5 מילימטרים מעל אלסטומר מוקשה כבר ולהכניס cannula פרפר לתוך הליהוק הבסיס. לאחר סימון אתר הניקוב לזיהוי מאוחר יותר, מניחים את הבסיס העליון בתבנית התחתונה ולחץ מעט על הצדדים לאמבט האלסטומר.

לאחר 10 עד 15 דקות בתנור, מוציאים את מפעיל התבנית ולהשתמש באתר הניקוב כדי לחבר את המכשיר למקור לחץ כדי לבצע בדיקת דליפה סופית. כדי לייצר את פלג הגוף העליון למלא את החלק התחתון באלסטומר ולהמקם את חלק הבסיס לחלק התחתון. כדי להכין את הגפה מצטרפת משטח לכסות את פני השטח המצרפים עם אלסטומר ולהשתמש מחטי סיכה כדי לתקן את החלקים להיות מחובר על לוח עץ.

לאחר הריפוי, הצטרפו ל כוסות היניקה עם המחטים המחוברות לרגליים בפלג הגוף העליון כדי להבטיח שכל החלקים נמצאים באותו מישור, ואז אתם ההרכבה למשך 10 עד 15 דקות נוספות. השתמש במפתח אלן מילימטר אחד כדי להרחיב את נקודת הכניסה ולמקום את הקצה של צינור סיליקון בקוטר לא יותר משלושה מילימטר מעל חור הכניסה. השתמש במקש כדי ללחוץ על הצינור לתוך החור ולאטום את התוך עם כמות קטנה של אלסטומר.

ואז לרפא את ההרכבה בתנור עוד 10 דקות. כדי להגדיר את המערכת כולה מחברת צינורות אספקה לבקתות של כל מפעילי. חבר את צינורות האספקה המוטמעים ברגליים עם כוסות היניקה, ולהשתמש מחטי סיכה כדי לחבר את סמנים לרובוט.

חבר את הרובוט לתיבת הבקרה וחבר מקור לחץ עם לחץ מרבי של 1.2 פסים ומקור ואקום לתיבת הבקרה. כדי לבצע ניסוי טיפוס, מקם את הרובוט בנקודת ההתחלה של מטוס ההליכה והתחל את ההקלטה. לחץ על פונקציה אחת כדי להפעיל את בקר הלחץ ולתת לרובוט ללכת ולטפס לפחות שישה מחזורים.

לחץ על הקלט כדי לעצור את ההקלטה ולוודא שהרובוט לא ייפול כאשר בקר הלחץ יופסק. לאחר מכן לחץ על פונקציה אחת כדי לעצור את בקר הלחץ. יש צורך להתאים את הליך הכיול לתנאי הפעולה האמיתיים מקרוב ככל האפשר.

בעת שינוי זווית הנטייה של מישור ההליכה, תנאי ההפעלה משתנים גם כן. לכן, עקומת לחץ הזווית חייבת להיות מכוילת מחדש עבור כל נטייה. לאחר כיול מחדש בניתוח זה, הרובוט לא רק היה מהיר יותר, הוא גם הצליח לטפס על שיפוע תלול יותר תוך צריכת פחות אנרגיה.

בתמונות אלה, התנועה של הרובוט עבור נטייה של 48 מעלות מוצג. כפי שהמחיש את ביצועי הטיפוס של הרובוט שופרה באופן משמעותי לאחר כיול מחדש כמו השינוי בעמדה בתוך מרווח זמן זהה הוא כמעט כפול גדול. כפי שראינו עם כוסות היניקה, צורות מורכבות שונות ניתן לייצר עם שיטת ייצור זו.

אפילו אלה עם חתכים תחתון. כאשר מצטרפים לחלקים הבודדים, חשוב מאוד כי בעל ברית באותו מישור, אחרת יכולת הטיפוס של הרובוט תצומצם באופן דרסטי. הרובוט הוא פלטפורמה מעניינת לחקר אסטרטגיות תנועה חדשות.

לדוגמה, הפעלת עקומה יכולה להתבצע על ידי רובוט זה בדרכים שונות מאוד.