制御構成

この車のクルーズコントロールシステムには、事故を防ぐために周囲とドライバーのパフォーマンスを監視しながら一貫した速度を確保するための基本的なコントローラー構成があります。

従来の制御システムの固定構成設計には、あらかじめ決められたコントローラの配置と、補償と呼ばれるシステム性能の変更が含まれます。

制御システムの補償では、さまざまな構成を使用しますが、通常はカスケード補償で、コントローラーがプロセスに合わせて調整されます。

フィードバック補正により、コントローラーはマイナーフィードバックパスに配置されます。

ステート フィードバック制御は、一定の実質ゲインを通じてステート変数をフィードバックして制御信号を生成しますが、高次システムでは実用的ではありません。

その他の構成は、直列フィードバックとフィードフォワード補償であり、フィードフォワードコントローラーは閉ループシステムと直列に配置されます。

直列フィードバック、フィードバック、および状態フィードバックは、性能基準に制約がある 1 自由度のコントローラー構成です。パラメータの変動に対する感度が低下する可能性があります。

対照的に、2 自由度の構成では、目的のパフォーマンスを実現するための柔軟性が向上します。