2013년 5월 25일
레고 마인드 스톰 로봇 플랫폼의 신경망 모델링 방법이 제시되어 있습니다. 방법은 무척 신경 과학 연구 실험실 모두에서 연구와 교실 시뮬레이션 도구를 제공합니다. 이 기술은 생체 모방 로봇 제어 원리의 조사를 할 수 있습니다.
이 방법의 전반적인 목표는 로봇 플랫폼에서 신경계 시뮬레이션을 신속하게 프로토타이핑하고 테스트하는 것입니다. 이는 레고 마인드스톰 NXT 플랫폼에서 신경망 시뮬레이션을 실행하고 동물 모델과 나란히 비교 테스트를 수행하여 달성됩니다. 먼저, 신경계 시뮬레이션을 위한 플랫폼으로 사용할 수 있도록 로봇을 제작한다.
그런 다음 신경 윤리학적 연구를 기반으로 하는 가상의 신경망이 개발되어 로봇 플랫폼에 프로그래밍됩니다. 가상의 신경망 성능을 동물 신경계의 성능과 비교하기 위해 윤리학적 연구가 수행됩니다. 모델의 결함을 식별하고 시뮬레이션 매개 변수를 직접 조작하여 테스트 할 수있는 추가 개발 시스템 수준의 신경 과학 가설을 알릴 수 있습니다.
안녕하세요, 저는 노스이스턴 대학교 해양과학센터의 댄 블루스타인입니다. 여기에서는 로봇 플랫폼에서 신경계 시뮬레이션을 신속하게 구현하는 방법을 보여줍니다. 상업적으로 이용 가능한 로봇 키트에 사용하기 위해 이 절차를 개발함으로써 우리는 신경 과학에 대한 이 바이오 로봇 접근 방식을 저렴하고 효율적이며 로봇 공학 경험이 없는 연구자도 이용할 수 있도록 했습니다.
이 접근 방식은 또한 고등학교 및 대학교 교실에서 실습 탐구 기반 바이오 로봇 커리큘럼의 기초 역할을 하는 데 매우 적합합니다. 로봇 플랫폼을 구축하는 첫 번째 단계는 신경 윤리학 문헌에 잘 나와 있는 모델 유기체를 연구하는 것입니다. 무척추동물은 일반적으로 상대적으로 단순한 신경계가 잘 연구되어 왔고 주로 타고난 반사 신경으로 구성되어 있기 때문에 좋은 후보가 됩니다.
우리는 American Lobster Hamas Americana를 사용하여 이 접근 방식을 시연할 것입니다. 다음 단계는 모델링 목적으로 잘 연구된 반사 행동을 선택하는 것입니다. 랍스터를 사용하여 inten, bend, claw bump 및 optical flow에 대한 반응을 조사할 수 있습니다.
양측에서 신경 연결을 갑판으로 만드는 데 의존하는 간단한 반사 신경. 대칭 센서는 이러한 유형의 연구에 매우 적합합니다. 레고 마인드스톰 NXT 2.0 키트를 사용하여 동물 모델의 신체 구조와 유사한 로봇을 조립할 수 있습니다.
다른 로봇 플랫폼도 사용할 수 있지만, 여기에서 사용하는 상용 키트를 사용하면 빠르게 구현할 수 있습니다. 다음 단계는 연구 센서를 위해 선택한 시스템과 일치하는 센서를 로봇에 장착하는 것입니다. Lego Mindstorms 키트에 포함된 것을 사용하거나 다양한 출판 자료에 설명된 대로 가정용 양조 센서를 엔지니어링할 수 있습니다.
우리는 레고 터치 센서, 맞춤형 안테나 플렉스 포인트 벤드 센서 및 Centi Incorporated에서 개발한 광학 흐름 센서를 사용하여 안테나 센서와 같은 맞춤형 저항 커넥터를 구축하고 NXT 커넥터 와이어를 연결하고 흑백 와이어를 센서의 리드에 납땜합니다. 신경계 시뮬레이션 프로그래밍을 시작하려면 이전에 발표된 신경 윤리학 연구를 사용하여 모델링 목적을 위한 신경망을 개발합니다. 문헌은 바닷가재에서 람프레에 이르기까지 다양한 모델 유기체의 행동을 설명하기 위해 신경망을 제안했으며, 기능적 신경 단위와 시냅스 연결을 식별해야 합니다.
이론화된 새로운 신경 윤리학 실험도 실험실 환경이 허락하는 경우 개발 및 구현될 수 있습니다. LabVIEW 소프트웨어를 사용하여 Lego Mindstorms 플랫폼용 네트워크를 프로그래밍할 수 있습니다. 뉴런 및 시냅스 모델에 대한 가상 기기 또는 BIS가 사용되며 온라인에서 찾을 수 있습니다.
Roloff가 개발한 신중한 시간 맵 기반 모델을 권장하는 이유는 다양한 뉴런 발화 출력 체제, 두 가지 제어 매개변수를 유지하면서 계산 효율적인 실시간 작업을 허용하기 때문입니다. 알파와 시그마는 시뮬레이션된 뉴런의 역학을 결정하여 토닉, 스파이크, 혼돈 발사, 파열 및 내재적 침묵을 포함한 다양한 출력을 생성합니다. Lab View는 직관적이고 뉴런과 시냅스 vi를 while 루프에 빠르게 배포하여 네트워크가 반복적으로 업데이트되도록 하는 그래픽 프로그래밍 환경을 제공합니다.
다음으로, 시냅스를 통해 시냅스 이전 뉴런 스파이크 출력을 시냅스 후 뉴런에 연결합니다. 그런 다음 반복적으로 업데이트되는 매개변수를 shift registers를 통해 다음 계산 주기로 전달합니다. DTM 모델은 다음 계산 반복에 전달되는 빠르고 느린 동적 변수를 업데이트합니다.
네트워크 기하학을 정의하려면 Synapse 매개변수를 설정해야 합니다. DTM 모델은 시냅스의 강도를 지정하고, 이완율 및 반전 전위 값은 특정 네트워크 특성에 맞게 조정할 수 있지만 다음 설정을 사용하는 것이 좋습니다. JS는 0.60, 감마는 0.95, XRP는 2.2 또는 음수 1.8에 대해 같습니다.
억제성 시냅스의 경우, 알파 및 시그마 제어 파라미터를 조정하여 기준선 뉴런 활성을 수정합니다. 알파 값은 4.05, 시그마 값은 음수 3.10을 사용하는 것이 좋습니다. 랩 뷰 센서를 사용하여
네트워크에 센서 정보를 입력합니다. 제공된 센서의 경우, vi는 이미 Mindstorms 랩 뷰 모듈 내에서 사용할 수 있습니다. 사용자 정의 저항 센서의 경우 광 센서 VI를 프로그래밍 프레임워크로 사용하십시오.
랩 뷰 프로그램의 전면 패널에 그래픽 차트를 삽입하여 뉴런 활동을 시각화합니다. 센서 입력을 임시로 전면 패널 컨트롤 박스로 교체하여 신경망으로 가는 센서 정보를 수동으로 조작하고, 뉴런 네트워크를 실행하고, 다양한 감각 입력을 표시하도록 전면 패널 컨트롤을 수동으로 조정합니다. 네트워크가 알려진 조건에 대해 예측된 대로 질적으로 작동하는지 확인합니다.
필요에 따라 뉴런 파라미터와 시냅스 파라미터를 변경하여 신경망을 조정합니다. 네트워크 튜닝의 첫 번째 시도는 다양한 시냅스의 강도를 변경하여 수행해야 합니다. 다른 매개변수도 조정해야 할 수 있습니다.
네트워크가 질적 정확도로 작동하면 전면 패널 컨트롤 박스를 센서 입력 VI로 교체하고 USB 연결을 통해 NXT 플랫폼에 네트워크를 프로그래밍합니다. 신경계 시뮬레이션을 테스트하려면 유사한 조건에서 동물과 로봇을 관찰할 수 있는 통제된 환경을 설정합니다. 비디오 카메라를 머리 위에 장착하여 행동을 기록합니다.
피사체와 배경 사이의 대비가 높은지 확인하십시오. 자동 추적을 허용합니다. 동물을 통제된 환경에 놓고 행동을 비디오로 녹화합니다.
바닷가재의 감각 능력을 로봇의 감각 능력과 일치하도록 제한해야 합니다. 여기서 우리는 알루미늄 호일 마스크로 눈을 가리고 담수로 화학 수용체를 움푹 패임으로써 바닷가재의 시력과 화학 물질 감지를 제한합니다. 레고 로봇이 작동할 수 있도록 환경을 수정합니다.
로봇을 사용하여 동작 테스트와 비디오 녹화 절차를 반복합니다. MATLAB을 사용하여 동물과 로봇을 자동으로 추적할 수 있습니다. 우리는 온라인에서 사용할 수 있는 마우스 랩 추적기 MATLAB 스크립트를 사용합니다.
동물과 로봇의 움직임에 대한 플롯을 만들고 비교합니다. 신경망을 수정하고 행동 추적 실험을 반복하여 전자 신경계의 다양한 측면이 로봇의 행동에 어떤 영향을 미치는지 관찰합니다. 예를 들어, 신경망의 특정 노드에서 시냅스 강도를 조정할 수 있습니다.
또는 테스트 경기장의 감각 조건을 수정하고 로봇과 동물에서 관찰된 효과를 수정할 수 있습니다. 로봇과 동물의 행동 수행을 비교함으로써 신경계 기능의 원리를 조사할 수 있습니다. 발톱 범 감각 뉴런에서 신경계로 들어가는 시냅스 강도는 로봇에서 다양하고 그에 따른 행동을 추적했습니다.
빨간색 선은 약한 흥분성 시냅스를 가진 이동 로봇을 나타냅니다. 파란색 선은 중간 강도의 흥분성 시냅스를 나타내고 녹색 선은 강한 흥분성 시냅스를 가진 로봇 움직임을 나타냅니다. 바닷가재 경로는 검은색 선으로 표시되며, 이는 발톱 범프에서 중간 수준의 흥분성 연결을 가진 가상의 신경계입니다.
감각 뉴런은 동물과 유사한 행동 출력을 생성합니다. 비교를 위한 정량적 매개변수는 경로 길이 및 평균 보행 속도와 같은 데이터에서 추출할 수 있습니다. 이 표에서 볼 수 있듯이 저렴하고 접근 가능한 로봇 플랫폼을 사용하여 신경계 시뮬레이션을 실행하고 테스트하는 방법을 보여주었습니다.
이 접근 방식은 신경계 가설을 신속하게 테스트하는 데 유용하며 로봇 공학 경험이 없는 생물학자 및 기타 연구자가 빠르게 채택할 수 있습니다. 이 플랫폼을 사용하는 데에는 NXT 칩의 처리 기능 및 로봇 구현에 사용할 수 있는 센서의 범위와 같은 몇 가지 고유한 제한 사항이 있습니다. 그럼에도 불구하고 이 접근 방식은 체화된 신경계 시뮬레이션의 초기 단계 구현을 위한 강력한 도구이며 고등학생 및 대학생이 사용할 때 맞춤형 플랫폼을 사용하여 보다 심층적인 생체 로봇 연구를 위한 시작점 역할을 할 수 있습니다.
이 접근 방식은 신경 과학, 로봇 공학 및 학제 간 과학의 가치를 미래의 과학자들에게 가르칠 수 있는 흥미로운 탐구 기반 방법을 제공합니다. 시청해 주셔서 감사합니다.
전체 스크립트를 보고 수천 개의 과학 동영상에 액세스하세요
본 논문은 LEGO Mindstorms 로보틱스 플랫폼을 이용한 신경망 모델링 방법을 제시합니다. 이는 실험실 및 교육 환경 모두에서 적용 가능한 무척추동물 신경과학 연구를 위한 시뮬레이션 도구로 활용됩니다.
이 방법은 접근 가능한 로보틱스 플랫폼을 사용하여 신경계 시뮬레이션의 신속한 프로토타이핑과 가설 검증을 가능하게 하며, 신경생물학 연구의 초기 단계에서 기전적 위험 요소를 제거하는 것을 지원합니다. 시뮬레이션 매개변수를 직접 조작하고 동물 모델과 행동을 나란히 비교할 수 있게 함으로써, 더 복잡한 전임상 시스템으로 넘어가기 전에 신경망 모델에 대한 예측 신뢰도를 제공합니다. 이러한 접근 방식은 특히 무척추동물 신경과학의 표적 검증에 매우 유용하며, 학술 및 중개 연구 환경에서 가설 기반 발견을 위한 확장 가능하고 재사용 가능한 프레임워크를 제공합니다.
이 방법은 경험적 행동 데이터를 기반으로 모델을 반복적으로 개선함으로써, 특히 신경생물학 및 생체 모방 시스템 연구에서 가설 생성부터 리드 물질 발굴에 이르는 발견 연속체 내에 부합합니다.