오픈-심장 수술의 스테레오 3D 시각화를 위한 이상적인 구성을 결정하기 위해 카메라 위치의 로봇화 테스트

이를 통해 교육 및 교육을 위한 고품질 3D 비디오를 캡처할 수 있습니다. 그것은 오픈 수술과 대부분의 수술실 설정에 적용 할 수 있습니다. 로봇화된 접근 방식을 통해 데이터를 빠르고 정확하게 수집하여 카메라 위치를 평가할 수 있습니다.

이 방법은 3D 비전 응용 프로그램에 대한 카메라 구성을 신속하게 테스트하는 데 사용됩니다. 또한 다른 피사체가 깊이를 인식하는 방법을 조사하는 데 사용할 수 있습니다. 먼저 카메라를 로봇에 장착하려면 먼저 렌즈를 카메라에 장착한 다음 카메라를 3개의 M2 나사로 어댑터 플레이트에 장착합니다.

다음으로, 카메라의 반대편에 4개의 M4 나사가 있는 원형 장착 플레이트를 카메라 어댑터 플레이트에 장착합니다. 모든 카메라가 로봇에 장착되면 결과 어셈블리의 미러링을 관찰합니다. 4개의 M2.5 나사로 어댑터 플레이트를 로봇 손목에 장착합니다.

테이블 장착 로봇의 경우 왼쪽 카메라를 오른쪽 로봇 암에 부착합니다. USB 케이블을 카메라와 우분투 컴퓨터에 연결합니다. 로봇 터치 디스플레이에서 메뉴 버튼을 누르고 스테레오 2를 선택하여 로봇 응용 프로그램을 시작합니다.

메인 화면에서 로봇 응용 프로그램에서 1, 100밀리미터를 시작하고 로봇이 시작 위치로 이동할 때까지 기다립니다. 카메라에서 보호 렌즈 캡을 제거합니다. 카메라 센서에서 1, 100밀리미터에 인쇄된 교정 그리드를 배치합니다.

해당 사각형을 올바르게 식별하려면 작은 나사 너트를 배치하거나 그리드의 입력어딘가에 표시합니다. 우분투 컴퓨터에서 레코딩 응용 프로그램을 시작하여 인터페이스를 시작합니다. 그런 다음 조리개를 조정하고 조리개와 초점 링으로 렌즈에 집중합니다.

녹음 응용 프로그램에서 십자선을 확인하여 십자선을 시각화합니다. 레코딩 응용 프로그램에서 십자선이 두 카메라 이미지에서 동일한 위치에서 교정 그리드와 정렬되도록 합니다. 로봇 응용 프로그램에서 기어 아이콘을 누른 후 카메라를 환자를 기준으로 배치합니다.

로봇으로부터의 손 거리용 플러스 또는 마이너스를 누르고 높이에 대한 플러스 또는 마이너스를 눌러 X 방향을 변경하여 이미지에서 수술 장을 캡처합니다. 로봇이나 환자를 수동으로 이동하여 Y 방향을 변경합니다. 수술을 일시 중지하고 OR 직원에게 실험을 시작하거나, 기록 응용 프로그램에서 기록을 누간 다음, 로봇 응용 프로그램에서 실행 실험을 누릅니다.

잠시 후 실험이 완료되면 터치 디스플레이에 완료가 나타납니다. 그런 다음 녹음 응용 프로그램에서 녹화 중지를 눌러 녹화를 중지합니다. OR 직원에게 실험이 완료되었음을 알리고 수술을 재개합니다.

평가를 위해 활성 3D 프로젝터로 상위 아래 3D 형식으로 비디오를 표시합니다. 오른쪽 이미지가 상단 하단 입체 3D의 상단에 배치된 올바른 평가 비디오가 표시됩니다. 성공적인 시퀀스는 날카롭고, 집중적이며, 비동기 이미지 프레임이 없어야 합니다.

동기화되지 않은 비디오 스트림은 흐림 효과를 만듭니다. 수렴 점은 카메라 분리와 는 별개로 수평으로 중심을 두어야 합니다. 오른쪽 이미지와 왼쪽 이미지 사이에 매우 큰 분리로 뇌는 이미지를 하나의 3D 이미지로 융합할 수 없습니다.

여러 가지 이유로 수렴 지점에서 심장까지의 거리와 같은 심장의 중심 위치 지정에 실패를 일으킬 수 있습니다. 카메라 도구 좌표 시스템의 올바른 구성을 위해 동일한 개체의 기록 응용 점의 십자선이 중앙 위치에 있는지 확인하고 올바른 탈원화 형식의 색상이 있는지 확인합니다. 기준 거리를 변경하는 3D 비디오를 사용하면 깊이 정보가 의료진간의 해부학적 이해에 미치는 영향을 연구할 수 있습니다.