Robot sterowany przez owady: mobilna platforma robota do oceny zdolności owadów do śledzenia zapachów

Summary

Zdolność do lokalizacji źródła zapachu jest niezbędna do przetrwania owadów i oczekuje się, że będzie miała zastosowanie do sztucznego śledzenia zapachów. Robot sterowany przez owady jest napędzany przez prawdziwą jedwabną i umożliwia nam ocenę zdolności owadów do śledzenia zapachów za pomocą platformy robotycznej.

Abstract

Lokalizacja źródeł zapachów za pomocą robotów była trudnym obszarem, do którego wiedza biologiczna miała się przyczynić, ponieważ znalezienie źródeł zapachów jest kluczowym zadaniem dla przetrwania organizmu. Owady są dobrze przebadanymi organizmami pod względem śledzenia zapachów, a ich strategie behawioralne zostały zastosowane do oceny robotów mobilnych. To "oddolne" podejście jest podstawowym sposobem rozwoju robotów biomimetycznych; Analizy biologiczne i modelowanie mechanizmów behawioralnych wciąż jednak trwają. Dlatego nadal nie wiadomo, jak taki system biologiczny faktycznie działa jako kontroler platformy robotycznej. Aby odpowiedzieć na to pytanie, opracowaliśmy robota sterowanego przez owady, w którym dorosły samiec jedwabnej (Bombyx mori) prowadzi samochód-robota w odpowiedzi na bodźce zapachowe; Można go uznać za prototyp przyszłego robota naśladującego owady. W kokpicie robota jedwabna na uwięzi chodziła po piłce podtrzymywanej powietrzem, a czujnik optyczny mierzył obroty piłki. Obroty te przekładały się na ruch dwukołowego robota. Zaletą tego "hybrydowego" podejścia jest to, że eksperymentatorzy mogą manipulować dowolnym parametrem robota, co umożliwia ocenę zdolności owadów do śledzenia zapachów i dostarcza użytecznych sugestii dotyczących śledzenia zapachów przez roboty. Co więcej, manipulacje te są nieinwazyjnymi sposobami zmiany relacji czuciowo-motorycznej owada pilota i będą przydatną techniką do zrozumienia zachowań adaptacyjnych.

Introduction

Autonomiczne roboty zdolne do znalezienia źródła zapachu mogą być ważne dla bezpieczeństwa społeczeństwa. Mogą być wykorzystywane do wykrywania ofiar klęsk żywiołowych, narkotyków lub materiałów wybuchowych na lotnisku oraz wycieków lub wycieków materiałów niebezpiecznych do środowiska. Obecnie polegamy całkowicie na dobrze wyszkolonych zwierzętach (np. psach) do tych zadań, a zrobotyzowana lokalizacja źródeł zapachów jest mocno oczekiwana, że odciąży te zwierzęta. Znalezienie źródła zapachów jest trudnym zadaniem dla robotów, ponieważ substancje zapachowe są rozprowadzane w atmosferze z przerwami¹; W związku z tym ciągłe pobieranie próbek gradientu stężenia zapachu nie zawsze jest możliwe. W związku z tym strategia wyszukiwania wykorzystująca przerywane sygnały zapachowe jest niezbędna do osiągnięcia zrobotyzowanej lokalizacji źródła zapachów^2-4.

Lokalizacja źródła zapachu jest niezbędna do przetrwania organizmu i obejmuje takie zadania, jak znajdowanie pożywienia, partnerów do krycia i miejsc do składania jaj. Aby przezwyciężyć trudności w śledzeniu niejednolicie rozmieszczonych substancji zapachowych, organizmy wyewoluowały różne strategie behawioralne składające się z dwóch podstawowych zachowań: przemieszczania się w górę strumienia podczas odbioru zapachu i strumienia krzyżowego podczas ustania odbioru zapachu^5,6. Te strategie reaktywne zostały dobrze udokumentowane u owadów i dalej łączone z innymi modalnościami, takimi jak kierunek wiatru i widzenie^5-8. Modele behawioralne owadów były również użytecznymi przykładami dla robotyki^3,9-11, w której algorytmy behawioralne lub modele obwodów neuronowych są implementowane w robotach mobilnych w celu oceny zdolności lokalizacji źródła zapachów^10,12-15. Z perspektywy biomimetycznej to "oddolne" podejście jest z pewnością podstawowym sposobem rozwoju robotów biomimetycznych. Podejście oddolne nie jest jednak drogą na skróty do uzyskania użytecznej strategii poszukiwań, ponieważ analizy biologiczne wciąż trwają, a modelowanie systemów czuciowo-motorycznych stojących za zachowaniami owadów nie zostało zakończone. W związku z tym nadal nie wiadomo, w jaki sposób taki system biologiczny faktycznie działa jako kontroler platformy robotycznej.

W tym artykule demonstrujemy protokół prostego podejścia "od góry do dołu" w celu opracowania mobilnego robota śledzącego zapachy, kontrolowanego przez system biologiczny^16,17. Robot jest sterowany przez prawdziwego owada i może być uważany za prototyp przyszłych robotów naśladujących owady. W kokpicie robota uwiązany dorosły samiec jedwabnej (Bombyx mori) chodził po piłce podtrzymywanej powietrzem w odpowiedzi na żeński feromon płciowy, który był dostarczany do każdej anteny przez rurki ssące powietrze. Obroty piłki spowodowane chodzeniem pokładowej były mierzone przez czujnik optyczny i przekładały się na ruch dwukołowego robota. Zaletą tego "hybrydowego" podejścia jest to, że eksperymentatorzy mogą zbadać, jak działa system czuciowo-motoryczny owadów na platformie robotycznej, na której owad pilotujący znajduje się w zamkniętej pętli między robotem a rzeczywistymi okolicznościami zapachowymi. Manipulacja sprzętem robota zmienia zamkniętą pętlę; Dlatego robot sterowany przez owady jest przydatną platformą zarówno dla inżynierów, jak i biologów. Dla inżynierii robot stanowi pierwszy krok w zastosowaniu modelu biologicznego w celu spełnienia wymagań dotyczących zadań robotycznych. Dla biologii robot jest eksperymentalną platformą do badania kontroli sensacyjno-motorycznej w zamkniętej pętli.

Protocol

1. Zwierzę doświadczalne

1. Przygotuj plastikowe pudełko, w którym będziesz trzymać poczwarki samców jedwabników (B. mori) do czasu ich eklątwy. Połóż ręczniki papierowe na dole, a kawałki tektury wokół wewnętrznej ścianki pudełka (Rysunek 1A).
   nuta: Kawałki tektury są niezbędne dorosłym do trzymania podczas wysuwania skrzydeł podczas eklozji (ryc. 1A).
2. Umieścić poczwarki samca jedwabnej (Bombyx mori) w pudełku i trzymać je w inkubatorze do momentu wykwitu w 16-godzinnym: 8-godzinnym cyklu światło-ciemność w temperaturze 25 °C.
   UWAGA: Poczwarki męskie i żeńskie można rozróżnić na podstawie oznaczeń płci na brzuchu (ryc. 1B).
3. Zbierz dorosłe samce po eklosji i przenieś je do nowego pudełka.
4. Trzymaj dorosłe w inkubatorze w 16-godzinnym cyklu światło:ciemność i zmniejsz temperaturę do 15 °C, aby zmniejszyć ich aktywność przed eksperymentem.

2. Uwiązywanie jedwabnej

1. Wykonanie przystawki do wiązania na uwięzi (rysunek 2A)
   nuta: Nasadka składa się z drutu miedzianego z paskiem cienkiego arkusza tworzywa sztucznego na jego końcu. Zapewnia to grzbietowo-brzuszny ruch klatki piersiowej podczas chodzenia (ryc. 2B).
   1. Przygotuj pasek cienkiego arkusza tworzywa sztucznego o grubości od 2 × 40 mm (grubość: 0,1 mm) i złóż go na środku.
   2. Przymocuj złożony pasek do końcówki drutu miedzianego za pomocą kleju.
   3. Zegnij końcówkę złożonego paska, do którego przymocowana jest klatka piersiowa jedwabnej.
2. Do eksperymentu użyj dorosłych ciem (w wieku 2-8 dni) w okresie świetlnym.
   nuta: Wrażliwość na feromon silnie zależy od zegara okołodobowego¹⁸. Ponieważ B. mori jest dzienną, eksperyment musi być przeprowadzony w okresie światła.
3. Delikatnie usuń wszystkie łuski z grzbietowej klatki piersiowej (mesonotum) za pomocą kawałka mokrej chusteczki (lub wacika) i odsłoń naskórek mesonotum (ryc. 2C).
4. Wklej klej na pasek plastiku na nasadce i na powierzchnię odsłoniętego mesonotum za pomocą małego płaskiego śrubokręta i odczekaj 5-10 minut, aż klej przestanie być lepki.
   nuta: Klej nie powinien dotykać zawiasu skrzydła ani teguli przedniego skrzydła (rysunek 2C).
5. Przymocuj mesonotum do przyczepu.
6. Trzymaj na uwięzi przed umieszczeniem jej w kokpicie robota. Przytrzymaj nasadkę na stojaku i połóż kawałek papieru pod nogami, aby odpocząć.

3. Robot sterowany przez owady

1. Zaprojektuj osprzęt robota sterowanego owadami na podstawie wcześniejszych prac^16,17,19.
   nuta: Robot sterowany przez owady składa się z napędzanej powietrzem bieżni z optycznym czujnikiem myszy do wychwytywania ruchu owadów, specjalnie zbudowanych płytek mikrokontrolera opartych na AVR do przetwarzania i sterowania silnikiem oraz dwóch bezszczotkowych silników prądu stałego (ilustracje 3 i 4). Robot może pracować w oparciu o obrót piłki z precyzją 96% lub wyższą, z opóźnieniem czasowym 200 ms. Zapewnia również mobilność maksymalnej prędkości do przodu (24,8 mm/s) i prędkości kątowej (96,3°/s) jedwabnika podczas śledzenia feromonów¹⁶. Przepływ powietrza w bieżni (rysunek 5A) i system dostarczania zapachów (rysunek 5B) są zaprojektowane tak, aby pokładowa mogła płynnie chodzić po piłce i nabierać zapachu za pomocą dwóch anten. Kanał wlotu i przepływu powietrza bieżni jest oddzielony od kanałów systemu dostarczania zapachów, aby uniknąć zanieczyszczenia feromonu.
2. Zaprojektuj oprogramowanie dla mikrokontrolerów pokładowych w oparciu o wcześniejsze prace¹⁶.
   nuta: Wbudowany mikrokontroler oblicza ruchy robota na podstawie lokomocji owadów mierzonej za pomocą czujnika optycznego (obrotowe, Δx; translacyjne, Δy; Rysunek 6). Odległość przesuwu (ΔL) i kąt skrętu (Δθ) w jednostce czasu robota oblicza się na podstawie odległości przesuwu każdego koła (lewy, ΔL_L; prawy, ΔL_R), np. ΔL = (ΔL_L + ΔL_R) / 2 i Δθ = (ΔL_L - ΔL_R) / D_koła, gdzie koło D_{oznacza odległość} między dwoma kołami (120 mm). ΔL_L i ΔL_R są dalej opisane jako ΔL_{L =} ΔL_x,L + ΔL_y,L i ΔL_R = ΔL_x,R + ΔL_y,R, gdzie ΔL_x,L i ΔL_x,R są odległościami przesuwu kół po lewej i prawej stronie kontrolowanymi przez Δx, i ΔL_y,L i ΔL_y,R są kontrolowane przez Δy. Idealnie, ΔL_x,L i ΔL_x,R są opisane jako ΔL_x,L = -ΔL_x,R = G Δx (koło D / _kula D), a ΔL_y,L i ΔL_y,R są opisane jako ΔL_y,L = ΔL_y,R = G Δy, gdzie G to zysk silnika, a D_kula to średnica kuli (50 mm). W praktyce wzmocnienie silnika jest ustawiane niezależnie z każdej strony (lewe lub prawe koło) i według każdego kierunku (obrót do przodu lub do tyłu), tak aby skalibrować ruch robota. Niezależne wzmocnienia pozwalają ponadto na ustawienie asymetrycznych obrotów silnika w celu wygenerowania odchylenia skrętu robota (patrz krok 6.1).
3. Umyj powierzchnię białej kulki z polistyrenu ekspandowanego (masa: około 2 g; średnica: 50 mm) wodą, aby usunąć wszelkie możliwe sygnały węchowe lub wizualne.
   nuta: Powierzchnię nowej piłki należy zszorstkować drobnoziarnistym papierem ściernym, takim jak P400, który zapewnia przyczepność nóg do piłki.
4. Włącz wentylator dmuchawy, który dostarcza powietrze o napięciu 9 V do bieżni i unosi piłkę (Rysunek 5A). Obserwuj pływak kulowy około 2 mm od dna kubka.
5. Za pomocą przymocuj miedziany drut nasadki z (patrz krok 2) do uchwytu w kokpicie robota (patrz wstawka na rysunku 3). Upewnij się, że środkowe nogi znajdują się na środku piłki (Rysunek 7A).
6. Dostosuj pionową pozycję nasadki, aby mogła normalnie chodzić po piłce. Trzymaj piłkę na tej samej wysokości przed i po przymocowaniu (Rysunek 7B).
   nuta: Zbyt niska pozycja nasadki zwiększa nacisk na i wywołuje chodzenie do tyłu, aby oprzeć się naciskowi (rysunek 7C), podczas gdy zbyt wysoka pozycja powoduje niestabilny chód i awarie czujnika z powodu zmian pionowego położenia piłki (rysunek 7D). Aby sprawdzić normalne zachowanie podczas chodzenia, stosuje się pojedynczy bodźce feromonowy, aby wywołać chodzenie w (dla bodźca feromonowego, patrz krok 4). Należy zauważyć, że bodziec testowy musi być minimalny, ponieważ wcześniejsza ekspozycja na bombykol przyzwyczaja jedwabne i zmniejsza ich wrażliwość (Matsuyama i Kanzaki, dane niepublikowane).

4. Przygotowanie źródła zapachu

Uwaga: Samce B. mori są wrażliwe na główny składnik żeńskiego feromonu płciowego (bombykol: (E,Z)-10,12-heksadekadien-1-ol)²⁰. Każde zanieczyszczenie aparatury doświadczalnej bombykolem wywołuje zachowanie śledzące zapach i wpływa na reakcję.

1. Upuść 10 μl roztworu bombykolu rozpuszczonego w n-heksanie (200 ng/μl) na kawałek bibuły filtracyjnej (około 10 mm × 10 mm). Ilość bombykolu na kawałek bibuły filtracyjnej wynosi 2 000 ng.
   nuta: Aby sprawdzić normalne zachowanie podczas chodzenia, przygotuj na tym etapie wkład z bodźcem feromonowym. Wkład jest szklaną pipetą Pasteura z jednym kawałkiem bibuły filtracyjnej zawierającym 2,000 ng bombykolu. Wciśnięcie żarówki powoduje zaciągnięcie się powietrzem zawierającym bombykol.

5. Eksperyment z lokalizacją źródła zapachu

1. Włącz wentylator tunelu aerodynamicznego z zasysanym powietrzem (1 800 × 900 × 300 mm, dł. × szer. × wys.; Rysunek 8) i ustaw prędkość wiatru na 0,7 m/sek. Upewnij się, że temperatura jest wyższa niż 20 °C.
2. Ustaw źródło zapachu (kawałek bibuły filtracyjnej zawierającej bombykol) przed tunelem aerodynamicznym.
   nuta: Szerokość pióropusza powinna zostać potwierdzona przed eksperymentem za pomocą TiCl₄^17,19.
3. Włącz płytkę mikrokontrolera robota i nawiąż połączenie szeregowe z komputerem przez Bluetooth.
4. Uruchom niestandardowy program Java o nazwie "BioSignal", który zapewnia interfejs między komputerem a robotem.
   nuta: W oknie głównym znajdują się przyciski do wysyłania poleceń do robota, okna tekstowe do wyświetlania wejścia i wyjścia komunikacji szeregowej oraz małe pola do konfiguracji parametrów. Kolejne polecenia są wysyłane poprzez kliknięcie odpowiednich przycisków w tym programie, z wyjątkiem przechwytywania wideo.
5. Kliknij przycisk "o urządzeniu", aby potwierdzić połączenie, wysyłając polecenie do robota przez określony port COM i sprawdź, czy robot zwrócił komunikat.
6. Kliknij przycisk "kasowanie pamięci", aby usunąć poprzednie dane dotyczące lokomocji pozostawione we wbudowanej pamięci flash.
7. Kliknij przycisk "drivemode1", aby wysłać domyślne zyski silnika do robota.
   nuta: Po tym kroku stosuje się manipulacje wzmocnieniami silnika i opóźnieniem czasowym między lokomocją, a ruchem robota (patrz kroki 6.1 i 6.3, rysunek 9).
8. Kliknij przycisk "nie jedź", aby wysłać polecenie unieruchomienia robota do czasu rozpoczęcia eksperymentu.
9. Ustaw robota w pozycji startowej (600 mm w dół od źródła zapachu) i włącz przełącznik na płycie sterownika silnika.
10. Naciśnij przycisk nagrywania na kamerze, aby rozpocząć nagrywanie wideo.
11. Kliknij przycisk "rec start", aby wysłać polecenie startu w celu uruchomienia robota z jednoczesnym zapisem obrotu piłki na pokładzie pamięci flash. Obserwuj, że robot zaczyna się poruszać i śledzi pióropusz zapachu.
12. Kliknij przyciski "rec stop" i "don't drive", aby wysłać polecenia zatrzymania zarówno ruchu robota, jak i nagrywania, jeśli robot zlokalizuje źródło zapachu.
13. Naciśnij przycisk nagrywania na kamerze, aby zatrzymać nagrywanie wideo.
14. Pobieranie zarejestrowanych danych o lokomocji z wbudowanej pamięci flash do komputera za pośrednictwem połączenia szeregowego. Zamknij program.

6. Manipulacja robotem sterowanym przez owady

Uwaga: Czas każdej manipulacji jest wskazany na rysunku 9.

1. Manipulacja zyskami motorycznymi
   nuta: Ta manipulacja zmienia prędkość translacyjną i obrotową robota. Asymetryczne wzmocnienia motoryczne generują odchylenie skrętu, które można wykorzystać do zbadania, w jaki sposób owady kompensują odchylenie¹⁷.
   1. Zdefiniuj wzmocnienia obrotowe dla obrotów silnika do przodu i do tyłu z każdej strony¹⁷ (Rysunek 6B), edytując plik konfiguracyjny o nazwie "param2.txt" za pomocą edytora tekstu.
   2. Kliknij na "ustaw param2", aby odczytać edytowany plik konfiguracyjny w programie. Następnie kliknij "drivemode2", aby wysłać zmanipulowane zyski do robota.
2. Odwrócenie wyjścia silnika
   nuta: Ta manipulacja zapewnia stan podobny do odwrócenia obustronnego bodźca węchowego (patrz krok 6.4) i może być wykorzystana do zbadania znaczenia obustronnego węchu. Jednak odwrócenie mocy silnika również odwraca samoindukowany ruch wzrokowy pokładowej. Wpływ odwróconego samodzielnie wywołanego bodźca wzrokowego można ocenić przez porównanie z odwróconym bodźcem węchowym¹⁹.
   1. Odwróć obustronne sterowanie silnikiem, krzyżując sterujące dla każdego silnika.
3. Manipulowanie opóźnieniem czasowym między lokomocją, jazdą owadów a ruchem robota.
   nuta: Manipulacja ta pozwala na zbadanie dopuszczalnego okresu czasu spędzonego na przetwarzaniu czuciowo-motorycznym dla zrobotyzowanego śledzenia zapachów. Mikrokontroler przechowuje dane o lokomocji w pamięci buforowej, a następnie przetwarza je po określonym opóźnieniu czasowym. Należy pamiętać, że robot ma maksymalne wewnętrzne opóźnienie czasowe wynoszące 200 ms; W związku z tym oczekuje się, że rzeczywiste opóźnienie czasowe będzie równe określonemu opóźnieniu czasowemu plus 200 ms^16,17.
   1. Wprowadź liczbę (od 0 do 10) w małym polu okna głównego, aby określić opóźnienie czasowe od 0 do 1 000 ms w krokach co 100 ms.
   2. Kliknij przycisk "ustaw opóźnienie", aby zastosować opóźnienie czasowe.
4. Manipulacja bodźcem węchowym.
   nuta: Manipulacja ta może być wykorzystana do zbadania znaczenia obustronnych bodźców węchowych. Kierunek fali jedwabników jest odchylony po stronie wyższego stężenia²².
   1. Zmień szczelinę między końcówkami rur ssących lub odwróć ich położenie, aby zmienić różnicę w stężeniu zapachu uzyskanym przez każdą antenę.
5. Manipulacja danymi wejściowymi wizualnymi
   nuta: Manipulacja ta ma na celu zbadanie roli wizualnych danych wejściowych w śledzeniu zapachu.
   1. Przykryj baldachim białym papierem, który zasłania odpowiednio 105° i 90° poziomego i pionowego pola widzenia pokładowej.

Results

Przedstawiamy tutaj podstawowe cechy robota sterowanego przez owady, niezbędne do pomyślnej lokalizacji źródła zapachu. Zbadano porównanie robota i jedwabników, skuteczność systemu dostarczania zapachów oraz znaczenie dokładnych obustronnych danych węchowych i wizualnych.

Porównanie zachowań związanych z tropieniem zapachu między swobodnie chodzącymi a robotem sterowanym przez owady pokazano na rysunkach 10A i

Discussion

Najważniejszymi punktami dla skutecznego sterowania robotem przez jedwabnik są umożliwienie płynnego chodzenia po piłce podpartej powietrzem i stabilny pomiar obrotu piłki. Dlatego przywiązanie jedwabnej i zamontowanie jej na piłce w odpowiedniej pozycji są krytycznymi krokami w tym protokole. Niewłaściwe przyleganie do mocowania lub niewłaściwe ułożenie na piłce spowoduje nienaturalny nacisk na nią, co zaburzy jej normalne zachowanie podczas chodzenia i/lub spowoduje awarię czujnika optycznego do pomiaru obrotu piłki. S...

Materials

List of materials used in this article

Name	Company	Catalog Number	Comments
Samiec dorosłego jedwabnika (Bombyx mori)			Z jaj lub kup jako poczwarki.
Inkubator	Panasonic	MIR-254	Przechowuj poczwarki lub dorosłe jedwabne w stałej temperaturze, 238 L.
Plastikowe pudełko	Sunplatec	O-3	Przechowuj poczwarki lub dorosłe jedwabniki, 299 &razy; 224 &razy; 62 mm L & razy; W i czasy; H.
Drut			miedziany o średnicy 2 mm do mocowania. Każdy sztywny pręt może być użyty jako alternatywa do wykonania przystawki do uwięzi jedwabnej.
Arkusz plastikowy	Kokuyo	VF-1420N	Sprzedawany jako folia do rzutnika o grubości 0,1 mm. Użyć na końcówce nasadki.
Kleszcze	Jako jeden	5SA	Usuń łuski na klatce piersiowej.
Klej	Konishi	G17	Połącz jedwabną z nasadką.
Robot sterowany przez owady	Custom		Bearing z bieżnią wspomaganą powietrzem, czujnikiem optycznym, specjalnie zbudowanymi płytkami mikrokontrolera opartymi na AVR i dwoma bezszczotkowymi silnikami prądu stałego. Jest zasilany przez 8 & razy; AA i 3 i razy; Baterie 006P.
	Mikrokontroler Atmel	ATMEGA8	Element robota sterowanego przez owady.
Dmuchawa prądu stałego	Nidec	A34342-55	Element robota sterowanego przez owady do unoszenia piłki w bieżni pneumatycznej.
Wentylator prądu stałego	Minebea	1606KL-04W-B50	Element robota sterowanego przez owady do zasysania powietrza zawierającego zapach.
Optyczny czujnik myszy	Agilent technologies	HDNS-2000	Element robota sterowanego przez owady, uzyskany z myszy optycznej (M-GUWSRSV, Elecom, Japonia).
Silnik bezszczotkowy	Maxon	EC-45	Element robota sterowanego przez owady do napędzania koła.
Biała kulka			Element robota sterowanego przez owady. Średnica 50 mm, masa około 2 g.
Bombykol: (E,Z)-10,12-hexadecadien-1-ol	Shin-Etsu chemiczna	synteza niestandardowa
n-heksan	Wako	085-00416	Rozpuszczalnik do bombykolu.
Tunel aerodynamiczny	Niestandardowy		typ zasysania powietrza, o rozmiarach 1,800 &razy; 900 &razy; 300 mm L & razy; W i czasy; H.
Program BioSignal	Niestandardowy		Program do nawiązywania komunikacji szeregowej między robotem sterowanym przez owady a komputerem PC przez Bluetooth. Służy do wysyłania poleceń uruchomienia/zatrzymania robota lub konfiguracji właściwości jego silnika.
Kamera	Sony	HDR-XR520V	Rejestruj ruchy robota.