Okna czaszkowe stały się powszechnie stosowane w dziedzinach neuronauki, inżynierii neuronalnej i biologii, aby umożliwić bezpośrednią wizualizację i obrazowanie kory u żywych zwierząt1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11. Potężne połączenie myszy transgenicznych i obrazowania wielofotonowego dostarczyło niezwykle cennych informacji na temat aktywności obwodów oraz innych aspektów biologicznych w mózgu in vivo12,13,14,15,16,17,18. Miniaturowe mikroskopy montowane na czaszce dodatkowo rozszerzyły te możliwości, umożliwiając rejestracje u zwierząt w stanie czuwania, swobodnie poruszających się19. Proces tworzenia okna czaszkowego wymaga wiercenia mechanicznego w celu ścienienia lub całkowitego usunięcia kości czaszki, aby wykonać kraniotomie wystarczająco duże do zamocowania przezroczystego kawałka szkła nad korą20. Polidimetylosiloksan (PDMS) i inne polimery były również testowane jako materiały do okien czaszkowych9,21. W idealnym przypadku okno czaszkowe nie powinno zmieniać ani zakłócać normalnej aktywności endogennej pod nim. Powszechnie przyjmuje się jednak, że wiercenie okna czaszkowego drażni leżące poniżej tkanki, co prowadzi do uszkodzeń mózgu, zaburzenia środowiska oraz wpływa na opony mózgowe do stopnia ograniczającego głębokość obrazowania wielofotonowego22. Wynikająca z tego neuroinflamacja wywołuje szereg efektów, od zmiany przepuszczalności bariery krew-mózg (BBB), po aktywację i rekrutację komórek glejowych wokół miejsca implantacji23. Dlatego też opracowanie bezpieczniejszych i bardziej powtarzalnych metod wiercenia okien czaszkowych jest kluczowe dla zapewnienia spójnej jakości obrazowania i ograniczenia czynników zakłócających.
Mimo zachowania ostrożności w celu zminimalizowania urazów tkanek podścielistych, proces wiercenia w kości może powodować zarówno termiczne, jak i mechaniczne zaburzenia w obrębie mózgu24,25. Uraz mechaniczny wynikający z przypadkowego przebicia opony twardej wiertłem może dodatkowo prowadzić do różnego stopnia uszkodzenia kory mózgowej24. W badaniu przeprowadzonym przez Shoffstalla i wsp.25 ciepło powstające podczas wiercenia kości doprowadziło do zwiększenia przepuszczalności BBB, o czym świadczyła obecność barwnika Evans Blue (EB) w miąższu mózgu25. Barwnik EB, podawany dożylnie, wiąże się z albuminą krążącą w krwiobiegu, przez co w normalnych warunkach nie przenika przez zdrową BBB w znaczących stężeniach. W związku z tym barwnik EB jest powszechnie stosowany jako czuły marker przepuszczalności BBB26,27. Choć w ich badaniu nie mierzono bezpośrednio wpływu przepuszczalności BBB na późniejsze badane następstwa biologiczne, wcześniejsze prace wykazały korelację między przepuszczalnością BBB a nasiloną odpowiedzią neurozapalną na chronicznie wszczepione mikroelektrody oraz zmianami w funkcjach motorycznych28.
W zależności od celów badania, skala uszkodzeń termicznych i mechanicznych może stanowić źródło błędu eksperymentalnego, negatywnie wpływając na rygor i powtarzalność badania. Istnieją dziesiątki opisanych metod wykonywania okien czaszkowych, z których każda wykorzystuje inny sprzęt wiertniczy, prędkości, techniki oraz operatorów1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11. Shoffstall i wsp.25 zgłosili, że obserwowana zmienność wyników nagrzewania wynikała z różnic w sile nacisku wiertła, prędkości posuwu oraz kącie aplikacji, obok innych aspektów, których nie można kontrolować podczas wiercenia ręcznego25. Istnieje przekonanie, że zautomatyzowane systemy wiercenia i inny sprzęt stereotaktyczny mogą poprawić powtarzalność i spójność wyników, jednak opublikowane badania metodologiczne nie oceniły rygorystycznie temperatury ani przepuszczalności BBB jako jednego z parametrów końcowych. W związku z tym istnieje potrzeba opracowania bardziej powtarzalnych i spójnie stosowanych metod wykonywania okien czaszkowych, a także metod rygorystycznie stosowanych w celu oceny wpływu wiercenia okna czaszkowego na leżącą poniżej tkankę neuronalną.
Celem niniejszej pracy jest określenie i opracowanie spójnych i bezpiecznych metod wiercenia okien czaszkowych. Rozmiar kraniotomii niezbędnej do instalacji okna czaszkowego jest znacznie większy niż w przypadku standardowych kraniotomii wykonywanych pod implantowane mikroelektrody mózgowe. Przy użyciu standardowego sprzętu takich kraniotomii nie można wykonać za pomocą jednego otworu wiertniczego, co wprowadza większą zmienność techniki między chirurgami w przypadku wykonywania zabiegu ręcznie20. W dziedzinie tej wprowadzono chirurgiczne roboty wiertnicze, jednak nie zostały one powszechnie przyjęte1,6,29. Automatyzacja wiercenia zapewnia kontrolę nad zmiennymi przyczyniającymi się do obserwowanej różnicy między próbami, co sugeruje, że zastosowanie tego sprzętu może zredukować efekty międzyoperatorskie i wewnątrzoperatorskie. Jest to szczególnie istotne ze względu na dodatkowe trudności związane z większą kraniotomią wymaganą do umieszczenia okna czaszkowego. Choć można by założyć, że kontrola zapewniana przez automatyzację wiercenia przynosi wyraźne korzyści, przeprowadzono niewiele ocen wdrożenia tego sprzętu. Pomimo że nie zaobserwowano widocznych zmian chorobowych5, pożądane jest przeprowadzenie testu o wyższej czułości z użyciem EB.
W niniejszej pracy przepuszczalność BBB jest mierzona przy użyciu dostępnego komercyjnie robota do wiercenia chirurgicznego z odpowiednim oprogramowaniem, które umożliwia programowanie współrzędnych stereotaktycznych, planowanie i mapowanie kraniotomii oraz wybór trybów wiercenia („punkt po punkcie” lub „poziomo”), odnoszących się do wyznaczonej ścieżki wiertła. Początkowo wierci się osiem punktów „bazowych” (Rysunek 1A), wyznaczających obrys okna czaszkowego. Następnie przestrzeń między punktami bazowymi jest wycinana przy użyciu metody wiercenia „punkt po punkcie” lub „poziomej”. Metoda „punkt po punkcie” polega na wykonywaniu pionowych nacięć otworów prowadzących (podobnie jak w wiertarce CNC), natomiast metoda „pozioma” polega na wykonywaniu cięć poziomych wzdłuż obwodu okna czaszkowego wyznaczających otwór (podobnie jak w frezarce CNC). Wynikiem obu metod jest fragment czaszki, który można usunąć, aby odsłonić okno czaszkowe. Aby odizolować uszkodzenia wynikające z samego wiercenia, okno czaszkowe nie jest fizycznie usuwane, co pozwala uniknąć dodatkowych obrażeń. Do pomiaru przepuszczalności BBB po wykonaniu kraniotomii u myszy stosuje się kombinację barwnika EB wraz z obrazowaniem fluorescencyjnym, a do bezpośredniego pomiaru temperatury powierzchni mózgu podczas wiercenia używa się wstawionej termopary (Rysunek 1B,C). Wcześniejsze obserwacje wykazały, że pulsacyjne włączanie i wyłączanie wiercenia w odstępach 2 s było wystarczające, aby ograniczyć nagrzewanie wiertła25, dlatego rozwiązanie to zostało włączone do podejścia eksperymentalnego dla robota chirurgicznego.
Celem przedstawionej pracy jest zaprezentowanie metod oceny uszkodzeń termicznych powstałych podczas wiercenia otworu trepanacyjnego. Choć metody te są przedstawione w kontekście wiercenia zautomatyzowanego, mogą one zostać zastosowane również do schematów wiercenia ręcznego. Metody te mogą posłużyć do walidacji wykorzystywanego sprzętu i/lub schematów wiercenia przed ich przyjęciem jako standardowej procedury.

Rysunek 1: Schemat przebiegu eksperymentu. Schemat przedstawiający proces, któremu poddano zwierzęta w celu ilościowego oznaczenia EB po procedurze wykonania okna czaszkowego. (A) Schemat rozmieszczenia myszy w aparacie stereotaksycznym z chirurgicznym wiertłem robotycznym. Przedstawiono przykład okna czaszkowego nad korą ruchową z punktami inicjującymi (zielone) i punktami krawędziowymi (niebieskie). (B) Układ do perfuzji obejmuje wstrzyknięcie 1x roztworu PBS (Phosphate Buffered Saline) do całego organizmu zwierzęcia w celu usunięcia krwi, a następnie wyjęcie mózgu. (C) Następnie mózg jest umieszczany w komorze systemu obrazowania fluorescencyjnego EB w celu przeprowadzenia obrazowania fluorescencyjnego barwnika Evans Blue. Kliknij tutaj, aby zobaczyć powiększoną wersję tego rysunku.