Artykuł metodologiczny

Zastosowanie robotów rehabilitacyjnych kończyn dolnych przy łóżku pacjenta w rehabilitacji po udarze: randomizowane badanie kontrolowane

DOI:

10.3791/69136

⸱

28 listopada 2025

 ,  ,  ,  ,  , 
1Stomatology Hospital, School of Stomatology, Zhejiang University School of Medicine, 2Zhejiang Provincial Clinical Research Center for Oral Diseases, 3Zhejiang Key Laboratory of Oral Biomedical, 4Engineering Research Center of Oral Biomaterials and Devices of Zhejiang Province, 5Department of Rehabilitation Medicine, The First Affiliated Hospital, Zhejiang University School of Medicine

* These authors contributed equally

W tym artykule

Podsumowanie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Protokół ten ma na celu ocenę skuteczności klinicznej i komfortu pacjenta z wykorzystaniem robotów rehabilitacyjnych kończyn dolnych przy łóżku pacjenta w rehabilitacji hemiplegii po udarze, porównując wyniki z tradycyjną terapią manualną za pomocą randomizowanych badań kontrolowanych.

Streszczenie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Udar pozostaje jedną z głównych przyczyn niepełnosprawności na całym świecie. Roboty rehabilitacyjne kończyn dolnych przy łóżku pacjenta są coraz częściej stosowane w celu wspomagania wczesnej regeneracji motorycznej. To randomizowane badanie kontrolowane porównywało skuteczność kliniczną i komfort pacjenta z terapią wspomaganą robotem w porównaniu z konwencjonalną terapią manualną w postudarowej hemiplegii. Czterdziestu pacjentów z pierwszym udarem i siłą mięśni kończyn dolnych ≤ stopniu 2 zostało losowo przydzielonych (1:1) do grupy terapii wspomaganej robotem lub do konwencjonalnej grupy terapii manualnej z wykorzystaniem SAS 9.4 (SEED = 12345). To randomizowane badanie kontrolowane porównywało skuteczność kliniczną i komfort pacjenta z terapii wspomaganej robotem w porównaniu z konwencjonalną terapią manualną w hemiplegii po udarze, z głównymi wynikami takimi jak Kwestionariusz Ogólnego Komfortu (GCQ), ocena Fugl-Meyera dla kończyn dolnych (FMA-LE), Zmodyfikowana Skala Ashwortha (MAS) oraz Zmodyfikowany Indeks Barthela (MBI). Terapia wspomagana robotem przyniosła podobne wczesne postępy motoryczne, wyższe oceny komfortu oraz późniejsze poprawy funkcjonalne w porównaniu z konwencjonalną terapią manualną. Integracja robotów rehabilitacyjnych przy łóżku pacjenta do wczesnej opieki po udarze jest wykonalna, bezpieczna i może poprawić doświadczenia pacjentów oraz funkcjonalną rekonwalescencję. Protokół ten opisuje dwuetapową konstrukcję interwencji, w której grupa wspomagana robotem otrzymywała kombinację treningu robotów i terapii sztucznej na późniejszym etapie.

Wprowadzenie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Udar jest główną przyczyną zgonów i długotrwałej niepełnosprawności na całym świecie, przy czym udar niedokrwienny odpowiada za 70-80% przypadków 1,2. Powstała hipoperfuzja mózgu prowadzi do nieodwracalnego uszkodzenia neuronów, często powodując trwałe zaburzenia ruchowe, które poważnie wpływają na jakość życia 3,4. Wczesne rozpoczęcie rehabilitacji w ciągu 48 godzin od stabilizacji objawów znacząco poprawia wyniki funkcjonalne u pacjentów z porażeniem kończyn dolnych po udarze5. Jednak konwencjonalna wczesna rehabilitacja (np. manualna pasywna mobilizacja stawów) napotyka na wrodzone ograniczenia: obciążenie terapeutą często ogranicza częstotliwość treningów, a zmienność operacji manualnej ogranicza spójność leczenia6. Te luki są szczególnie widoczne w ostrej fazie przykucia do łóżka, kiedy pacjenci potrzebują ciągłego, standaryzowanego wsparcia mobilności, którego tradycyjna opieka ma trudności z zapewnieniem.

Robotyka rehabilitacyjna stała się rozwiązaniem odpowiadającym na te niezaspokojone potrzeby, a w ciągu ostatniej dekady coraz częściej integruje się z praktyką kliniczną. W porównaniu z konwencjonalnymi terapiami, roboty rehabilitacyjne zmniejszają obciążenie terapeutów i zapewniają spójność leczenia dzięki algorytmom opracowanym przez ekspertów, podczas gdy ich powtarzalne, zadaniowe treningi poprawiają rekonstrukcję szlaków nerwowych8. Co istotne, systemy robotyczne dostosowane do łóżka pacjenta są unikalnie dostosowane do kontekstu opieki ostrej – w przeciwieństwie do robotów klinicznych, które wymagają transferu pacjenta (bariera dla osób przykutych do łóżka), urządzenia przy łóżku wykonują interwencję bezpośrednio przy łóżku pacjenta, co jest zgodne z zasadą "wczesnej mobilności przy łóżku" współczesnej opieki po udarach. Wcześniejsze badania potwierdzają, że takie systemy znacząco poprawiają funkcje motoryczne (mierzone przez ocenę Fugl-Meyera) i zmniejszają częstość skurczów u pacjentów po wczesnym udarze, przewyższając terapię manualną pod względem standaryzacji i bezpieczeństwa.

Haptic-Walker9 oraz Bo10 i in. udowodnili, że trening rehabilitacji motorycznej kostki pacjenta przeprowadzano za pomocą równoległej platformy robotycznej, a także potwierdzono, że robot rehabilitujący kończyny dolne znacząco poprawia zarówno funkcje motoryczne, jak i mózgowe u pacjentów po udarze 11,12,13,14,15. Jako urządzenie specjalnie zaprojektowane do zwalczania dysfunkcji kończyn dolnych, robot rehabilitujący kończyny dolne przy łóżku pacjenta może w pewnym stopniu pomagać terapeutom w wykonywaniu operacji manualnych. Pod pewnymi względami przewyższa nawet terapię manualną pod względem standardizacji leczenia7, oferując skuteczne wsparcie dla codziennego treningu rehabilitacyjnego i wspierając regenerację funkcji kończyn dolnych. Roboty rehabilitujące kończyny dolne przy łóżku pacjenta udowodniły swoją skuteczność i bezpieczeństwo we wczesnej rehabilitacji pacjentów po udarze16. Niedawno opublikowana praca w International Journal of Advanced Robotic Systems opisała dwułańcuchowy model robota płaskiego symulującego zarówno robota, jak i ludzkie kończyny dolne 17,18. Robot umożliwia ruchy zginania i wyprostowania stawów biodrowych, kolanowych i skokowych, a także ruchy addukcji i odwodzenia kostki. Ponadto zastosowanie dwóch stopni swobody w stawie kostkowym pozwala systemowi pełnić funkcję noszonego urządzenia do rehabilitacji specyficznej dla kostki, przyczyniając się do bardziej kompleksowego i skutecznego programu rehabilitacji kończyn dolnych19,20.

Protokół ten koncentruje się na robocie rehabilitującym kończyny dolne przy łóżku, zdolnym do wykonywania ruchów pasywnych i wspomaganych z wbudowanymi funkcjami bezpieczeństwa, w tym wykrywaniem skurczów. System umożliwia dostosowanie parametrów takich jak prędkość, moment obrotowy i czas trwania sesji, aby sprostać indywidualnym potrzebom. Głównym celem jest zbadanie klinicznej wartości robotów rehabilitacyjnych kończyn dolnych w leczeniu hemiplegii po udarze, ze szczególnym uwzględnieniem ich praktycznej skuteczności i komfortu pacjenta, aby dostarczyć odniesienia do ich szerszego zastosowania klinicznego.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Protokół

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Badanie objęło 40 pacjentów z dysfunkcją kończyn dolnych, którzy zostali przyjęci na oddział rehabilitacyjny Pierwszego Afiliowanego Szpitala Uniwersytetu Zhejiang od marca do kwietnia 2024 roku, a następnie zostali losowo wybrani i podzieleni na dwie grupy. Protokół badania został zatwierdzony przez Komisję Etyczną Pierwszego Afiliowanego Szpitala Uniwersytetu Zhejiang (numer zatwierdzenia IIT20210035C-R2), a wszyscy uczestnicy uzyskali świadomą zgodę.

UWAGA: Do badania uwzględniono pacjentów, u których zdiagnozowano pierwsze wystąpienie udaru na podstawie tomografii komputerowej czaszki lub rezonansu magnetycznego i mających silność mięśni kończyn dolnych ≤ stopniu 2. Pacjenci w złym stanie ogólnym, z niestabilnym stanem zdrowia lub z niestabilnymi parametrami życiowymi oraz pacjenci niezdolni do ukończenia badania z różnych powodów zostali wykluczeni.

1. Projekt badania

  1. Losowość i zaślepianie
    1. Losowość:
      1. Wygeneruj losową sekwencję za pomocą oprogramowania SAS (wersja 9.4) z ustalonym seed (SEED = 12345), aby przydzielić 40 pacjentów równomiernie do grup kontrolnych lub obserwacyjnych (n = 20 każda).
      2. Zapewnij ukrycie alokacji, używając kolejno numerowanych, nieprzezroczystych, zapieczętowanych kopert przygotowanych przez niezależnego statystyka niezaangażowanego w rekrutację pacjentów lub ocenę. Każda koperta zawierała zadanie grupowe. Każdą kopertę otwieraj dopiero po spełnieniu kryteriów kwalifikacyjnych i wyrażeniu świadomej zgody.
    2. Oślepienie:
      1. Ze względu na charakter interwencji (terapia wspomagana robotem vs. manualna) uczestnicy i terapeuci nie mogli być oślepieni. Jednak oślepienie oceniających wyników na przypisanie grup, aby zminimalizować błędy wykrywania.
  2. Wskaźniki obserwacji i kryteria oceny
    1. Kwestionariusz Ogólnego Komfortu (GCQ)
      1. Przeprowadz 28-punktowy Kwestionariusz Ogólnego Komfortu (GCQ) (skala Likerta 1-4) w cichym, prywatnym pomieszczeniu (≤40 dB hałasu otoczenia) przed i po leczeniu fazy 1.
        UWAGA: Skala ocenia trzy dziedziny: komfort fizyczny (pozycje 1-12, np. "Nie odczuwam bólu podczas ruchu"), komfort psychologiczny (pozycje 13-20, np. "Czuję spokój podczas terapii") oraz komfort środowiskowy (pozycje 21-28, np. "Temperatura w pokoju jest komfortowa").
      2. Instruować pacjentów, aby wszystkie zadania wykonywali samodzielnie; Usuń kwestionariusze z <80% odpowiedzi i w razie potrzeby ponownie je podaj w ciągu 24 godzin.
        UWAGA: Zadbaj o cichą atmosferę podczas oceny; Odrzuć niepełne odpowiedzi (<80% odpowiedzi na pytania).
    2. Ocena Fugl-Meyera dla kończyn dolnych (FMA-LE)
      1. Przeprowadz FMA-LE (0-34 punkty) w trzech punktach czasowych: przed leczeniem, po fazie 1 (tydzień 2) i po fazie 2 (tydzień 4). Stosuj się do standaryzowanego punktowania:
      2. Aktywność odruchowa (pozycje 1-2): Ocena zgięcia podeszwowej kostki i odruchów prostowników kolana (0 = nieobecny, 1 = hipoaktywny, 2 = normalny).
      3. Ruchy dobrowolne (poz. 3-34): Hierarchicznie oceniaj ruchy bioder/kolana/kostki (0 = brak ruchu, 1 = ruch częściowy, 2 = pełny ruch).
      4. Nagraj wszystkie oceny za pomocą kamery 4K (60 fps) do ślepej analizy przez dwóch niezależnych oceniających, a rozbieżności rozwiązywane są konsensusem.
    3. Zmodyfikowana skala Ashwortha (MAS)
      1. Oceń spastyczność czworogłowego utworu (skala 0-5) przed i po fazie 2, stosując ustandaryzowany protokół w następujący sposób:
      2. Ułóż pacjenta na plecach, z kolanem zgiętym pod kątem 90°.
      3. Pasywnie przesuwaj kostkę przez pełne zginanie grzbietowo-podeszwowe w cyklu 1 s.
      4. Opór oceny podczas rozciągania: 0 = brak oporu, 1 = niewielki opór (złapanie), 2 = łagodny opór (łatwy do pokonania), 3 = umiarkowany opór (wymaga wysiłku), 4 = silny opór (trudny do przesunięcia), 5 = sztywny.
      5. Przeprowadź 3 próby i użyj średniego wyniku, jeśli zmienność przekracza 1 ocenę.
    4. Zmodyfikowany indeks Barthela (MBI)
      1. Oceniaj 10 czynności codziennych (ADL) (np. karmienie, pielęgnacja, spacer) za pomocą MBI (skala 0-100) przed i po fazie 2 leczenia.
      2. Dla pacjentów z zaburzeniami poznawczymi (MMSE < 18) przeprowadzaj wywiady z głównymi opiekunami, aby zweryfikować wyniki ADL (np. "Czy pacjent może ubierać się samodzielnie?"). Wyższe wyniki oznaczają większą samodzielność w codziennych czynnościach.

2. Protokoły interwencji

  1. Grupa kontrolna (konwencjonalna terapia manualna)
    1. Faza 1 (tygodnie 1-2): Szkolenie pasywne prowadzone przez terapeutę
      1. Wykonuj pasywne ćwiczenia w zakresie ruchu (zgięcie-wyprostowanie biodra/kolana, zgięcie grzbietu kostki) przez 20 minut dziennie. Utrzymuj kąty stawów w bezpiecznych granicach (biodro ≤ 90°, kolano ≤ 120°).
    2. Faza 2 (tygodnie 3-4): Aktywne szkolenie prowadzone przez terapeutę
      1. Prowadź trening aktywnego oporu, używając gumek z oporem 20-30 N. Trening obejmuje abdukcję biodra i adukcję, wyprostowanie-zgięcie kolana oraz zgięcie grzbietowo-pośrodkowe kostki, z 20 min/dzień.
    3. Upewnij się, że pacjent utrzymuje stabilną pozycję siedzącą podczas treningu i unika kompensacyjnych ruchów tułowia. Zakończ sesję, jeśli ból ma VAS >3/10 lub ciśnienie krwi >160/100 mmHg.
  2. Grupa obserwacji (terapia wspomagana robotem)
    1. Ustawienia urządzenia: Ustaw następujące parametry:
      Prędkość: Ustaw na 15°/s (faza 1) lub 20°/s (faza 2).
      Limit momentu obrotowego: 30 Nm (biodro/kolano), 15 Nm (kostka).
      Limity zakresu ruchu: biodro 0-90°, kolano 0-120°, kostka -10° do +20°.
    2. Faza 1 (tygodnie 1-2): Trening pasywny wspomagany przez robota
      1. Zabezpiecz pacjenta w pozycji leżącej z uniesieniem głowy o 30°. Inicjuj tryb pasywny; elektromiografia monitorowa (EMG) wykrywa skurcze (>50 μV/100 ms wywołuje automatyczną pauzę).
    3. Faza 2 (tygodnie 3-4): Połączenie 20-minutowego treningu aktywnego prowadzonego przez terapeutę z 20-minutowym treningiem pasywnym wspomaganym przez robota
      UWAGA: Kalibruj czujniki siły przed każdą sesją; Skalibruj się, jeśli drift > 5%.

3. Protokół obsługi robota

  1. Konsultacja przy łóżku pacjenta
    1. Przeprowadzenie kompleksowej oceny klinicznej pacjenta, w tym monitorowania parametrów życiowych (ciśnienie krwi, tętno, SpO2) w celu potwierdzenia stabilności; badanie neurologiczne w celu oceny siły mięśni kończyn (FMA-LE); Inspekcja stanu skóry w celu wykluczenia zmian w miejscach kontaktu z aparatem; funkcjonalna ocena mająca na celu określenie zdolności pacjenta do współpracy z treningiem (za pomocą Mini-Mental State Examination, MMSE).
    2. Przedstawić funkcjonalną ocenę i zalecenia dotyczące rehabilitacji.
    3. Wykluczaj pacjentów z uszkodzeniami skórnymi w miejscach kontaktu z aparatem.
      UWAGA: Ten etap jest wykonywany przez lekarza rehabilitacyjnego przed rozpoczęciem leczenia.
  2. Montaż wsporników
    1. Ułóż pacjenta w pozycji leżącej na plecach, bocznie lub w pozycji brzucha, w zależności od potrzeby.
      UWAGA: Utrzymuj pozycję na plecach z uniesieniem głowy 30° przez ≤60 minut; przesunięcie, jeśli SpO2 spadnie > 5% względem wartości wyjściowej.
    2. Sprawdź kończynę dolną pacjenta, aby upewnić się, że nadaje się do ortezy.
    3. Poinformuj pacjenta o procedurach szkoleniowych.
    4. Załóż ortezę na kończynie dolnej pacjenta.
      1. Wyrównaj łączniki wzmacniaczy (oznaczone strzałką w górę) z osiami złącza.
      2. Dokręć paski na poziomie dwupalcowego napięcia (5-7 N).
      3. Potwierdzaj, że nie ma szczypania skóry ani nadmiernego nacisku (>30 mmHg przez warstwę ciśnieniową).
        UWAGA: Prawidłowe ustawienie i komfort powinny być potwierdzone po montażu.
  3. Realizacja szkolenia
    1. Tryb pasywny: Wybierz zaprogramowaną trajektorię 1 dla cykli zgięcia i wyprostowania (10 powtórzeń na serię). Pacjenci w fazie 1 (tygodnie 1-2) grupy obserwacyjnej przechodzą codziennie 20 minut treningu w trybie pasywnym.
      UWAGA: Jeśli wystąpi nieprawidłowe ustawienie stawu, przestaw stabilizację i zrestartuj.
    2. Tryb wspomagający: Ustaw poziom pomocy na 50% maksymalnego dobrowolnego skurczu (MVC) pacjenta. Pacjenci w fazie 2 (tygodnie 3-4) grupy obserwacyjnej przechodzą codziennie 20 minut treningu w trybie wspomagającym oraz 20 minut aktywnego treningu prowadzonego przez terapeutę.
      UWAGA: Cotygodniowa ocena MVC za pomocą ręcznego dynamometru.

4. Krytyczne notatki praktyczne

  1. Przeciwwskazania:
    1. Wykluczyć pacjentów z niestabilnymi złamaniami (wymagane potwierdzenie rentgenowskim) oraz wykluczyć pacjentów z głęboką zakrzepicą żył (D-dimer >500 μg/L).
  2. Kontrole bezpieczeństwa:
    1. Codziennie testuj funkcjonalność przycisku zatrzymania awaryjnego i co miesiąc sprawdzaj kable pod kątem zużycia.
  3. Rejestrowanie danych:
    1. Eksportuj logi sesji w formacie CSV, które powinny zawierać kąty stawów, moment obrotowy i zdarzenia skurczów.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Wyniki

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Badanie przyjęło randomizowany projekt badania kontrolowanego, w którym 40 uczestników zostało losowo przydzielonych do grupy obserwacyjnej (terapia wspomagana robotem) lub grupy kontrolnej (konwencjonalna terapia manualna) przy użyciu oprogramowania SAS. Plany leczenia obu grup były następujące:

W grupie kontrolnej pacjenci otrzymywali terapię manualną ukierunkowaną na dysfunkcję kończyn dolnych, prowadzoną przez fizjoterapeutę raz dziennie przez 20 minut na sesję. Leczenie podzielono na dwie...

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Dyskusja

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Dysfunkcja kończyn dolnych spowodowana hemiplegią po udarze ma poważny wpływ na jakość życia pacjentów, a nawet ich bezpieczeństwo22,25. Tradycyjna terapia rehabilitacyjna jest głównie wykonywana ręcznie przez fizjoterapeutów, którzy napotykają takie trudności jak trudności w ilościowym określeniu procesu leczenia oraz słaba kontrola intensywności leczenia. W rezultacie trudno jest zapewnić, że każdy pacjent otrzyma terapię standaryzowaną i równoważną. Protokół t...

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Oświadczenia

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Autorzy deklarują brak konfliktów interesów ani ujawnień finansowych związanych z tym badaniem.

Podziękowania

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Prace te były wspierane przez program prowincji Zhejiang "Top Soldier" oraz "Leading Wild Goose" (2023C03101). Chcemy podziękować odpowiednim uczestnikom.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Materiały

Lista materiałów użytych w tym artykule
NazwaFirmaNumer katalogowyKomentarze
System treningu rehabilitacji kończyn dolnych przy łóżku, model: LR-H01-L10Suzhou Kanglian Medical Technology Co., Ltd.LR-H01-L10Robotyczne urządzenie do pasywnego i wspomaganego ruchu kończyn dolnych w rehabilitacji po udarze
Oprogramowanie SASInstytut SASWersja 9.4https://www.sas.com/en_in/home .html
Oprogramowanie SPSSIBMWersja 31https://www.ibm.com/products/spss-statistics

Bibliografia

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Campbell, B. C. V., et al. Ischaemic stroke. Nat Rev Dis Primers. 5 (1), 70(2019).
  2. Liao, J., et al. Recent advances in targeted nanotherapies for ischemic stroke. Mol Pharm. 19 (9), 3026-3041 (2022).
  3. Gassert, R., Dietz, V. Rehabilitation robots for the treatment of sensorimotor deficits: a neurophysiological perspective. J Neuroeng Rehabil. 15 (1), 46(2018).
  4. Lin, D. J., Finklestein, S. P., Cramer, S. C. New directions in treatments targeting stroke recovery. Stroke. 49 (12), 3107-3114 (2018).
  5. Zhang, T., et al. Enhancing upper limb function and motor skills post-stroke through an upper limb rehabilitation robot. J Vis Exp. (211), e66938(2024).
  6. Stinear, C. M., Lang, C. E., Zeiler, S., Byblow, W. D. Advances and challenges in stroke rehabilitation. Lancet Neurol. 19 (4), 348-360 (2020).
  7. Yao, Z., et al. Cognitive function and upper limb rehabilitation training post-stroke using a digital occupational training system. J Vis Exp. (202), e65994(2023).
  8. Kiyono, K., et al. Effectiveness of robotic devices for medical rehabilitation: an umbrella review. J Clin Med. 13 (21), 6616(2024).
  9. Effect of different training modes on ground reaction forces during robot assisted floor walking and stair climbing. Hussein, S., Schmidt, H., Hesse, S., Kruger, J. 2009 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, , 84-850 (2009).
  10. Bo, A. P. L., et al. Control strategies for gait tele-rehabilitation system based on parallel robotics. Appl Sci. 11 (23), 11095(2021).
  11. Wang, Z., et al. Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human-robot coupling. Int J Adv Robot Syst. 21 (2), (2024).
  12. Mousavi Hondori, H., Khademi, M., Dodakian, L., Cramer, S. C., Lopes, C. V. A spatial augmented reality rehab system for post-stroke hand rehabilitation. Stud Health Technol Inform. 184 (1), 279-285 (2013).
  13. Zhang, L., Jia, G., Ma, J., Wang, S., Cheng, L. Short and long-term effects of robot-assisted therapy on upper limb motor function and activity of daily living in patients post-stroke: a meta-analysis of randomized controlled trials. J Neuroeng Rehabil. 19 (1), 76(2022).
  14. Rakhtala, S. M., Ghayebi, R. Real time control and fabrication of a soft robotic glove by two parallel sensors with MBD approach. Med Eng Phys. 100 (1), 103743(2022).
  15. Kim, K. T., Choi, Y., Cho, J. H., Lee, S. Feasibility and usability of a robot-assisted complex upper and lower limb rehabilitation system in patients with stroke: a pilot study. Ann Rehabil Med. 47 (2), 108-117 (2023).
  16. Hu, F. Z., et al. iLeg-a lower limb rehabilitation robot: a proof of concept. IEEE Trans Hum Mach Syst. 46 (5), 761-768 (2016).
  17. Pisla, D., et al. Development of a control system and functional validation of a parallel robot for lower limb rehabilitation. Actuators. 10 (10), 277(2021).
  18. Wang, H., Shen, H., Han, Y., Zhou, W., Wang, J. Effect of robot-assisted training for lower limb rehabilitation on lower limb function in stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Hum Neurosci. 19 (1), 1549379(2025).
  19. Xie, L., Yoon, B. H., Park, C., You, J. S. H. Optimal intervention timing for robotic-assisted gait training in hemiplegic stroke. Brain Sci. 12 (8), 1058(2022).
  20. Zhang, X., Yue, Z., Wang, J. Robotics in lower-limb rehabilitation after stroke. Behav Neurol. 2017, 3731802(2017).
  21. Kolcaba, K. Y., Kolcaba, R. J. An analysis of the concept of comfort. J Adv Nurs. 16 (11), 1301-1310 (1991).
  22. Gladstone, D. J., Danells, C. J., Black, S. E. The Fugl-Meyer assessment of motor recovery after stroke: a critical review of its measurement properties. Neurorehabil Neural Repair. 16 (3), 232-240 (2002).
  23. Jm, G., et al. Reliability of the tone assessment scale and the modified Ashworth scale as clinical tools for assessing poststroke spasticity. Arch Phys Med Rehabil. 80 (9), 1013-1016 (1999).
  24. Sulter, G., Steen, C., Keyser, J. D. Use of the Barthel Index and modified Rankin scale in acute stroke trials. Stroke. 30 (8), 1538-1541 (1999).
  25. Leung, S. O., Chan, C. C., Shah, S. Development of a Chinese version of the modified Barthel Index-validity and reliability. Clin Rehabil. 21 (10), 912-922 (2007).
  26. Bonanno, L., et al. Neural plasticity changes induced by motor robotic rehabilitation in stroke patients: the contribution of functional neuroimaging. Bioengineering (Basel). 10 (8), 990(2023).
  27. Lewandowska-Sroka, P., et al. The influence of EMG-triggered robotic movement on walking, muscle force and spasticity after an ischemic stroke. Medicina. 57 (3), 227(2021).
  28. Huo, Y., Wang, X., Zhao, W., Hu, H., Li, L. Effects of EMG-based robot for upper extremity rehabilitation on post-stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Physiol. 14, 1172958(2023).
  29. von Lewinski, F., et al. Efficacy of EMG-triggered electrical arm stimulation in chronic hemiparetic stroke patients. Restor Neurol Neurosci. 27 (3), 189-197 (2009).
  30. Lee, K. EMG-triggered pedaling training on muscle activation, gait, and motor function for stroke patients. Brain Sci. 12 (1), 76(2022).
  31. Zhang, L., et al. Cognitive-motor dual-task training on gait and balance in stroke patients: meta-analytic report and trial sequential analysis of randomized clinical trials. J Neuroeng Rehabil. 21 (1), 227(2024).

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Przedruki i uprawnienia

Poproś o pozwolenie na ponowne wykorzystanie tekstu lub ilustracji tego artykułu JoVE

Poproś o pozwolenie

Tagi

Roboty ko czyn dolnychterapia wspomagana robotycznierehabilitacja przy kowahemiplegia poudarowawiczenia pasywnego zakresu ruchuaktywny trening oporowyregeneracja funkcjonalnakomfort pacjenta

Powiązane artykuły