Name: Projeto e fabricação de uma Unidade de elastômero para robôs modulares moles em Cirurgia Minimamente Invasiva (Vídeo) | JoVE Journal
Uploaded: 2015-11-14T14:00:00.000+00:00
Duration: 11 min 6 s
Description: Aprenda a fabricar uma unidade de elastômero para robôs modulares moles em cirurgia minimamente invasiva. Este método rápido e de baixo custo demonstra atuadores fluidos flexíveis com controle de rigidez por granulação.

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Este trabalho foi apoiado pela CE no âmbito do Projeto Europeu STIFF-FLOP FP7-ICT-2011.2.1 (#287728).

Nota: Este protocolo descreve as fases de fabricação de um único módulo, que inclui as câmaras de fluidos, canal de endurecimento, condutas de actuação e a bainha externa. O procedimento a seguir deve ser executado sob um exaustor e vestindo casaco e luvas de laboratório por razões de segurança. Como mencionado anteriormente, o processo de fabrico da unidade elastomérica baseia-se na utilização sequencial de moldes concebidos com software de CAD. Eles são compostos das 13 peças mostradas na Figura 2 e listados na Tabela 1. 1. Preparação do silicone <ol><li> Pesar 12 g de componente A e 12 g de parte B do mesmo copo de plástico ou uma placa de Petri e misturá-los juntos, mexendo. Nota: as proporções de materiais podem variar dependendo de o silicone específico utilizado, neste caso, consiste em duas partes: Parte A (a base) e parte B (o catalisador). Eles são utilizados em proporções 1A: 1B em peso. </li><li> Coloque o vidro contendo a misturamateriais de silicone ed em uma máquina desgaseificador a vácuo pressão de 1 bar. Mantenha o vidro sob vácuo até que todas as bolhas são removidas do material de silicone. Para o silicone utilizado no processo de desgaseificação leva cerca de 10 minutos. Uma vez que os materiais são completamente livre da presença de bolhas, restaurar a pressão atmosférica dentro da máquina e utilizar o silicone. </li></ol> 2. Fabrico do Módulo silicónicos <ol><li> Montagem do molde. <ol><li> Inserir o cilindro de endurecimento e a parte superior das câmaras em cap_A (Figura 3a). </li><li> Fechar as conchas em torno da segunda camada de cap_A. </li></ol></li><li> Primeiro fundição de silicone. <ol><li> Verter a de silicone no interior do molde se montado na borda das conchas (Figura 3B). </li><li> Coloque o molde numa estufa a 60 ° C durante cerca de 30 min. </li></ol></li><li> O rearranjo do molde. <ol><li> Retirar as conchas externas e cap_A (Figura 3c). </li><li> Insira os cilindros das bases das câmaras e do cilindro de reforço dentro cap_B (Figura 3D). </li><li> Feche os escudos de novo em torno do módulo, deslizando-as para cima de 10 mm, a fim de ter uma folga de 10 mm entre a superfície de topo do módulo e as bordas das conchas (Figura 3E). </li></ol></li><li> Segundo fundição de silicone. <ol><li> Verter a de silicone no interior do molde até rearranjada para a borda das conchas sobre o lado superior (isto é, também para cima para o cilindro de endurecimento) (Figura 3F). </li><li> Coloque o molde num forno a 60 ° C durante cerca de 30 min. </li><li> Remover os invólucros externos, cap_B e as câmaras (à excepção do cilindro de endurecimento) (Figura 3G). </li></ol></li></ol> 3. A inserção dos tubos <ol><li> Cortar 3 tubos com o mesmo comprimento desejado (300 mm, por exemplo). </li><li> Colocar cola Siliconic em torno de uma extremidade de cada tubo de 10 mm, sem obtrução de tubos. </li><li> Insira os tubos dentro dos 2 mm canais na unidade Siliconic (Figura 3h) dedicados. </li><li> Permitir um tempo de cura de 12 min à temperatura ambiente ou colocar o módulo no interior de um forno a uma temperatura mais elevada (50 ° - 60 °) para acelerar o processo de secagem. </li></ol> 4. Fabricação do Crimped Trançado bainha <ol><li> Cortar 700 mm de uma bainha entrelaçada expansível (cerca de 15 vezes a altura do módulo). </li><li> Inserir um cilindro metálico de 30 mm de diâmetro e 250 mm de comprimento no interior da bainha. </li><li> Empurrar para baixo e forçar a bainha de deslizar ao longo do cilindro, a fim de criar ondulações. </li><li> Mecanicamente fixar a bainha no lugar com um grampo e ao calor com uma pistola de aquecimento a 350 ° C durante 2-3 minutos até uma deformação permanente é obtido. </li><li> Deixe a bainha esfriar e retire o cilindro interno. </li></ol> 5. Integração da bainha externa <ol><li> Passe otubos através dos orifícios de cap_C. </li><li> Pour 3 g de silicone em cap_C. </li><li> Grampo cap_C a um apoio que é mais elevada do que o plano de trabalho. </li><li> Insira o lado inferior do módulo previamente fabricado em cap_C. </li><li> Deslize a bainha frisado em torno do módulo. </li><li> Empurre as primeiras ondulações da bainha dentro cap_C e mergulhá-los para o silicone recentemente derramado (Figura 3i). </li><li> Coloque o molde num forno a 60 ° C durante cerca de 20 min. </li><li> Repetir o mesmo procedimento a partir do ponto de 5,1-5,6 para fixar a bainha no lado superior, utilizando cap_D (Figura 3j). </li><li> Remover cap_C e cap_D. </li><li> Remover o cilindro central (figura 3K). </li></ol> 6. Fabricação de o Granular Jamming Membrane <ol><li> Pour 5 g de látex líquido num copo de plástico. </li><li> Mergulha-se o cilindro para a membrana (última peça mostrada na Figura 2) no interior do látex líquido até que a superfícieé completamente coberto. </li><li> Deixe secar sob um capuz para 20 min. </li><li> Repita os pontos 6.2 e 6.3. </li><li> Remover a membrana a partir do molde. </li></ol> 7. Inserção do Granular Jamming Membrane <ol><li> Corte um tubo (2 mm de diâmetro) para o comprimento desejado (300 mm no exemplo). </li><li> Corte um pedaço quadrado de cerca de 100 mm 2 de tecido de nylon e fechar uma extremidade do tubo com este tecido, utilizando uma película de plástico ou de parafina supercola. </li><li> Pesar 4 g de pó de café e encher a membrana. </li><li> Inserir o tubo (a extremidade com o filtro) no interior da membrana cheia e corrigi-lo em torno do tubo por meio de uma película de plástico de parafina. </li><li> Aplicar um vácuo do outro lado do tubo (a membrana torna-se mais duro). </li><li> Inserir a membrana no interior do canal central vazia do módulo Siliconic (Figura 3l). </li><li> Cole as extremidades da membrana de endurecimento para o módulo de silicone. </li><li> Feche os anéis ao redor do topolado do módulo (figura 3m). </li><li> Pour 2 g de silicone para os anéis, a fim de nivelar a superfície. </li><li> Deixe que a seco de silicone sob a capa ou numa estufa a 60 °. </li><li> Remover os anéis. </li><li> Repita a partir de pontos de 7,8 a 7,11 para o lado inferior (Figura 3 N). </li></ol>

<ol><li>Scott, D. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Completely+transvaginal+NOTES+cholecystectomy+using+magnetically+anchored+instruments%5BTitle%5D)+AND+%22Surgical+Endoscopy%22%5BJournal%5D)">Completely transvaginal NOTES cholecystectomy using magnetically anchored instruments.</a> Surgical Endoscopy. 21, 2308-2316 (2007).</li>
<li>Vitiello, V., Lee, S., Cundy, T., Yang, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Emerging+Robotic+Platforms+for+Minimally+Invasive+Surgery%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Reviews+in+Biomedical+Engineering%22%5BJournal%5D)">Emerging Robotic Platforms for Minimally Invasive Surgery.</a> IEEE Reviews in Biomedical Engineering. 6, 111-126 (2013).</li>
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<li>De Falco, I., Cianchetti, M., Menciassi, A. A soft and controllable stiffness manipulator for minimally invasive surgery: preliminary characterization of the modular design). Proceedings of 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC). , (2014).</li>
<li>De Falco, I., Cianchetti, M., Menciassi, A. STIFF-FLOP surgical manipulator: design and preliminary motion evaluation). Proceedings of 4th WorkShop on Computer/Robot Assisted Surgery (CRAS). , 131-134 (2014).</li>
</ol>

Os autores não têm nada a divulgar.

A técnica descrita neste protocolo permite a fabricação de uma unidade macia acionada pneumaticamente utilizável para estruturas modulares compatíveis. Graças ao design dos moldes e à sua montagem simples, é possível fabricar um módulo completo em cerca de 4 horas com 7 etapas principais. O processo de fabricação envolve materiais específicos, que estão facilmente disponíveis, e o trabalho deve ser realizado sob uma hotte. Uma configuração externa, incluindo válvulas de ar, compressor de ar e bomba de vácuo, é necessária...

As tendências recentes no campo da medicina estão pressionando por uma redução da capacidade de invasão de operações cirúrgicas. Cirurgia minimamente invasiva (MIS) foi melhorado com sucesso nos últimos anos para operações abdominais. Procedimentos MIS baseiam-se na utilização de ferramentas introduzidas através de quatro ou de cinco pontos de acesso (Trocars) colocados na parede abdominal. A fim de reduzir o número de trocartes, os instrumentos podem ser inseridos por laparoscopia porta única (SPL) ou cirurgia endoscópica Translumenal orifício natural (NOTAS) 1. Estes procedimentos evitar cicatrizes visíveis externos, mas aumentar a dificuldade para os clínicos na execução da cirurgia. Esta limitação deve-se principalmente aos pontos reduzidos de acesso e à natureza rígida e semi-rígidas dos instrumentos, que não são capazes de evitar ou passar em torno de órgãos 2, 3. Destreza e motilidade pode ser melhorada usando articulada e hiper-redundantes robôs que podem cobrir uma área de trabalho mais amplo e complexo, thpermitindo-nos um alvo específico no corpo para ser alcançada mais facilmente 4, 5, 6 e para funcionar como sistemas de retracção quando necessárias 7. Um manipulador flexível pode melhorar a adesão do tecido, tornando assim o contato mais seguro do que pelas ferramentas tradicionais. No entanto, estes manipuladores muitas vezes a falta de estabilidade quando o alvo é atingido e, geralmente, eles não podem controlar o contacto com os tecidos circundantes 8, 9. Estudos sobre estruturas biológicas, como o braço polvo 10 e a tromba de elefante 11, inspiraram recentemente o projeto de manipuladores flexíveis, deformáveis ​​e compatíveis com um número redundante de graus de liberdade (dofs) e rigidez controlável 12. Estes tipos de dispositivos utilizam molas passivas, materiais inteligentes, elementos pneumáticos ou tendões, 13, 14, 15. Geralmente, manipuladores fabricadas com materiais macios e flexíveis não garante a geração de forças elevadas. Tele STIFF-FLOP (rigidez manipulador flexível e pode ser aprendida controlável para operações cirúrgicas) manipulador foi recentemente apresentado como um dispositivo cirúrgico romance para notas e SPL inspirados pelas capacidades do polvo. A fim de superar as limitações dos manipuladores moles anteriores, que tem um corpo mole, bem como elevada destreza, de alta força e rigidez controlável 16. A arquitectura do manipulador baseia-se numa abordagem modular: múltiplas unidades, com a mesma estrutura e funcionalidades, são integrados em conjunto. A única unidade é mostrado na Figura 1. Baseia-se um cilindro elastomérico obtido por uma fabricação multifásico. As etapas de montagem dos componentes de moldes e processos de fundição permitir três câmaras vazias (para atuação de fluidos) e um canal central oca 17 (para a habitação um mecanismo baseado em empastelamento granular 18) a serem incorporados. As câmaras são colocadas em 120 °, de modo que oinflação combinado ir produz movimento omnidirecional e alongamento. Além disso, um invólucro externo trançado é colocado externamente para limitar a expansão radial para fora das câmaras de fluidos quando pressurizado, optimizando assim o efeito da câmara de accionamento no movimento módulo (alongamento e flexão). O canal central aloja um dispositivo cilíndrico composto por uma membrana externa cheia com material granular. Quando uma pressão de vácuo é aplicada, que altera as suas propriedades elásticas que causa um endurecimento que afecta as propriedades de todo o módulo. Desempenhos de movimento e de rigidez são controladas por uma configuração externa incluindo um compressor de ar e três válvulas de pressão para accionar as câmaras e uma bomba de vácuo para activar o vácuo no canal de endurecimento. Uma interface intuitiva permite o controle de acionamento e do vácuo pressões dentro do módulo. Este artigo detalha o fabricatioprocesso n do módulo único deste manipulador e relatórios os resultados mais significativos sobre capacidades básicas de movimento. Considerando a natureza modular do dispositivo, a avaliação do desempenho de fabricação e de apenas um único módulo permite também os resultados para ser estendido e para prever o comportamento básico de um manipulador multi-módulo de integração de dois ou mais módulos.

<table><tbody><tr><td>Kit de teste Ecoflex 00-50</td><td>SmoothOn</td><td></td><td>Usado para a fabricação da unidade macia, combinando quantidades iguais de partes líquidas A (a base) e B (o catalisador)</td></tr> <tr><td>Látex</td><td>Antichit&agrave; Belsito</td><td></td><td>Usado para a fabricação da membrana de bloqueio granular</td></tr><tr><td>Tubo de silicone curado com peróxido</td><td>Cole Parmer</td><td>T-06411-59</td><td>Usado para acionar as câmaras e aplicar mangas</td></tr><tr><td>trançadas expansíveis PET a</td> vácuo <td>RS</td><td>408-249</td><td>Usado para a fabricação da bainha trançada externa</td></tr><tr><td>Borracha de silicone</td><td>Momentive</td><td>127374</td><td>Usado para fixar os tubos de atuação ao módulo</td></tr><tr><td>Parafilm</td><td>Cole Parmer</td><td>EW-06720-40</td><td>Utilizado para fixar a membrana de látex ao tubo de vácuo</td></tr><tr><td>Hotte Secuflow</td><td>Groupe Waldner</td><td></td><td>Espaço de trabalho</td></tr><tr><td>Balança de precisão</td><td>KERN EW</td><td></td><td>Utilizado para pesar silicone, látex e café em pó</td></tr><tr><td>Forno/desgaseificador</td><td>Heraeus</td><td></td><td>Utilizado para desgaseificar o silicone e reduzir o seu tempo de cura</td></tr><tr><td>Bomba de vácuo</td> Tecnologia <td></td><td>de vácuo DVP</td><td>Usado para aplicar vácuo à membrana de látex</td></tr></tbody></table>

projeto e fabricação de uma unidade de elastômero para robôs modulares moles em cirurgia minimamente invasiva

Design and Fabrication of an Elastomeric Unit for Soft Modular Robots in Minimally Invasive Surgery

Nos últimos anos, as tecnologias de robótica macios têm despertado crescente interesse na área médica devido a sua interação intrinsecamente segura em ambientes não estruturados. Ao mesmo tempo, novos procedimentos e técnicas têm sido desenvolvidas para reduzir a capacidade invasiva de operações cirúrgicas. Cirurgia minimamente invasiva (MIS) foi empregada com sucesso para intervenções abdominais, no entanto procedimentos padrão MIS baseiam-se principalmente em instrumentos rígidos ou semi-rígidos que limitam a habilidade do clínico. Este artigo apresenta um manipulador hábil suave e alta para MIS. O manipulador foi inspirado pelas capacidades biológicas do braço polvo, e é projetado com uma abordagem modular. Cada módulo apresenta as mesmas características funcionais, conseguindo alta habilidade e versatilidade quando mais módulos são integrados. Detalhes O papel do desenho, processo de fabrico e os materiais necessários para o desenvolvimento de uma única unidade, que é fabricada por casting silicone dentro de moldes específicos. O resultado consiste em um cilindro elastomérico incluindo três actuadores pneumáticos flexíveis que permitem o alongamento e flexão omnidireccional da unidade. Uma bainha entrelaçada externo melhora o movimento do módulo. No centro de cada módulo um mecanismo de bloqueio à base de granulado varia a rigidez da estrutura durante as tarefas. Os testes demonstram que o módulo é capaz de dobrar-se para 120 ° C e a alongar-se para 66% do comprimento inicial. O módulo gera uma força máxima de 47 N, e a sua rigidez pode aumentar até 36%.

As várias fases do fabrico, descrito no protocolo, são ilustradas na Figura 3. A fim de avaliar a eficácia da técnica e os resultados do protótipo final, o módulo foi testado em diferentes condições de trabalho. Uma configuração externa permite o controle de ambos o accionamento e a rigidez do módulo. Ele inclui um compressor de ar que activa três válvulas. Eles estão ligados aos tubos silicónicos integradas nas câmaras e permitir a sua pressurização. Uma bo...

Este artigo descreve o projeto e a fabricação de uma unidade macia para manipuladores cirúrgicos. O módulo básico inclui três atuadores fluídicos flexíveis para obter flexão e alongamento omnidirecionais e um mecanismo baseado em interferência granular para permitir o controle da rigidez. Uma caracterização mecânica completa também é relatada.

Projeto e fabricação de uma Unidade de elastômero para robôs modulares moles em Cirurgia Minimamente Invasiva

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in ...

O objetivo geral deste protocolo é fabricar uma unidade flexível para ser integrada a um manipulador multimodal destinado ao uso em cirurgia minimamente invasiva. Este método pode ajudar a responder perguntas fundamentais na área da robótica flexível, demonstrando como otimizar o procedimento de fabricação de um manipulador flexível com alta destreza e capacidade de rigidificação. A principal vantagem desta técnica é que ela é muito rápida e de baixo custo.Além disso, o produto final pode ser replicado para produzir uma arquitetura multimodal que melhora o desempenho do manipulador. Em geral, indivíduos novos neste método enfrentarão dificuldades, pois módulos de silicone com formas complexas normalmente exigem um procedimento de publicação em múltiplas fases, no qual a otimização é frequentemente demorada. A demonstração visual deste método é essencial, já que os passos de fabricação de deslocamento externo são difíceis de aprender, por serem baseados em um deslocamento brilhante comercial que é completamente modificado para o objetivo final.Quem demonstrará o procedimento será Jada Bon, estudante de doutorado, e Margarita Blanco, assistente de pesquisa do meu laboratório. Adicione 12 gramas da parte A e 12 gramas da parte B no mesmo recipiente de Petri e misture-os para preparar a silicone. Em seguida, coloque a silicone misturada em um DGAs sob uma pressão de vácuo de um bar.Mantenha o material sob vácuo até que todas as bolhas tenham sido removidas do material de silicone. Isso geralmente leva cerca de 10 minutos. Uma vez que os materiais estejam completamente livres da presença de bolhas, libere o vácuo e remova o silicone, que agora está pronto para uso. Monte o molde inserindo primeiro o cilindro de rigidez e a parte superior das câmaras na tampa A e, em seguida, fechando as conchas ao redor dele.Despeje a silicone dentro do molde montado até a borda das conchas. Ajuste o forno para uma temperatura de 60 graus Celsius e coloque o molde preenchido no forno. Deixe a silicone curar por aproximadamente 30 minutos.Remova as conchas externas e a tampa A da silicone curada. Em seguida, insira os módulos de silicone a partir da base das câmaras e o cilindro de reforço dentro da tampa B. Feche novamente as conchas ao redor do módulo, deslizando-as 10 milímetros para cima, de modo a deixar uma folga de 10 milímetros entre a superfície superior do módulo e as bordas das conchas. Despeje silicone adicional dentro do molde reorganizado até a borda das conchas no lado superior.Deixe a silicone recém-despejada curar em forno a 60 graus Celsius por cerca de 30 minutos. Remova a tampa externa B e todas as câmaras, exceto o cilindro de reforço. Corte tubos de silicone de três milímetros de diâmetro em comprimentos de cerca de 30 centímetros.Coloque cola de silicone ao redor da parte externa de uma das extremidades de cada tubo, nos primeiros 10 milímetros. Em seguida, insira os tubos nos canais dedicados de dois milímetros na unidade de silicone.Deixe a cola curar por 12 minutos. À temperatura ambiente, corte 70 centímetros de uma bainha trançada expansível e, em seguida, insira um cilindro metálico de três centímetros de diâmetro e 25 centímetros de comprimento dentro da bainha. Em seguida, empurre para baixo e force a bainha sobre o cilindro para criar dobras.Mecanicamente, fixe a bainha no lugar com um grampo e aqueça-a com uma pistola de calor a 350 graus Celsius por dois a três minutos. Para obter uma deformação permanente, deixe a bainha esfriar até a temperatura ambiente e, em seguida, remova o cilindro interno. Passe os tubos da unidade de silicone pelos orifícios da tampa C. Em seguida, despeje três gramas do silicone DGA na tampa C e deslize o lado inferior do módulo previamente fabricado para dentro da tampa C. Deslize a bainha prensada ao redor do módulo e empurre os primeiros prensamentos para dentro da tampa C, mergulhando-os no silicone recém-despejado.Configure o forno em uma temperatura de 60 graus Celsius e coloque a amostra por cerca de 20 minutos. Após a cura da silicone, repita o mesmo processo no outro lado utilizando a tampa D para fixar a bainha no lado superior. Após a cura da silicone também no lado superior, remova ambas as tampas C e D, respectivamente, da parte inferior e da parte superior do módulo.Por fim, remova o cilindro de reforço de toda a unidade de silicone. Despeje alguns gramas de látex líquido em um copo plástico e mergulhe o cilindro para a membrana dentro do látex líquido até que a superfície esteja completamente coberta. Em seguida, retire-o do látex e deixe a membrana secar sob a capela por 20 minutos.Em seguida, forme uma segunda camada imergindo-a novamente no látex e deixando secar por mais 20 minutos. Após a secagem, remova a membrana do molde. Corte um tubo com diâmetro de dois milímetros para um comprimento de 30 centímetros.Em seguida, pegue um peda&ccedil;o de tecido de n&aacute;ilon de 10 mil&iacute;metros por 10 mil&iacute;metros e feche uma extremidade do tubo com este tecido usando cola instant&acirc;nea. Depois, pese cerca de quatro gramas de caf&eacute; mo&iacute;do e encha ao m&aacute;ximo a membrana com o p&oacute;. Insira a extremidade filtrada do tubo dentro da membrana preenchida e fixe-a ao redor do tubo.Usando um filme plástico, aplique um vácuo no outro lado do tubo para rigidizar a membrana e, em seguida, insira a membrana dentro do canal central vazio do módulo de silicone. Em seguida, cole as extremidades da membrana de rigidização ao módulo de silicone. Feche o anel ao redor da face inferior do módulo.Despeje um pouco de silicone novo no anel para nivelar a superfície e deixe o silicone secar sob uma capela. Por fim, remova os anéis e repita o procedimento para o lado superior do módulo. Quando todas as três câmaras são acionadas simultaneamente com a mesma pressão, o módulo se alonga a partir do comprimento de 50 milímetros a zero bar; com 0,65 bar de pressão, o módulo atinge 83,3 milímetros, o que corresponde a um alongamento de 33,3 milímetros, cerca de 66%. O uso de apenas uma ou duas das câmaras fará com que o conjunto se curve.O módulo é capaz de se curvar até 120 graus no caso de flexão com uma câmara e até 80 graus na flexão com duas câmaras. Em ambos os casos, uma flexão significativa começa quando as câmaras são infladas com cerca de 0,3 bar. O módulo é capaz de gerar forças de 24,1 newtons quando uma câmara é acionada até 47,1 newtons quando três câmaras são infladas.Uma vez dominada, essa técnica pode ser realizada em quatro horas, se executada corretamente. Este método abre caminho para que pesquisadores da área de robótica flexível explorem a combinação entre tecnologias fluidas, atuação e rigidez variável para estruturas macias. Após assistir a este vídeo, você deverá ter uma boa compreensão de como gerenciar a moldagem de materiais moles e como integrar calculadoras 3D flexíveis a um mecanismo de rigidez variável.Não se esqueça de que trabalhar com silicone pode ser realmente perigoso ao usar látex, e precauções, como trabalhar sob capela de exaustão e usar luvas, devem sempre ser tomadas ao realizar este procedimento.

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Nós desenvolvemos um método de baixo custo e prototipagem rápida de dispositivos de injeção de borracha elastômero líquido moldados usando impressoras 3D de modelagem por fusão e deposição de projeto de moldes e um secador modificado como um sistema de injeção de líquido.

Prototipagem rápida e de baixo custo de Dispositivos Médicos Usando 3D impresso moldes para moldagem por injeção líquida

Este manuscrito mostra o processo de fabricação para a fabricação de atuadores macios de elastômero dielétrico baseados em membranas de silicone. As três principais etapas da produção são apresentadas em detalhes: fundição de lâminas de membranas finas de silicone; tampografia de eletrodos compatíveis; e a montagem de todos os componentes.

Processo de fabricação de base de silicone dielétricos Elastomer Atuadores

Este protocolo descreve uma abordagem baseada em haste, combinando técnicas de impressão 3D e litografia suave para fabricar os dispositivos de garra macia. Essa abordagem elimina a necessidade de uma fonte de ar externa incorporando um componente de câmara e reduz a chance de oclusão durante o processo de vedação, principalmente para canais pneumáticos miniaturizados.

Fabricação baseada em vara de customizáveis ​​macias robóticos pneumáticas Gripper Aparelhos para a manipulação de tecidos delicados

Este documento apresenta a concepção e implementação de um manipulador robótico sob medida para exame ultra-sonográfico extra corpórea. O sistema possui cinco graus de liberdade com articulações leves feitas por impressão 3D e uma embraiagem mecânica para gestão da segurança.

Concepção e implementação de um manipulador robótico sob medida para ultra-som extra corpórea

Este protocolo fornece uma lista detalhada de etapas a serem realizadas para a fabricação, controle e avaliação do desempenho de escalada de um robô macio inspirado em lagartixas.

Avaliação de fabricação, controle e desempenho de um robô macio inspirado em gecko

Este protocolo introduz um membro robótico supernumerário vestível flexível adaptado para auxiliar na reabilitação dos dedos para pacientes com AVC. O projeto incorpora um sensor de flexão para facilitar a interação perfeita entre humanos e robôs. A validação por meio de experimentos envolvendo voluntários saudáveis e pacientes com AVC ressalta a eficácia e a confiabilidade do estudo proposto.

Um membro robótico supernumerário vestível flexível para pacientes com AVC crônico

A cirurgia assistida por robô tornou-se muito popular nos últimos anos. Aqui são apresentados os cuidados padrão para procedimentos gastrointestinais superiores, incluindo uma demonstração de uma ressecção de cunha gástrica assistida por robótica usando um dispositivo robótico modular.

Robótica em Cirurgia: Uma Plataforma Robótica Modular Conduzida por Ressecção de Cunha Gástrica

Este protocolo demonstra a excisão mesorretal total transanal robótica de porto único (SP) em um modelo suíno, destacando viabilidade procedimental, etapas técnicas e aplicabilidade pré-clínica para cirurgia retal minimamente invasiva.

Excisão Mesorerectal Total Transanal Robótica de Porta Única em um Modelo Suíno (Sus scrofa domesticus)

Andaimes elastomérico PGS com células musculares lisas vasculares cultivadas em biorreator fluxo pulsátil pode levar a promissora construções de pequeno diâmetro arterial com a produção de ECM nativas em um período relativamente curto cultura.

PGS elastomérico Andaimes em Engenharia de Tecidos Arterial

Aqui, apresentamos um protocolo que descreve um processo de fabricação sem molde das microagulhas poliméricas por fotolitografia.

Polimérico Fabrication matriz Microneedle por fotolitografia

Aprenda a fabricar uma unidade de elastômero para robôs modulares moles em cirurgia minimamente invasiva. Este método rápido e de baixo custo demonstra atuadores fluidos flexíveis com controle de rigidez por granulação.

Projeto e fabricação de uma Unidade de elastômero para robôs modulares moles em Cirurgia Minimamente Invasiva

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