Уравнение движения: движение в общей плоскости

Движение твердого тела в общей плоскости происходит за счет приложенных извне сил и парных моментов, действующих на него.

Второй закон Ньютона дает поступательное движение центра масс тела вдоль каждой оси.

Более того, вращение центра масс тела, вызванное парой моментов, может быть выражено как произведение момента инерции и углового ускорения.

Эти уравнения движения могут быть обобщены на любую точку тела, выразив уравнение момента как сумму момента вокруг центра масс и момента, вызванного поступательным движением вокруг этой конкретной точки.

Для объекта, движущегося без скольжения, уравнение момента для точки O является суммой момента, возникающего из-за центра масс, и момента, вызванного поступательным движением центра масс.

В этом случае, используя теорему о параллельной оси, уравнение момента может быть выражено в терминах момента инерции объекта примерно в точке О.