Bioengineering

Medische kwaliteit Steriliseerbare Doel voor-Fluid ondergedompeld fetoscope Optical Distortion Calibration

Published: February 23, 2017 doi: 10.3791/55298

Daniil I. Nikitichev*¹, Dzhoshkun I. Shakir*¹, François Chadebecq¹, Marcel Tella¹, Jan Deprest^1,2, Danail Stoyanov³, Sébastien Ourselin¹, Tom Vercauteren¹

¹Translational Imaging Group, CMIC, University College London, ²Department of Obstetrics and Gynecology, University Hospitals Leuven, ³Surgical Robot Vision Group, CMIC, University College London

* These authors contributed equally

Introduction

Camerakalibratie is een bekend probleem in de computer vision veld intensief bestudeerd in de jaren ^{^1,} ^{^2,} ^3. Een belangrijke stap van camerakalibratie procedures om de parameters van een distortion model, alsmede de intrinsieke cameraparameters schatten, door het extraheren van een raster van punten met een bekende geometrie van camerabeelden nauwkeurig sub-pixel. Kalibratiedoelen met een schaakbordpatroon met zwart-witte vierkanten worden vaak gebruikt voor dit doel. Circulaire blobs bieden een alternatief patroon ^{^4,} ^{^5,} ^6.

De laatste jaren is er een groeiende belangstelling voor de ontwikkeling van chirurgische navigatietechnologie voor foetale chirurgie procedures, zoals de behandeling van tweelingtransfusiesyndroom (TTS) met foetussen geweest> ^7, ^{^8,} ^{^9,} ^10. Aangezien het gezichtsveld van de fetoscope (dwz een endoscoop in foetale chirurgische procedures) is zeer beperkt, methoden voor het afbeelden van de placenta vasculatuur zonder het gebruik van externe trackers voorgesteld om TTS operatie ^{^11,} ^{^12,} ¹³ helpen. Optische vervormingen binnen fetoscopic beelden nadelige gevolgen hebben voor deze computationele mozaïeken methoden die afhankelijk zijn van visuele informatie-extractie ^11. Er is dus een onvervulde behoefte aan een rendabele en snelle tool voor peri-operatief kalibreren fetoscopes zodat compensatie optische vervorming in real-time kan tijdens de ingreep.

Vanwege het feit dat de fetoscope in vruchtwater wordt ondergedompeld tijdens de ingreep, de brekingsindex verschil tussen eenir en vruchtwater maakt klassieke in-air camera kalibratie methoden ongeschikt voor foetale chirurgie procedures. Het schatten van vloeistof ondergedompeld camera parameters in de lucht camera parameters is een moeilijke taak en ten minste één beeld van de vloeistof ondergedompeld kalibratiedoel ¹⁴ vereist. Bovendien, peri-operatieve, vloeistof ondergedompeld fetoscopic camera kalibratie momenteel onpraktisch als gevolg van sterilisatie eisen en beperkingen van het toegestaan in de operatiekamer materialen. Vanwege deze redenen, kalibreren endoscopen voor optische vervormingen typisch niet meer in de huidige klinische workflow. Het werk in dit handschrift is een poging om deze camera calibratie kloof te dichten door het ontwerpen en produceren van een steriliseerbaar en praktische optische vervorming kalibratierichtwaarde die een patroon van asymmetrische kringen. Voorheen Wengert et al. gefabriceerd van een aangepaste kalibratie-apparaat met een geoxideerd aluminiumplaat als kalibratiedoel. hun method werkt echter alleen in combinatie met de aangepaste kalibratiealgoritme ze ontwikkeld ^15.

Protocol

1. Target Fabrication

zandstralen
1. Bereid een 316 roestvrij stalen plaat met een dikte van 1,2 mm. Met behulp van een potlood of een spijker, trek een vierkante mm 40 mm x 40 op de plaat met behulp van een liniaal.
2. Snijd de getekende plein met behulp van een handmatige metalen cutter. VOORZICHTIGHEID! Let op de vingers.
3. Gebruik een bestand naar de hoeken en zijkanten van het monster te ronden. VOORZICHTIGHEID! Ze zijn zeer scherp; doe voorzichtig.
4. Bereid een rechte houten of metalen blok iets groter in omvang dan de roestvrij stalen plaat. Leg het vel op het; doe dit om te voorkomen dat tijdens het zandstralen van het monster te buigen.
5. Plaats het geheel in de interne ontploffing kamer. Vergeet niet om een stofafscheider te gebruiken en om goed af, de interne ontploffing kamer; anders zullen de zand overal verspreid tijdens het proces. Draag een veiligheidsbril om de ogen te beschermen.
6. Plaats een blast pistool loodrecht op en ten minste 4-5 cm afstand van de metalen oppervlak. Breng de voet control voor zandstralen. Leg het monster op het stuk hout (1-2 cm dik) met behulp van een bankschroef, zoals de hoge druk zand stroom kan het monster vervormen. Tijdens het zandstralen, houdt het monster stevig aan de rand van het stuk hout of met een andere ondeugd.
7. Herhaal het zandstralen aan de andere kant, indien het gewenst is om een kalibratie patroon gegraveerd op beide zijden.
laser patroonvorming
1. Ontwerp een patroon van asymmetrische cirkels, zie figuur 1.
2. Bereid een bestandsuitwisseling tekening formaat (DXF) van het ontwerp hetzij met behulp van CAD-software of een andere geschikte programmeertaal.
  LET OP: Voor het gemak is een Python applicatie die DXF-bestanden kan genereren voor de in dit artikel genoemde ontwerp geleverd als onderdeel van de compacte GUI applicatie ^16.
3. Importeer de DXF-bestanden in het lasersnijden software.
4. Stel de volgende parameters voor achtergrond etsen. Laser Vermogen: 40%, scansnelheid:80 cm / s, Frequentie: 4000 Hz, aantal passages: 1.
5. Stel de volgende parameters voor het etsen van het patroon. Laser Vermogen: 40%, scansnelheid: 2,1 cm / s, Frequentie: 4000 Hz, aantal passages: 1.
6. Plaats het monster op het werkplatform en lijn de snij-patroon met behulp van de software.
7. Na de laser de snede uitvoert, het reinigen van het monster door dompelen in alcohol. Gebruik geen doekjes niet gebruiken, omdat ze doorgaans vertrekken ongewenste residuen.
Sterilisatie
1. Wikkel de gesteriliseerde monster in een sterilisatie verpakking en steek hem in de sterilisatie-unit (autoclaaf).
2. water (niet gedestilleerd water) toe te voegen aan de autoclaaf en volg de handleiding / aanbevelingen van de fabrikant om het doel te steriliseren.

2. Peri-operatieve Calibration

kalibratiesoftware
1. Installeer de "endocal" endoscoop kalibratiesoftware pakket geboden op GitHub ¹⁶(Volg de instructies in het README bestand daarin).
  OPMERKING: Deze software wikkelt de OpenCV camera kalibratie module ¹⁷ in een makkelijk te gebruiken gemak applicatie. De verstrekte applicatie draait in twee modi: online en offline. De online mode krijgt de videostream rechtstreeks vanuit compatibele frame grabber hardware. De offline-modus maakt het mogelijk voor het laden endoscoop beelden hetzij uit een videobestand of een map met een aantal video frames worden opgeslagen als beeldbestanden. Zie README voor ondersteunde hardware en gedetailleerde instructies over hoe deze twee modi te gebruiken.
Endoscopische video acquisitie
OPMERKING: De volgende instructies zijn voor online kalibratie (zoals hierboven beschreven), maar ze zijn ook van toepassing op offline kalibratie.
1. Plaats het kalibratiedoel in een steriele vloeistofhouder, zoals een gallipot.
2. Vullen van de houder met het doel een vloeistof of dergelijke steriele substantie.
  LET OP: Bijvoorbeeld, in fetoscopic proceres, het doelwit vloeistof vruchtwater. Aangezien de optische eigenschappen van vruchtwater zijn vergelijkbaar met zout water ^{^18,} ^19, steriel zout water wordt gebruikt voor het kalibreren van de fetoscope.
3. Stel de zoom en de scherpte van de endoscoop zoals gewenst.
4. Dompel de endoscoop in de vloeistof en houdt deze op afstand van meetobject gelijk aan de afstand van de anatomie, dat de endoscoop later te worden gebruikt.
5. Start de kalibratie aanvraag en begint de camera overname.
6. Beweeg de punt van de endoscoop enigszins voor verschillende weergaven terwijl het geheel kalibratiepatroon gezien de camera. Voor optimale prestaties, houden de elliptische legende rond de kalibratie patroon binnen de cirkelvormige uitzicht op de endoscoop.
  OPMERKING: video frames die bruikbaar zijn voor het kalibreren worden aangegeven met een virtuele patroon overlay, zoals getoond in figuur 3.
7. Acquiopnieuw ten minste het minimum aantal vereiste voor de kalibratie (zoals aangegeven in de endocal venster) endoscopische camera standpunten.
  LET OP: De huidige versie van endocal vereist minstens 10 endoscopische camera standpunten voor de kalibratie, een heuristisch geselecteerd aantal views waar de kalibratiefout lijkt minimaal te zijn en volgt een stabiel patroon ^20.
8. Toets kalibratietoets, zoals aangegeven op de endocal venster, het kalibratieproces beginnen de beelden nu toe verkregen.
Opslaan en het gebruik van de kalibratie parameters
1. Druk op de aangegeven kalibratie sleutel tot de resulterende kalibratie-parameters in een YAML slaan ( "YAML Is not Markup Language") bestand ^21.
2. Groep kalibratieparameters in de cameramatrix en vervorming coëfficiënten, zoals in de OpenCV Camerakalibratie module ^17.
  LET OP: Na het uitvoeren van de kalibratie, de kalibratieapplicatie toont automatisch de vervorming gecorrigeerde beeld om het juiste beeld van de oorspronkelijke endoscoop van.
3. Gebruik de vervorming gecorrigeerde video-feed tijdens een fetoscopic procedure voor pure visualisatie of voor real-time placenta mozaïeken ^11.

Representative Results

We hebben een steriliseerbaar kalibratierichtwaarde door etsen van een patroon van asymmetrische cirkel op een gezandstraalde roestvrijstalen metalen plaat, waarvan het ontwerp is weergegeven in figuur 1. Een voorbeeld setup waarop deze kalibratiewaarde in actie met een fetoscope wordt getoond in figuur 2. Om dit ontwerp worden meegenomen in de laser etsen software, werd een aangepaste toepassing in de programmeertaal Python ¹⁶ geïmplementeerd. Het creëren van het ontwerp patroon gaat iteratief etsen parallelle lijnen op een metalen plaat. Voor het patroon een consistente kleur daarna kennen, moet de afstand tussen deze lijnen dan de breedte van de laserbundel (zie de inzet van figuur 1) -dit waarde 45 urn voor Violino (LASERVALL) lasersnijmachine.

rong> Figuur 1: Ontwikkeling van de gegraveerde patroon die een 3-by-11 raster van asymmetrische kringen. Inzet: ingezoomde weergave van het rooster van asymmetrische cirkels. De afstand tussen de lijnen 45 pm (gelijk aan de laserstraal breedte) en elke cirkel een diameter van 1 mm. Andere afmetingen kunnen worden gebruikt voor het raster ook, maar dit bleek optimaal ten opzichte van het gebied fetoscope gezien worden. Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

Figuur 2: Exemplar setup met het kalibratiedoel in gebruik is. De tip van de in water ondergedompeld fetoscope is gericht op het kalibratiedoel aan de rechterkant. Aan de linkerkant is een Britse stuiver op schaal informatie te verstrekken."Target =" _ blank "> Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

De gefabriceerde kalibratiemodel maakt de detectie van het cirkelvormige patroon in de endoscopische videostroom met OpenCV ^17, waarvan de locaties worden vervolgens gesorteerd in de vooraf bepaalde asymmetrische cirkelnet (zie figuur 3). Deze informatie gebruikt in combinatie met de reeds bekende raster geometrie, kan de interne camera parameters worden geschat. Deze omvatten de cameramatrix en verstoring coëfficiënten. De camera matrix bestaat brandpuntafstanden en de optische centra langs de x- en y-as van de 2D beeldvlak. De vervorming coëfficiënten zijn gebaseerd op de Brown-Conrady model ^3. Merk op dat voor dit werk alleen de radiale vervorming parameters werden geschat. Voor een korte bespreking van de theorie, met praktische voorbeelden, zie de website van de OpenCV camerakalibratie module <sup class = "xref"> 17 en de MATLAB camerakalibratie toolbox ^22. Meer details over de camera kalibratie procedure zijn verkrijgbaar in het werk van Zhang's ^20. De endocal software repository is voorzien van een steekproef dataset van 10 endoscopische uitzicht op de gefabriceerde kalibratiedoel ^16. Gebruik van deze dataset, een kalibratie met een gemiddelde re-projectie onjuiste 0,28 pixels (min: 0,16, max: 0,45) werd verkregen. Dit is vergelijkbaar met de pixels van 0,25 Wengert et al. met behulp van hun aangepaste kalibratie-algoritme ^15. Dezelfde onderzoeksgroep meldde echter een nieuwe projectie onjuiste 0,6 pixels in een recent artikel bij gebruik van de werkwijze ¹⁵ voor het kalibreren van een endoscopische camera voor placenta mozaïeken ^18.

figuur 3
16 met het gedetecteerde kalibratie patroon overlay op de live video-stream met behulp van de virtual reality visualisatie van OpenCV ^17. Merk op dat elke gedetecteerde kolom van de kalibratiepatroon wordt benadrukt door een andere kleur. De gedetecteerde cirkels, samen met de bekende geometrie, worden gebruikt voor het berekenen van de camera parameters. Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

De geschatte cameraparameters worden gebruikt voor optische vervorming correctie. Figuur 4 toont een rechthoekig schaakbordpatroon, zoals gezien met een fetoscope, waarbij optische vervormingen maken het lijnen als curven. Merk op dat de lijnen verschijnen normaal in de Distortion-gecorrigeerde foto.

Figuur 4: Optische vervorming correctie. Een screenshot van de kalibratie verzoek ¹⁶ het live-videobeeld van een fetoscope opname van het schaakbordpatroon (links) met de vervorming gecorrigeerde beeld (rechts) met. Drie exemplarische lijnen getrokken in beide beelden, elk van de ene hoek naar de andere, waarbij het traject lineair. Door de optische vervormingen deze lijnen als curven in de oorspronkelijke fetoscope beelden. Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

Discussion

Zandstralen is een belangrijke stap in het fabricageproces omdat het ruwe metaaloppervlak prominent reflecteert de endoscoop licht, waardoor het onmogelijk wordt de cirkels te detecteren. Het is moeilijk om de kringen te onderscheiden, zelfs met het blote oog (zie figuur 5). Merk op dat het oppervlak van het doel reeds aangegeven werd geëtst met een laser. Dit betekent echter niet lichtreflectie verminderen.

Figuur 5: Calibration doel zonder zandstralen toegepast. Zoals blijkt uit de endoscoop zicht aan de linkerkant, de schittering van de endoscoop licht op het oppervlak van het materiaal maakt het moeilijk, zelfs voor het blote oog naar de kringen te onderscheiden (er is een cirkel net ten zuidoosten van de grote reflectie). Merk op dat het oppervlak van het doel (dat wil zeggen, de "achtergrond") al geëtst, maar dit is niet behulpzaam bij afwezigheid van zandstralen. Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

Vóór patroon etsen, is het ook belangrijk om het oppervlak van het gehele monster etsen. Dit is nodig omdat het gezandstraalde oppervlak veel spiegelende reflecties (zie figuur 6), die interfereren met blob detectie.

Figuur 6: Gezandstraald oppervlak zonder etsen. Hoewel niet zo duidelijk is als het ruwe metaaloppervlak, de relatief kleine spiegelende reflecties (waarvan sommige zijn gemarkeerd met gele pijlen) nog steeds voldoende om te voorkomen blob detectie van slagen, zodat geen kalibratie kan worden uitgevoerd met dit doel.arget = "_ blank"> Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

Het toepassen van de laser op verschillende snelheden geeft verschillende achtergrondkleuren. De achtergrondkleur speelt een belangrijke rol bij het contrast tussen de cirkels en de achtergrond. Daarom is het essentieel om de optimale achtergrondkleur bepalen. Voor dit doel, een bord met cirkels geëtst tegen een set van verschillende achtergronden is gemaakt (zie figuur 7). De achtergronden werden getest met de functie detectiemodule van OpenCV ^23, die wordt gebruikt in de OpenCV Camerakalibratie module ^17. In dit werk, is het doel van roestvrij staal, omdat het de meest voorkomende en betrouwbare materialen in klinieken voor medische hulpmiddelen. Dit materiaal is vrij beschikbaar, niet duur, robuust en gemakkelijk te steriliseren. Andere materialen zou kunnen worden gebruikt voor de kalibratie doel, zoals aluminium of gejodeerd metalen, maar dit is het scope van de toekomstige werkzaamheden.

Figuur 7: Roestvrij staal met een palet van verschillende achtergrondkleuren geëtst met de laser. Praktische experimenten werden uitgevoerd in samenwerking met de functie OpenCV detectiemodule te bepalen welke achtergrondkleur optimaal resultaat qua blob naar achtergrondcontrast ²³ geeft. De endoscoop zicht op de linkerkant toont het bord. De gematigde achtergrondkleuren (dat wil zeggen, die andere die de donkerste en lichtste ones) in dit palet opleveren beter blob detectie. Klik hier om een grotere versie van deze figuur te bekijken.

Een van de voordelen van dit werk is dat het uitvoeren van een kalibratie met het doel gefabriceerde duurt 2-3 minuten. Het grootste deel van de inspanning te gaanes aan de endoscoop handmatig stabiliseren om fatsoenlijk uitzicht op de kalibratie patroon te verkrijgen. Met behulp van een op maat gemaakte houder endoscoop kan handmatig hoeft te stabiliseren, hetgeen zou kunnen aanzienlijk kalibratie verkorten elimineren.

video 1
Video 1: De video toont hoe de optische vervorming kalibratie kan worden uitgevoerd met behulp van de ontwikkelde kalibratiedoel samen met de endocal software. Klik hier om deze video te bekijken. (Klik met de rechtermuisknop om te downloaden.)

Een voordeel van ons werk in vergelijking met het werk van Wengert et al. ¹⁵ is dat de OpenCV camerakalibratie module ¹⁷ kan worden gebruikt voor kalibratie, zonder enige wijziging of aangepaste parameterization. Omdat OpenCV is een gevestigde en goed onderhouden softwarepakket en is zeer populair in de computer vision gemeenschap, met behulp van het elimineert de noodzaak voor het schrijven en onderhouden van software op maat. Voor het gemak van de lezer, is een compacte GUI applicatie ontvangen # ^16, die de lezer gemakkelijk kan installeren en gebruiken om nieuwe kalibratiedoelen testen. Een nadeel van onze methode vergeleken Wengert et al. ¹⁵ is dat de werkwijze robuuster in occlusies van de patroon, aangezien het niet de detectie van vlekken vereisen.

Aanvankelijk kalibratiedoel met een dambordpatroon werd vervaardigd voor dit werk. Dit type van kalibratiewaarde bleek ongeschikt voor experimenten te wijten aan de moeilijkheid van het detecteren van de hoeken van de vierkanten dambord. Hoek-detectie is gebaseerd op een histogram gebaseerde image binarisering (zie de OpenCV source code ^24). dit impligt de noodzaak van een duidelijk kleurcontrast tussen de donkere en lichte vierkanten, die niet kon worden gegarandeerd met onze dambordpatroon, mede door spiegelende reflecties, zoals de in figuur 6 die. Dergelijke spiegelende reflecties zijn aanwezig, zelfs nadat achtergrond etsen; De detectie van de cirkels schijnt minder gevoelig dit bezwaar te zijn.

In de huidige setup, alleen loodrecht uitzicht op het kalibratiedoel zorgen voor een succesvolle blob detectie. Dit komt door de spiegelende reflecties van het doeloppervlak belemmering blob detectie bij schuine hoeken. We zijn bezig om de doelgroep verder te verbeteren, zodat het mogelijk te maken voor de aankoop van uitzicht op een breder scala van hoeken, die mogelijk de kwaliteit van de uitgevoerde kalibraties ²⁰ zou kunnen verbeteren.

In real time placenta mozaïeken pijpleiding die eerder voorgestelde ^11, de berekening van de transformatie die afbeelding paren in kaart is gebaseerd op de succesvolle opsporing en de groepering van de functies. Optische vervormingen, anderzijds, veroorzaken een groep elementen met een stijve geometrie in verschillende beelden. Bijgevolg Dit verschil leidt tot onnauwkeurigheden in de berekende omzettingen, die veranderingen in het resulterende beeldmozaïeken veroorzaken. Omdat de meest prominente optische vervormingen aanwezig zijn naar de randen, worden endoscopische plaatjes bijgesneden om hun diepste gebieden. Een goede correctie voor optische vervormingen zouden potentieel oog op het opnemen van een groter gedeelte van elke afbeelding in het mozaïeken proces. Het voordeel hiervan is tweeledig. In de eerste plaats zou het aantal gedetecteerde functies in elk beeld te verhogen, mogelijk verbeteren van de berekening van het beeld transformaties. Ten tweede zou het mogelijk maken voor de hele doelgroep anatomische oppervlak dat moet worden gereconstrueerd in een kortere tijd.

Materials

Name	Company	Catalog Number	Comments
1.2 mm Metal sheet 316 Grade, 40 mm by 40 mm
Water container at least 50 mm by 50 mm by 30 mm
A sterilization package
Saline water
Manual metal cutter
A file to round up the corners
A wooden or metal block 50 mm by 50 mm at least 10 mm thick
A vice (desirable but not required)
Sand Blasting machine
GUI application to create .dxf file with the pattern			https://github.com/gift-surg/endocal
PC
Laser Cutter
Autoclave
An endoscope calibration software			from GitHub: https://github.com/gift-surg/endocal
Endoscope
OpenCV camera calibration module			http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html
Safety goggles
A lab coat
A ruler and a marker
Alcohol (preferably ethanol) for dust removal and cleaning

DOWNLOAD MATERIALS LIST

References

Zhang, Z., Matsushita, Y., Ma, Y. Camera calibration with lens distortion from low-rank textures. CVPR 2011 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Washington, D.C., USA, , IEEE Computer Society. 2321-2328 (2011).
Devernay, F., Faugeras, O. D. Automatic calibration and removal of distortion from scenes of structured environments. SPIE's 1995 International Symposium on Optical Science, Engineering, and Instrumentation. 62-72 International Society for Optics and Photonics, , International Society for Optics and Photonics. 62-72 (1995).
Duane, C. B. Close-range camera calibration. Photogramm. Eng. 37 (8), 855-866 (1971).
Mallon, J., Whelan, P. F. Which pattern? biasing aspects of planar calibration patterns and detection methods. Pattern recognition letters. 28 (8), 921-930 (2007).
Balletti, C., Guerra, F., Tsioukas, V., Vernier, P. Calibration of Action Cameras for Photogrammetric Purposes. Sensors. 14 (9), 17471-17490 (2014).
Heikkila, J. Geometric camera calibration using circular control points. IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence. 22 (10), 1066-1077 (2000).
Deprest, J. A., et al. Fetal surgery is a clinical reality. Seminars in fetal and neonatal medicine. 15 (1), Elsevier. 58-67 (2009).
Watanabe, M., Flake, A. W. Fetal surgery: Progress and perspectives. Advances in pediatrics. 57 (1), 353-372 (2010).
Lewi, L., Deprest, J., Hecher, K. The vascular anastomoses in monochorionic twin pregnancies and their clinical consequences. American journal of obstetrics and gynecology. 208 (1), 19-30 (2013).
Yamashita, H., et al. Miniature bending manipulator for fetoscopic intrauterine laser therapy to treat twin-to-twin transfusion syndrome. Surgical Endoscopy. 22 (2), 430-435 (2008).
Daga, P., et al. Real-time mosaicing of fetoscopic videos using SIFT. Proc. SPIE 9786, Medical Imaging 2016: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling. 97861R. , International Society for Optics and Photonics. (2016).
Yang, L., et al. Image mapping of untracked free-hand endoscopic views to an ultrasound image-constructed 3D placenta model. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 11 (2), 223-234 (2015).
Liao, H., et al. Fast image mapping of endoscopic image mosaics with three-dimensional ultrasound image for intrauterine fetal surgery. Minimally invasive therapy & allied technologies. 18 (6), 332-340 (2009).
Chadebecq, F., et al. Practical Dry Calibration With Medium Adaptation For Fluid-Immersed Endoscopy. Hamlyn Symposium on Medical Robotics, , (2015).
Wengert, C., Reeff, M., Cattin, P. C., Székely, G., et al. Bildverarbeitung für die Medizin 2006: Algorithmen Systeme Anwendungen. Proceedings des Workshops vom 19. - 21. März 2006 in Hamburg. Handels, H., et al. , Springer. Berlin Heidelberg. 419-423 (2006).
Shakir, D. I. Compact GUI application for optical distortion calibration of endoscopes. , Available from: https://github.com/gift-surg/endocal (2016).
Camera calibration With OpenCV. , Available from: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html (2016).
Reeff, M., Gerhard, F., Cattin, P. C., Székely, G. Mosaicing of endoscopic placenta images. , Citeseer. (2011).
Steigman, S. A., Kunisaki, S. M., Wilkins-Haug, L., Takoudes, T. C., Fauza, D. O. Optical properties of human amniotic fluid: implications for videofetoscopic surgery. Fetal diagnosis and therapy. 27 (2), 87-90 (2009).
Zhang, Z. A flexible new technique for camera calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 22 (11), 1330-1334 (2000).
Evans, C. C. The Official YAML Web Site. , Available from: http://yaml.org (2016).
Bouguet, J. -Y. Camera Calibration Toolbox for Matlab. , Available from: http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ (2015).
Common Interfaces of Feature Detectors. , Available from: http://docs.opencv.org/2.4/modules/features2d/doc/common_interfaces_of_feature_detectors.html (2016).
Open Source Computer Vision Library. , Available from: https://github.com/opencv/opencv (2016).