Bioengineering

יעד רפואי כיתה sterilizable עבור כיול עיוות אופטי Fetoscope שקוע נוזלים

Published: February 23, 2017 doi: 10.3791/55298

Daniil I. Nikitichev*¹, Dzhoshkun I. Shakir*¹, François Chadebecq¹, Marcel Tella¹, Jan Deprest^1,2, Danail Stoyanov³, Sébastien Ourselin¹, Tom Vercauteren¹

¹Translational Imaging Group, CMIC, University College London, ²Department of Obstetrics and Gynecology, University Hospitals Leuven, ³Surgical Robot Vision Group, CMIC, University College London

* These authors contributed equally

Introduction

כיול מצלמה הוא בעיה ידועה בתחום הראייה הממוחשב כי נחקר באינטנסיביות במשך שנתי ^{^1,} ^{^2,} ^3. צעד מרכז כיול מצלמה הוא לאמוד את הפרמטרים של מודל עיוות, כמו גם פרמטרי מצלמה הפנימיים, על ידי מיצוי רשת של נקודות עם גיאומטריה ידועה מתמונות מצלמה עם דיוק תת-פיקסל. מטרות כיול עם דפוס שחמט שמציע ריבועים שחורים ולבנים משמשות למטרה זו. כתמים חוזרים להציע דפוס חלופת ^{^4,} ^{^5,} ^6.

בשנים האחרונות, חלה התעניינות גוברת התפתחות טכנולוגית ניווט כירורגית עבור ניתוחים עוברים, כגון היחס של התסמונת מעבר הדם בין העוברים (TTTS) על עובר> ^7, ^{^8,} ^{^9,} ^10. כמו שדה הראייה של fetoscope (כלומר, אנדוסקופ המשמש ניתוחים עובריים) מוגבל מאוד, שיטות למיפוי כלי הדם בשליה ללא שימוש עוקבים חיצוניים הוצעו על מנת לסייע TTTS ניתוח ^{^11,} ^{^12,} ^13. עיוותים אופטיים בתוך תמונות fetoscopic להיות השפעות שליליות על שיטות mosaicing חישובית אלה המסתמכים על מיצוי חזותי מידע ^11. לפיכך, קיים צורך בטיפולים בעלות-יעילה ומהירה כלי פרי הניתוח כיול fetoscopes כך פיצוי עיוות אופטי יכול להיעשות בזמן אמת במהלך ההתערבות.

בשל העובדה כי fetoscope הוא שקוע בתוך מי שפיר במהלך ההתערבות, הבדל מדד שבירה ביןנוזל ir ואת מי השפיר הופך שיטות כיול מצלמה-האוויר קלסיות מתאימות ניתוחים עובריים. אמידת פרמטרי מצלמה שקועת נוזל מתוך פרמטרי מצלמה-האוויר היא משימה קשה ודורשת לפחות תמונה אחת של יעד הכיול שקוע בנוזל ^14. יתר על כן, פרי ניתוח, כיול מצלמת fetoscopic השקוע נוזל כיום מעשי בשל דרישות עיקור ומגבלות על החומרים מותרים בחדר הניתוח. בשל סיבות אלה, כיול אנדוסקופים עיוותים אופטיים הוא בדרך כלל לא חלק של זרימת העבודה הקלינית הנוכחית. העבודה בכתב היד הזה היא ניסיון לצמצם את פער כיול מצלמה זאת על ידי תכנון והפקת מטרת כיול עיוות אופטית sterilizable והמעשי שמציעה דפוס של חוגים סימטריים. בעבר, ונגרט et al. מפוברק מכשיר כיול מותאם אישית שמציע צלחת אלומיניום מחומצן כיעד הכיול. ספיד שלהםod, לעומת זאת, עובד רק בשילוב עם אלגוריתם כיול מותאם אישית הם פיתחו ^15.

Protocol

1. ייצור יעד

התזת חול
1. הכן גיליון נירוסטה 316 בעובי 1.2 מ"מ. באמצעות עיפרון או מסמר, לצייר ריבוע מ"מ 40 מ"מ x 40 על הסדין בעזרת סרגל.
2. חותך את הכיכר נמשכת באמצעות חותך מתכת ידני. זְהִירוּת! צפה האצבעות.
3. להשתמש בקובץ כדי לעגל את הפינות ואת הצדדים של המדגם. זְהִירוּת! הם מאוד חדים; הזהר.
4. הכן בלוק עץ או מתכת ישר מעט יותר גדול בגודל מאשר פחים מפלדת אל-חלד. מניח את הגיליון החתוך עליו; לעשות זאת על מנת למנוע כיפוף המדגם במהלך התזת חול.
5. הנח את המכלול בתא הפיצוץ הפנימי. זכור להשתמש אספן אבק לאטום את תא הפיצוץ הפנימי בחוזקה; אחרת, בחול יתפשט בכל רחבי תוך כדי התהליך. תלבש משקפי בטיחות כדי להגן על העיניים.
6. מקם אקדח הפיצוץ בניצב ו במרחק של לפחות 4-5 ס"מ מפני השטח מתכת. החל את contr רגלol עבור התזת חול. שים את המדגם על חתיכת עץ (1-2 ס"מ עובי) באמצעות סגן, כמו זרימת החול בלחץ גבוה יכול לעוות את המדגם. במהלך זרמי חול, להחזיק המדגם בחוזקה על ידי קצה חתיכת עץ או באמצעות סגן אחר.
7. חזור על התזת חול בצד השני אם זה רצוי שיהיה דפוס כיול חקוק על שני הצדדים.
דפוסי ליזר
1. עיצוב דפוס של חוגים סימטריים, כפי שמוצג באיור 1.
2. כן החלפת פורמט ציור (DXF) קובץ של העיצוב או באמצעות תוכנות CAD או אחר שפת תכנות מתאימה.
  הערה: להנוחיות, יישום פייתון שיכול ליצור קבצי DXF לעיצוב מוזכר במאמר זה מסופק כחלק יישום GUI הקומפקטי ^16.
3. ייבא את קבצי DXF לתוך תוכנת חיתוך ליזר.
4. הגדר את הפרמטרים הבאים עבור תחריט ברקע. כוח לייזר: 40%, מהירות סריקה:80 ס"מ / s, תדירות: 4,000 הרץ, מספר עובר: 1.
5. הגדר את הפרמטרים הבאים לתחריט התבנית. כוח לייזר: 40%, מהירות סריקה: 2.1 ס"מ / ים, תדירות: 4,000 הרץ, מספר עובר: 1.
6. שים את המדגם על פלטפורמת העבודה ליישר את דפוס החיתוך באמצעות התוכנה.
7. לאחר הלייזר מבצע את החתך, לנקות את המדגם על ידי טבילה זה באלכוהול. אין להשתמש בכל מגבונים, כפי שהוא בדרך כלל להשאיר שאריות לא רצויות.
סְטֶרִילִיזַציָה
1. עוטף את המדגם מעוקר בחבילת עיקור ולהכניס אותו ביחידת העיקור (אוטוקלב).
2. מוסיפים מים (מים מזוקקים לא) אל החיטוי ובצע את המדריך למשתמש / המלצות היצרן כדי לעקר את היעד.

כיול 2. פרי-אופרטיבי

תוכנת כיול
1. התקן את חבילת תוכנת כיול אנדוסקופ "endocal" הניתנת על GitHub ¹⁶(פעל בהתאם להוראות בקובץ README בו).
  הערה: תוכנה זו עוטפת את מודול כיול מצלמת OpenCV ¹⁷ ביישום נוחות קלה לשימוש. היישום מסופק פועל בשני מצבים: מקוון או לא מקוון. במצב המקוון רוכש את זרם וידאו ישירות חומרת מסגרת חוטף תואמת. במצב לא מקוון מאפשר תמונות אנדוסקופ טעינה או מקובץ וידאו או תיקייה עם מספר מסגרות וידאו ונשמר כמו קבצי תמונה. ראה README עבור חומרה נתמכת והוראות מפורטות על אופן השימוש שני מצבים אלה.
רכישת וידאו אנדוסקופי
הערה: ההוראות הבאות מיועדות כיול מקוון (כמתואר לעיל), אבל הם חלים גם על כיול מחובר.
1. מניחים את היעד כיול במיכל נוזל סטרילי, כגון gallipot.
2. מלאו את מיכל עם נוזל היעד או חומר סטרילי דומה.
  הערה: לדוגמה, proce fetoscopicלדינים ונהלים הנוגעים לעניין, נוזל היעד הוא מי שפיר. מאז התכונות האופטיות של מי שפיר הם דומים למים מלוחים ^{^18,} ^19, מים מלוחים סטרילי ניתן להשתמש לכיול fetoscope.
3. התאימו את הזום וחד של האנדוסקופ כרצונכם.
4. לטבול את אנדוסקופ בנוזל והחזק אותו ממרחק מיעד הכיול דומה המרחק בין האנטומיה כי אנדוסקופ ישמש מאוחר יותר.
5. הפעל את יישום הכיול ולהתחיל רכישת המצלמה.
6. הזז את קצה האנדוסקופ מעט תצוגות שונות תוך שמירה על דפוס כיול כולו לנוכח המצלמה. לקבלת ביצועים מיטביים, לשמור על האגדה אליפטי סביב תבנית הכיול בתוך הנוף העגול של האנדוסקופ.
  הערה: וידאו מסגרות כי שמישים לכיול מסומנים על ידי שכבת דפוס וירטואלית, כפי שניתן לראות באיור 3.
7. Acquiמחדש לפחות את המספר המזערי של מצלמת תצוגות אנדוסקופית נדרשו לכיול (כמצוין חלון endocal).
  הערה: הגרסה הנוכחית של endocal דורשת לפחות 10 צפיות מצלמה אנדוסקופית לכיול, מספר נבחר heuristically צפיות שבן שגיאת הכיול נראה מינימאלי אחרי דפוס יציב ^20.
8. לחץ על מקש הכיול, כפי שמצוין על חלון endocal, כדי להתחיל את תהליך הכיול באמצעות התמונות שנרכשו עד כה.
שמירה באמצעות פרמטרי הכיול
1. לחץ על מקש כיול המצוין להציל את פרמטרי כיול וכתוצאה מכך YAML ( "YAML האין Markup Language") להגיש ^21.
2. קבוצת פרמטרי הכיול לתוך מקדמי מטריצה ועיוות מצלמה, כפי שמוסבר מודול כיול מצלמת OpenCV ^17.
  הערה: לאחר ביצוע כיול, כיוליישום אוטומטי ומציג את התמונה תקנה עיוות בצד הימין של תמונת אנדוסקופ המקורית.
3. השתמש בעדכון וידאו-תיקן עיוות במהלך הליך fetoscopic להדמיה טהור או השליה בזמן אמת mosaicing ^11.

Representative Results

יצרנו יעד כיול sterilizable ידי חריטה של דפוס של המעגל הסימטרי על גיליון מתכת נירוסטה מלוטשת, שעיצובו מוצג באיור 1. התקנת מופת הראה יעד כיול זה בפעולה יחד עם fetoscope מוצגת באיור 2. כדי להאכיל עיצוב זה לתוך תוכנת תחריט ליזר, יישום מותאם אישית יושם בשפת תכנות Python ^16. יצירת תבנית עיצוב כרוך תחריט קווים מקבילים איטרטיבי על גיליון מתכת. עבור לקבל את דפוס צבע עקבי בסופו של דבר, המרחק בין שורות אלה צריך להיות פחות מרוחב של קרן לייזר (ראה הבלעה של איור 1) דאגות זו ערך הוא 45 מיקרומטר עבור ויולינו (Laservall) חותך לייזר.

רונג> איור 1: עיצוב של התבנית החקוקה שמציעה רשת 3-by-11 של חוגים סימטריים. הבלעה: תצוגה מוגדלת של הרשת של מעגלים סימטריים. המרחק בין השורות הוא 45 מיקרומטר (שווה לרוחב קרן לייזר), ואת כל עיגול בעל קוטר של 1 מ"מ. בגדלים אחרים יוכל לשמש עבור הרשת, כמו גם, אבל זה נמצא להיות אופטימלי ביחס לשדה fetoscope מבט. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

איור 2: הגדרת Exemplar עם יעד כיול בשימוש. הטיפ של fetoscope שקוע במים מכוון אל יעד הכיול מהימין. משמאל אגורה בריטית לספק מידע בקנה מידה."Target =" _ blank "> לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

יעד הכיול המפוברק מאפשר זיהוי של הדפוס המעגלי בזרם וידאו אנדוסקופית עם OpenCV ^17, במקומות שאת אז מסודרות לתוך הרשת המעגלית מוגדר מראש אסימטרי (ראה איור 3). בעזרת מידע זה בשילוב עם גיאומטרית הרשת כבר הידועה, פרמטרי מצלמה פנימיים ניתנים לאמידה. אלה כוללים את מטריקס המצלמה ואת מקדמי עיוות. מטריצת המצלמה כוללת של אורכי מוקד ואת המרכזים האופטיים לאורך x ו- y הציר של מטוס תמונת 2D. מקדמי העיוות מבוססים על מודל בראון-Conrady ^3. שים לב עבור עבודה זו, פרמטרי עיוות רדיאלי רק נאמדו. לדיון קצר של התיאוריה, עם דוגמאות מעשיות, ראה את דף האינטרנט של מודול כיול המצלמה OpenCV <sup class = "Xref"> 17 ואת ארגז כלי כיול מצלמת MATLAB ^22. עוד פרטים על הליך כיול מצלמה זמינים העבודה של ג'אנג ^20. מאגר תוכנות endocal כולל נתונים לדוגמא של 10 צפיות אנדוסקופית של יעד הכיול המפוברק ^16. שימוש במערך זה, כיול עם שגיאה מחדש הקרנת ממוצע של 0.28 פיקסלים (מינימום: 0.16, מקסימום: 0.45) הושג. זה ניתן להשוות את 0.25 פיקסלים שדווחו על ידי ונגרט et al. באמצעות אלגוריתם כיול מנהגם ^15. קבוצת המחקר אותו, לעומת זאת, דיווחה על שגיאה מחדש הקרנה של 0.6 פיקסלים אחרון בעיתון יותר בעת השימוש בשיטה ב ¹⁵ לכיול מצלמה אנדוסקופית המשמשת שליה mosaicing ^18.

איור 3
16 המציגים את דפוס כיול זוהה מעולף על גבי זרם וידאו חי באמצעות ויזואליזציה מציאות מדומה מן OpenCV ^17. שים לב שכל עמודה מזוהית של דפוס הכיול מודגשת בצבע שונה. העיגולים המזוהים, בשיתוף עם הגיאומטריה הידועה, משמשים לחישוב פרמטרי המצלמה. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

פרמטרי המצלמה המוערכים משמשים תיקון עיוות אופטי. איור 4 מראה דפוס לוח שחמט מלבני, כפי שנצפה באמצעות fetoscope, שם עיוותים אופטיות להפוך את הקווים מופיעים כמו עקומות. ראוי לציין, כי הקווים נראים תקינים ב distortiעל-תיקן תמונה.

איור 4: תיקון עיוות אופטי. צילום מסך מתוך יישום הכיול ¹⁶ המציג את תמונת וידאו חיה מהקלטת fetoscope מתבנית השחמט (משמאל) עם התמונה תקנה עיוות (מימין). שלוש שורות למופת נמשכות בשני התמונות, כל מפינה אחת לאחרת, שם המסלול הוא ליניארי. עקב העיוותים האופטיות, נכתבות שורות אלה כמו עקומות בתמונות fetoscope המקוריות. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

Discussion

התזת חול הוא צעד חשוב בתהליך הייצור בגלל משטח מתכת הגלם בולט משקף את אור אנדוסקופ, מה שהופך אותו בלתי אפשרי עבור כדי להתגלות החוגים. קשה להבחין החוגים אפילו בעין בלתי מזוינת (ראה איור 5). ראוי לציין, כי השטח של היעד הראו כבר נחרט עם לייזר. עם זאת, הדבר אינו מפחית השתקפות אור.

איור 5: כיול יעד ללא התזת חול מיושם. כפי שניתן לראות מן הנוף אנדוסקופ משמאל, בוהק מן האור אנדוסקופ על פני החומר מקשה אפילו בעין בלתי מזוינת להבחין החוגים (קיים מעגל פשוט לכוון דרום מזרח של השתקפות גדול). ראוי לציין, כי השטח של יעד זה (כלומר, "הרקע") נחקק כבר, אבל זה לא מועיל בהעדר התזת חול. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

לפני תחריט דפוס, חשוב גם כדי לחרוט את פני השטח של המדגם כולו. דבר זה הכרחי מכיוון שטח התזת החול יש החזר ראי רב (ראה איור 6), אשר מפריע זיהוי בועה.

איור 6: Sandblasted לקרקע ללא תחריט. אמנם לא בולט כמו משטח מתכת הגלם, החזר הראי הקטן יחסית (שחלקם מודגשים עם חצים צהובים) הם עדיין מספיק כדי למנוע זיהוי בועה להצליח, ולכן אין כיול ניתן לבצע עם יעד זה.arget = "_ blank"> לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

החלת לייזר במהירויות שונות נותן צבעי רקע שונים. צבע הרקע ממלא תפקיד משמעותי את הניגוד בין העיגולים ברקע. לפיכך, הוא חיוני, כדי לקבוע את צבע רקע האופטימלי. לשם כך, צלחת עם עיגולים חרוטים נגד קבוצה של מרקעים שונים נוצרו (ראה איור 7). הרקע נבדקו באמצעות מודול זיהוי תכונה של OpenCV ^23, אשר משמש מודול כיול המצלמה OpenCV ^17. בעבודה זו, עשויה המטרה של פלדת אל-חלד, כפי שהוא הוא החומר הנפוץ ביותר והאמין ביותר בשימוש במרפאות עבור מכשירים רפואיים. חומר זה הוא זמין בחינם, לא יקר, חזק, קל לעקר. חומרים אחרים יכולים לשמש באופן פוטנציאלי עבור יעד הכיול, כגון מתכות אלומיניום או המכיל יוד, אך זהו scopדואר של עבודה בעתיד.

איור 7: צלחת נירוסטה שמציעה פלטה של צבעי רקע שונים חרוטים עם הליזר. ניסויים מעשיים נערכו בשיתוף עם מודול זיהוי תכונת OpenCV כדי לקבוע איזה צבע רקע נותן את התוצאה האופטימלית מבחינת בועה-אל-רקע ניגוד ^23. ההשקפה אנדוסקופ משמאל מראה את הצלחת. צבעים ברקע המתונים (כלומר, אלה אחרים אלה האפלים קלים) ב לוח זה להניב זיהוי בועה טוב יותר. אנא לחץ כאן כדי לצפות בגרסה גדולה יותר של דמות זו.

אחד היתרונות של עבודה זו היא כי ביצוע כיול באמצעות היעד המפוברק לוקח 2-3 דקות. רוב המאמץ ללכתes לייצוב אנדוסקופ ידני כדי להשיג צפיות הגונות של דפוס הכיול. באמצעות בעל אנדוסקופ שהותקן יכול לבטל את הצורך ייצוב ידני, אשר בתורו יכול לקצר את זמן הכיול באופן משמעותי.

וידאו 1: וידאו המציג כיצד כיול עיוות אופטית יכול להתבצע באמצעות יעד הכיול שפותח יחד עם תוכנת endocal. אנא לחץ כאן כדי לצפות בסרטון זה. (לחץ לחיצה ימנית כדי להוריד.)

היתרון של העבודה שלנו בהשוואה לעבודה ואח ונגרט. ¹⁵ הוא שמודול כיול המצלמה OpenCV ¹⁷ יכול לשמש הוא לכיול, ללא צורך parame שינוי או מותאם אישיתterization. בגלל OpenCV היא מבוססת היטב ומתוחזקים היטב חבילת תוכנה, והוא פופולרי מאוד בקרב קהילת הראייה הממוחשבת, באמצעות שהיא מבטלת את הצורך לכתיבה ושמירת תוכנה מותאמת אישית. לנוחיות הקוראת, יישום GUI קומפקטי מסופק ^16, אשר קורא יכול בקלות להתקין ולהשתמש לבחון מטרות כיול חדשות. אחד החסרונות של השיטה שלנו לעומת ונגרט et al. ¹⁵ הם כי השיטה שלהם היא איתנה יותר כדי חסימות של התבנית, כפי שהיא אינה דורשת זיהוי של כל הכתמים.

בתחילה, מטרת כיול עם דפוס שחמט הייתה מפוברקת עבור עבודה זו. עם זאת, סוג זה של יעד כיול התברר מתאים בניסויים בשל הקושי לחשוף את הפינות של ריבועי השחמט. זיהוי פינה מסתמך על binarization מבוסס תמונה היסטוגרמה (לראות את קוד מקור OpenCV ^24). איזה שדטמון בצורך ניגוד צבע ברור בין הריבועים הכהים ובהירים, אשר לא יכול להיות מובטח עם דפוס השחמט שלנו, באופן חלקי בשל החזר ראי, כמו אלה שמוצגים באיור 6. החזר ראי כאלה נמצאים גם לאחר תחריט רקע; עם זאת, זיהוי של החוגים נראה פחות רגיש זה חיסרון.

בשנת ההגדרה הנוכחית, רק תצוגות בניצב של יעד הכיול ולאפשר זיהוי בועה מוצלח. זהו בשל החזר הראי מפני שטח היעד פוגע זיהוי בועה בזוויות אלכסוניות. אנחנו עובדים כדי לשפר עוד יותר את היעד כדי לאפשר לרכישת צפיות מגוונת רחבה יותר של זוויות, אשר עלול לשפר את איכות כיולים שבוצעו ^20.

ב בזמן אמת השליה mosaicing צינור שהוצע בעבר ^11, החישוב של טראנסהיווצרות ממפת זוגות תמונה נשענת על איתור הקיבוץ המוצלח של תכונות. עיוותים אופטיות, ומצד שני, לגרום לקבוצה של תכונות עם גיאומטריה נוקשה להופיע שונה ברחבי תמונות. כתוצאה מכך, הבדל זה מוביל הדיוקים טרנספורמציות הממוחשבים, אשר גורמים מרחפות בפסיפסי התמונה המתקבלים. בגלל העיוותים האופטיות הבולטות נמצאות לקראת השולים, תמונות אנדוסקופית נחתכות כעת לאזורים הפנימיים שלהם. אז יש לי תיקון טוב עיוותים אופטיות פוטנציאל יאפשר שילוב של חלק גדול יותר של כל תמונה לתוך תהליך mosaicing. היתרון של שיטה זו הוא כפול. ראשית, זה יגדיל את מספר התכונות זוהו כל תמונה, פוטנציאל שיפור החישוב של טרנספורמציות תמונה. שנית, היא תאפשר פני היעד אנטומיים כולו להיות משוחזרת בתוך זמן קצר יותר.

Materials

Name	Company	Catalog Number	Comments
1.2 mm Metal sheet 316 Grade, 40 mm by 40 mm
Water container at least 50 mm by 50 mm by 30 mm
A sterilization package
Saline water
Manual metal cutter
A file to round up the corners
A wooden or metal block 50 mm by 50 mm at least 10 mm thick
A vice (desirable but not required)
Sand Blasting machine
GUI application to create .dxf file with the pattern			https://github.com/gift-surg/endocal
PC
Laser Cutter
Autoclave
An endoscope calibration software			from GitHub: https://github.com/gift-surg/endocal
Endoscope
OpenCV camera calibration module			http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html
Safety goggles
A lab coat
A ruler and a marker
Alcohol (preferably ethanol) for dust removal and cleaning

DOWNLOAD MATERIALS LIST

References

Zhang, Z., Matsushita, Y., Ma, Y. Camera calibration with lens distortion from low-rank textures. CVPR 2011 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Washington, D.C., USA, , IEEE Computer Society. 2321-2328 (2011).
Devernay, F., Faugeras, O. D. Automatic calibration and removal of distortion from scenes of structured environments. SPIE's 1995 International Symposium on Optical Science, Engineering, and Instrumentation. 62-72 International Society for Optics and Photonics, , International Society for Optics and Photonics. 62-72 (1995).
Duane, C. B. Close-range camera calibration. Photogramm. Eng. 37 (8), 855-866 (1971).
Mallon, J., Whelan, P. F. Which pattern? biasing aspects of planar calibration patterns and detection methods. Pattern recognition letters. 28 (8), 921-930 (2007).
Balletti, C., Guerra, F., Tsioukas, V., Vernier, P. Calibration of Action Cameras for Photogrammetric Purposes. Sensors. 14 (9), 17471-17490 (2014).
Heikkila, J. Geometric camera calibration using circular control points. IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence. 22 (10), 1066-1077 (2000).
Deprest, J. A., et al. Fetal surgery is a clinical reality. Seminars in fetal and neonatal medicine. 15 (1), Elsevier. 58-67 (2009).
Watanabe, M., Flake, A. W. Fetal surgery: Progress and perspectives. Advances in pediatrics. 57 (1), 353-372 (2010).
Lewi, L., Deprest, J., Hecher, K. The vascular anastomoses in monochorionic twin pregnancies and their clinical consequences. American journal of obstetrics and gynecology. 208 (1), 19-30 (2013).
Yamashita, H., et al. Miniature bending manipulator for fetoscopic intrauterine laser therapy to treat twin-to-twin transfusion syndrome. Surgical Endoscopy. 22 (2), 430-435 (2008).
Daga, P., et al. Real-time mosaicing of fetoscopic videos using SIFT. Proc. SPIE 9786, Medical Imaging 2016: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling. 97861R. , International Society for Optics and Photonics. (2016).
Yang, L., et al. Image mapping of untracked free-hand endoscopic views to an ultrasound image-constructed 3D placenta model. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 11 (2), 223-234 (2015).
Liao, H., et al. Fast image mapping of endoscopic image mosaics with three-dimensional ultrasound image for intrauterine fetal surgery. Minimally invasive therapy & allied technologies. 18 (6), 332-340 (2009).
Chadebecq, F., et al. Practical Dry Calibration With Medium Adaptation For Fluid-Immersed Endoscopy. Hamlyn Symposium on Medical Robotics, , (2015).
Wengert, C., Reeff, M., Cattin, P. C., Székely, G., et al. Bildverarbeitung für die Medizin 2006: Algorithmen Systeme Anwendungen. Proceedings des Workshops vom 19. - 21. März 2006 in Hamburg. Handels, H., et al. , Springer. Berlin Heidelberg. 419-423 (2006).
Shakir, D. I. Compact GUI application for optical distortion calibration of endoscopes. , Available from: https://github.com/gift-surg/endocal (2016).
Camera calibration With OpenCV. , Available from: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html (2016).
Reeff, M., Gerhard, F., Cattin, P. C., Székely, G. Mosaicing of endoscopic placenta images. , Citeseer. (2011).
Steigman, S. A., Kunisaki, S. M., Wilkins-Haug, L., Takoudes, T. C., Fauza, D. O. Optical properties of human amniotic fluid: implications for videofetoscopic surgery. Fetal diagnosis and therapy. 27 (2), 87-90 (2009).
Zhang, Z. A flexible new technique for camera calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 22 (11), 1330-1334 (2000).
Evans, C. C. The Official YAML Web Site. , Available from: http://yaml.org (2016).
Bouguet, J. -Y. Camera Calibration Toolbox for Matlab. , Available from: http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ (2015).
Common Interfaces of Feature Detectors. , Available from: http://docs.opencv.org/2.4/modules/features2d/doc/common_interfaces_of_feature_detectors.html (2016).
Open Source Computer Vision Library. , Available from: https://github.com/opencv/opencv (2016).