Name: Modüler tasarımı ve üretimi kapalı döngü denetimi stratejisi üzerinde dayalı bir akıllı robot (Video) | JoVE Journal
Uploaded: 2017-10-14T13:00:00.000+00:00
Duration: 11 min 53 s
Description: Keşfedin modüler tasarım ve kapalı döngü denetimi stratejisi kullanılarak akıllı robot üretim protokolünü. Bu yöntem, insan benzeri robotların otonom çevre algılama ve kişiselleştirilmiş görev performansı sağlamasına olanak tanır.

ai_agent_IP

ai_agent

maintenance

instantTrialDurationMinutes

isBiopharma

enableNewMyJoveSectionDesign

educationFeatures

seoMetaApi

ai_copilot_institution_blacklist

ai_chat_institution_blacklist

freeAccessWindow

ssoRoleCapture

scheduledMaintenanceBanner

joveLabsFeatures

disable_autoplay_for_bots

extended_trial_duration

5 minutes

Yazarlar bu gazetede bildirdi deneyler yapmakta onun yardım için Bay Yaojie he onların şükran ifade etmek istiyorum. Bu eser kısmen Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı Çin tarafından (No. 61673117) destek verdi.

1. inşaat makine <ol><li>araya gösterildiği, kasa mekanik bileşenleri uygun bağlantı elemanları kullanarak güvenli hale getirme. ( şekil 1) 
	Not: anakart, motor, tekerlekler, vb kapsar, şasi için onun hareket sorumlu robot birincil bileşenidir. Böylece, derleme sırasında dirsek düz tut.</li>
	<li>Kalay tel kurşun ve pozitif ve negatif elektrotlar. İki tel yol iki ucu bağlanmayı kırmızı kurşun pozitif elektrot ve negatif elektrot siyah adayına motorun üzerine lehim.</li>
	<li>Mili kol, motor ve tekerlekler monte.
	<ol><li>Motor mili kol bağlanmak ve bir vida ile güvenli.</li>
		<li>Mili kol tekerlek hub ortasına takın.</li>
		<li>Şasi tamamlanan yapısını yükleyin.</li>
	</ol></li> <li>İki delik, 3 mm çapında, kasa modülü sürüş motoru yüklemek için izin vermek için ortasına. Motor modülü sürüş motoru bağlayın.</li>
	<li>Matkap bir delik her iki sol ve sağ kenarları kasanın altındaki kızılötesi sensörler için ayraç kurulumu için 1 cm.</li>
	<li>Yükleme Merkezi kasanın iki kenarının üzerine iki bağlantı elemanları. 
	Not: kızılötesi sensörler normal çalışmasını sağlamak için bağlantı parça kasasına dik olduğundan emin olun.</li>
	<li>Bir delik 18 mm çapında, her iki yapısal bileşenler sensörler kurulumu için. ( şekil 2A)</li>
	<li>Şasi alt motor sürücü yükleyin. ( şekil 2B) Her dört yönden de sırasıyla, şasi işaret bir kızılötesi sensör yükleyin. ( şekil 2C)</li>
	<li>Direksiyon dişli simetri yükleyin. Direksiyon dişli işlemi tarafından oluşturulan büyük tork nedeniyle civatalar sert ve geçirimsiz Derz sağlar bir şekilde yüklenmiş olduğundan emin olun.</li>
	<li>Makine merkezi üzerinde dört kızılötesi sensörler yükleyin.</li>
	<li>Yer 14,8 V güç kaynağı makine merkezinde ve pil paketi için Mikrodenetleyici birim (MCU) yapıştırmayın.</li>
	<li>Makine üst kısmındaki dört aralığı sensörlerine yapıştırmayın. Her sensör ve zemin arasındaki açısı 60 °, göre çalışma tablo algılama doğruluğunu garanti uyum.</li>
	<li>Makine çalışma alanı içinde hedefine ulaşmak başarısız olduğunda durumları algılamak için kullanılan çift eksenli tilt sensör yükleyin.</li>
	<li>Bir tornavida robot kolu makinenin önüne eklemek için kullanın. ( şekil 3)</li>
</ol> 2. Hata ayıklama direksiyon motor ve sürücü modülünü <ol><li>hata ayıklama yazılım (örneğin, Robot Servo Terminal2010) açmak için çift tıklatın. Bir evrensel seri veri yolu (kablo dönüştürme USB ile) hata ayıklama kartına bağlayın. ( şekil 4)</li>
	<li>Direksiyon motoru ayarla ' s baud hızı 9600 bit/s, hızı sınırlama 521 rad/dk, açısal sınırlama 9,6 V çalışma arayüzü için 300° ve gerilim sınırlama için.</li>
	<li>Robot direksiyon dişli için çalışma modunu ayarlamak " direksiyon motor modu. "</li>
	<li>Zaman uyumsuz yarı çift yönlü iletişim denetleyicisi ve direksiyon motorları arasında bağlantı olarak uygulanır. Bu şekilde, tek bir evrensel zaman uyumsuz alıcı/verici (UART) arabirim 255'ten fazla direksiyon motorlarından denetleyicisi denetleyebilirsiniz. ( şekil 5) 
	Dikkat: Olabilir, en az 6 motorları tek bir kabloya bağlı direksiyon. Çok fazla direksiyon motorları sıfırlama ve anormal veri iletişim, vs gibi alışılmadık davranış kaynaklanan aşırı ısınma ve büyük gerilim düşümü yol açar ( şekil 6)</li> <li>zaman uyumsuz yarı çift yönlü uygulamak iletişim denetleyicisi ve modül sürüş motor arasındaki bağlantı olarak. ( Şekil 7)</li>
	<li>İki sürüş modülleri ve dört direksiyon motor kimliği sayısını ayarlayın. ID3 ve ID4 gelecek güncelleştirme amaçlar için boş bırakılır. ( şekil 8) 
	Not: ID1: leftward sürüş modülü; ID2: Droitisation modülü sürüş; ID5: sol açık direksiyon motor; ID6: sağ ön direksiyon motor; ID7: sol-arka direksiyon motor; ID8: sağ-arka direksiyon motoru.</li>
	<li>Direksiyon motorları tek tek basamaklı ve cascade denetleyicisine bağlanma.</li>
	<li>İlgili denetleyicisi ara yüzleri sensörler bağlayın. Bu kimin bağlayıcı bir üçgen işareti ayılar sensör zemin (GND) olduğunu belirtmek gerekir. 
	Not: AD1: açık kızılötesi fotoelektrik sensör üzerinde alt; AD2: kızılötesi fotoelektrik sensör üzerinde alt sağ; AD3: arka kızılötesi fotoelektrik sensör alt; AD4: alt üzerinde sol kızılötesi algılayıcı; AD5: sensör ölçüm açık Kızılötesi mesafe; AD6: doğru Kızılötesi mesafe ölçüm sensörü; AD7: arka kızılötesi sensör ölçüm; AD8: sensör ölçüm sol Kızılötesi mesafe; AD9: sol açık Anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD10: sağ ön Anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD11: sağ-arka anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör; AD12: sol-arka anti-sonbahar kızılötesi fotoelektrik sensör.</li>
</ol> 3. Sensörler hata ayıklama <ol><li>düzenleyen döndür düğmesi sensörler algılama aralığını ayarlamak için kızılötesi sensörler kuyruk üzerinde. Robot çalışma tablosu ortasına yerleştirilir, en iyi dört kızılötesi sensörler mantığı düzeyi 1 olur. Makine çalışma tablosu kenarına taşındığında, karşılık gelen tarafında kızılötesi sensör mantığı düzeyi 0 olacaktır. ( Þekil 9A) 
	Not: Robot kızılötesi sensörler mantık düzeyini analiz ederek çalışma tablosu'deki konumunu belirleyebilirsiniz. Sol ve açık sensörleri mantık düzeyleri 0 varsa, örneğin, robot çalışma tablosunun sol üst bölgede olmalıdır.</li>
	<li>Temel değerlerine mesafe sensörü için kalibrasyon ölçüm değerleri karşılaştırın. ( şekil 9B) 
	Not: Mesafe sensörü bir analog sensör olduğunu. Mesafe değişir gibi sensör ' s sinyal gücü geri bildirim ve karşılık gelen ölçülen değerleri de değişir. Robot çevresi değişiklikleri belirlemek için ölçüm değerleri dijital sensörler ile ev sahibi makine iletilecek.</li>
	<li>Tilt-açı sensörü hata ayıklama.
	<ol><li>Tilt-açı sensörü yatay olarak yerleştirin ve onun ölçüm değerleri kayıt.</li>
		<li>Sensör iki farklı yönlere doğru eğilmek ve onun ölçüm değerleri kaydetmek. Ölçülen değerler hata aralığında ise, sensör, düzenli işleminde varlık olarak kabul edilebilir.</li>
	</ol></li></ol> 4. Kontrol düzeni <ol><li>yapısı DC motor, simülasyon modeli esas DC motor voltaj denge denklemi, akı bağlantı denklem ve tork denge denklemi.
	<ol><li>Ağımdaki gerilim denge denklemi tarafından verilen <img alt="Equation 1" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq1.jpg"> u d doğrudan eksen gerilim, u q Kadrat eksen gerilim olduğunu. R d ve R q doğrudan eksen direnci ve Kadrat eksen direnç sırasıyla göstermek. <img alt="Equation 2" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq2.jpg">, <img alt="Equation 3" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq3.jpg">, <img alt="Equation 4" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq4.jpg">, <img alt="Equation 5" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq5.jpg"> , doğrudan eksen geçerli, temsil doğrudan eksen geçerli, doğrudan eksen akı ve Kadrat eksen akı.</li>
		<li>Ağımdaki akı tarafından verilen bağlantı denklem &lt; img birlt "Denklem 6" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg" = / &gt; nerede <img alt="Equation 7" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq7.jpg"> ve <img alt="Equation 8" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq8.jpg"> katsayısı göstermek bir eksen self-inductance ve Kadrat eksen self-inductance sırasıyla yolu tarif etmek. <img alt="Equation 9" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq9.jpg"> ve <img alt="Equation 10" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq10.jpg"> Karşılıklı indüktans katsayısı vardır. <img alt="Equation 11" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq11.jpg">, <img alt="Equation 12" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq12.jpg"> elektromanyetik tork ve yük tork temsil.</li>
		<li>Tarafından hesaplanan Ağımdaki tork denge denklemi <img alt="Equation 13" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq13.jpg">.</li>
		DC motor <li>Yapı simülasyon modeli. ( şekil 10)</li>
	</ol></li> <li>DC motor Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol uygulamak. Motor düzenleyecek geçerli Düzenleyici için giriş olarak Devir Ayalayıcı çıkışını kullanmak ' s tork ve akım. 
	Not: Diyagram geçerli düzenleme sistemi yapısı. ( Şekil 11) 
	PI geçerli regülatör transfer fonksiyonu olarak gösterilen <img alt="Equation 14" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq14.jpg">, nerede <img alt="Equation 15" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq15.jpg"> orantılı katsayısı Geçerli regülatör ve <img alt="Equation 16" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq16.jpg"> geçerli regülatörü, kurşun zaman sabitidir. Ölçek katsayısı tarafından elde edilen <img alt="Equation 17" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq17.jpg">, ayrılmaz katsayısı ve <img alt="Equation 18" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq18.jpg">.
	<ol><li>Uygula Çift Kişilik kapalı çevrim kumanda DC motor. ( şekil 12)</li>
	</ol></li> <li>DC motor dört çeyrekli hareket kontrolü uygulamak. ( şekil 13)
	Dört çeyrekli hareket DC motor açma-kapama Metal oksit yarı iletken alan etkili transistör (MOSFET), oransal olarak elde etmek için <ol><li>bir H-köprü sürüş yararlanın devre. ( Şekil 14) 
		Not: Q1 ve Q4 açık olduğundan ve motor ileri elektrik devlet ve devlet çalışan ilk çeyreği. S3 ve S4 açık olduğunda, motor devlet ve devlet çalıştıran ikinci çeyreği fren enerji olduğunu. Q2 ve Q3 açıldığında motor ters elektrik durumu ve üçüncü çeyreği hareket durumu olduğunu. Q1 ve Q2 açıldığında motor durumu ve dördüncü çeyreği hareket durumu frenleme ters içinde enerjidir.</li>
	</ol></li> <li>Darbe genişlik modülasyonu (PWM DC motor hızını düzenleyen) uygulayın. Böylece ortalama değer ve Rotasyon hızı girişine oransal motor armatür açma-kapama elektrik anahtarı, DC motor gücü gerilim kaynağı zaman aslında değişmeden kalır kontrol ederek uygulanan DC gerilim darbe genişliği (iş hacmi) modüle Armatür gerilim motorun.</li>
</ol> 5. Program yazmak <ol><li>KEIL5 tarafından denetleyicisi olarak oluşturulan ikili (BIN) dosyasını içe aktarmak için USB download satırını kullanın.</li>
	<li>Yürütülecek programı seçin.</li>
</ol> 6. Uygulama senaryo <ol><li>bir fabrikada kargo kategorilere ayırmak için Uygula renk tanıma. ( şekil 15)
	<ol><li>Bir optik kamera görüntüleri toplamak ve geri döndü iki boyutlu dizi sayısı kullanılarak taranmış renk doğrulamak için kullanın.</li>
		<li>Mekanik kolları nesnesiyle kaldırın.</li>
		<li>Kamera kullanarak ve sürüş motoru robot belirlenen konum nesnesine taşımak için bir komut yayın.</li>
	</ol></li> <li>Hızlı bir şekilde belirlenmiş alanlarda temizlemek için arama. ( şekil 16)
	<ol><li>Engelleri çevresindeki konumlar algılamak için robot üzerinde dört optik sensörleri kullanır.</li>
		<li>Mekanik küreği Asansör ve belirlenen alanlarda engelleri kaldırmak için direksiyon motor komuta.</li>
		<li>Kullanım en etkili arama yolu belirlemek için genetik algoritma</li>
	</ol></li> <li>Makine çalışma alanı işçilerden ayırmak ve işçi güvenliği sağlamak için tezgah düşen önlemek için kendini tanıma özelliğini kullanın.
	<ol><li>Zemin ve tezgah tanıyan dört üst optik sensörler, arasındaki yükseklik farkı dayalı sinyallerini değiştirebilir.</li>
		<li>Tezgah kenarlarını konumunu belirlemek için kesilebilir sinyalleri analiz.</li>
		<li>Tezgah kenarlarını önlemek için makine komut.</li>
	</ol>
	</li>
</ol>

<ol><li>Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. <a target="_blank" href="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0957417416305103">Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach.</a> Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).</li>
<li>Huang, Y., &Wang, Q. N. <a target="_blank" href="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0925231215008759">Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking.</a> Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).</li>
<li>Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J. <a target="_blank" href="http://www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/S0218126617501651">Digital Realization of Retuning Fractional-Order Controllers for an Existing Closed-Loop Control System.</a> J Circuit Syst Comp. 26 (10), 32-38 (2017).</li>
<li>Siluvaimuthu, C., Chenniyappan, V. <a target="_blank" href="http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/15325008.2014.949911?journalCode=uemp20">A Low-cost Reconfigurable Field-programmable Gate Array Based Three-phase Shunt Active Power Filter for Current Harmonic Elimination and Power Factor Constraints.</a> Electr Pow Compo Sys. 42 (16), 1811-1825 (2014).</li>
<li>Brogardh, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1367578807000077">Present and future robot control development - An industrial perspective.</a> Annu Rev Control. 31 (1), 69-79 (2007).</li>
<li>Wang, E., Huang, S. <a target="_blank" href="http://ieeexplore.ieee.org/document/6896170/">A Novel DoubleClosed Loops Control of the Three-phase Voltage-sourced PWM Rectifier.</a> Proceedings of the CSEE. 32 (15), 24-30 (2012).</li>
<li>Li, D. H., Chen, Z. X., Zhai, S. Double Closed-Loop Controller Design of Brushless DC Torque Motor Based on RBF Neural Network. Proc. 2nd International Conference on Frontiers of Manufacturing Science and Measuring Technology. (ICFMM 2012), , 1351-1356 (2012).</li>
<li>Tian, H. X., Jiang, P. L., Sun, M. S. Double-Loop DCSpeed Regulation System Design Basd On OCC). Proc. 4th International Conference on Advances in Materials and Manufacturing (ICAMMP 2013), , 889-890 (2014).</li>
<li>Xu, G. Y., Zhang, M. Double Closed-Loop Feedback Controller Design for Micro Indoor Smart Autonomous Robot). Proc. International Conference on Material Science and Engineering Technology. (ICMSET 2011), , 474-479 (2011).</li>
<li>Chen, Y. N., Xie, B., Mao, E. R. Electric Tractor Motor Drive Control Based on FPGA. Proc. 5th IFAC Conference on Sensing, Control and Automation Technologies for Agriculture (AGRICONTROL), , 271-276 (2016).</li>
<li>Zhang, J., Zhou, Y. J., Zhao, J. Study on Four-quadrant Operation of Brushless DC Motor Control Method. Proc. International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation. (ICMRA 2013). , 1363-1368 (2013).</li>
<li>Joice, C. S., Paranjothi, S. R., Kumar, V. J. S. <a target="_blank" href="http://ieeexplore.ieee.org/document/6319386/">Digital Control Strategy for Four Quadrant Operation of Three Phase BLDC Motor With Load Variations.</a> Ieee T Ind Inform. 9 (2), 974-982 (2013).</li>
<li>Drumheller, Z., et al. <a target="_blank" href="http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/gwmr.12198/abstract">Optimal Decision Making Algorithm for Managed Aquifer Recharge and Recovery Operation Using Near Real-Time Data: Benchtop Scale Laboratory Demonstration.</a> Ground Water Monit R. 37 (1), 27-41 (2017).</li>
<li>Wang, X. S., GAO, Y., Cheng, Y. H., Ma, X. P. <a target="_blank" href="https://www.researchgate.net/publication/290318006_Knowledge-guided_genetic_algorithm_for_path_planning_of_robot">Knowledge-guided genetic algorithm for path planning of robot.</a> Control Decis. 24 (7), 1043-1049 (2009).</li>
</ol>

Yazarlar ifşa gerek yok.

Bu yazıda, bir tür özerk olarak inşa edilebilir akıllı robot dizayn ettik. Biz önerilen akıllı arama algoritması ve özerk tanıma çeşitli yazılım programları donanım ile entegre ederek hayata. İletişim kuralı ' kullanıcılar yardımcı olabilir akıllı robot hata ayıklama tasarım kendi robot uygun mekanik yapısını ve donanım yapılandırma temel yaklaşımlar tanıttı. Ancak, fiili çalışma sırasında istikrar yapısı, onun çalışma aralığı, özgürlük derecesi ve alanı kullanımı, bu parametreler gereksinimlerini karşılamasını sağlamak ...

Robotlar bilgi sensörler ve yapay zeka 1,2, mekanik, elektronik, kontrol, bilgisayarlar da dahil olmak üzere çeşitli disiplinleri birleştiren karmaşık, akıllı makineler. Giderek, robotlar yardımcı veya işyeri, sanayi üretimi, yineleyici ya da tehlikeli görevleri gerçekleştirmekte robotlar sahip avantajları nedeniyle özellikle insanlarda bile değiştirme. Çalışmada akıllı robot protokolünde tasarımını bir kapalı döngü denetimi stratejisi, özellikle yol bir genetik algoritma dayalı planlama temel alır. Ayrıca, fonksiyonel modüller robot yükseltmeleri için güçlü bir kapasite var. hangi gelecekteki en iyi duruma getirme iş için sağlam bir temel sağlayabilir kesinlikle bölünmüş3,4, olmuştur.
Robot platformu modüler uygulaması öncelikle aşağıdaki yöntemlerde temel alır: çok boyutlu kombinasyon denetimi stratejisi motor kontrol modülü5,6ve akıllı keşif bir genetik algoritma dayalı optimizasyon algoritması modülünde.
DC motor ve dört çeyrekli motor işlemi Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol motor kontrol modülü'nü kullanın. Çift Kişilik kapalı çevrim hız kontrolü anlamına gelir Devir Ayalayıcı çıkış akım ve motor tork kontrol izin geçerli düzenleyici giriş olarak hizmet vermektedir. Bu sistemin motor tork gerçek zamanlı olarak verilen hız ile gerçek hız arasındaki farkı temel alarak denetlenebildiğini avantajdır. Zaman verilen ve gerçek arasındaki farkı hızları nispeten büyük, motor tork artırır ve yönetmelik7, için hızlı kılan hız değişiklikleri mümkün olduğunca hızlı bir şekilde motor hız verilen değere doğru sürmeyi daha hızlı hız 8 , 9. diğer taraftan, hızı nispeten yakın verilen değerdir, otomatik olarak azaltmak aşırı hız, hız verilen değer nispeten hızlı bir şekilde hiçbir hata6ile, ulaşmak izin önlemek için motor tork 10. eşdeğer zamandan beri elektrik geçerli döngü sabitidir nispeten küçük dört çeyrekli motor11,12 yanıt verebilir daha hızlı sistem için söz konusu olduğunda girişim etkisini bastırmak için Dış parazit var. Bu kararlılık ve anti-parazit yetenek sistemi geliştirmek için sağlar.
MATLAB simülasyonda sonuçlarına dayanarak en yüksek verimlilik ile genetik zeki optimizasyon algoritması seçin. Genetik olarak doğal seçilim teorisinin temel bir Stokastik paralel arama algoritması genetik algoritmasıdır. İlk herhangi bir bilgi olmaması durumunda genel en uygun çözüm bulmak için etkili bir yöntem oluşturmaktadır. Böylece sürekli seçimi, crossover, mutasyon ve diğer genetik işlemleri yoluyla çözüm kalitesini artırma bir nüfus olarak sorun çözüm kümesi Saygılar. Akıllı robotlar tarafından planlama yol ile ilgili olarak yetersiz ilk bilgiler sayesinde, karmaşık ortamları ve nonlinearity zorluk ortaya çıkar. Genetik algoritmalar daha iyi çünkü onlar global optimizasyon yeteneği, güçlü uyum ve doğrusal olmayan sorunların çözümünde sağlamlık sahip yol planlama sorunu çözmek edebiliyoruz; Sorun yok belirli kısıtlamalar vardır; hesaplama işlemi basittir; ve özel koşullar için arama alanı 13,14.

<table><tbody><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L1-1</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L2-1</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L3-1</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L4-1</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L5-1</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>L5-2</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3A</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3B</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3C</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3F</td> yapısal parçalar UPTECMONYH HAR U3G <td></td></tr><tr><td></td><td></td><td></td>yapısal parçalar <td>UPTECMONYH</td></tr><tr><td></td><td> HAR</td><td>U3H</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>U3J</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I3</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I5</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>I7</td><td></td></tr><tr><td>yapısal parçalar</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>CGJ</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM1</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM2</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM3</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LM4</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX1</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX2</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX3</td><td></td></tr><tr><td>bağlantı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>LX4</td><td></td></tr><tr><td>Direksiyon dişli yapısı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>KD</td><td></td></tr><tr><td>Direksiyon dişli yapısı bileşeni</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>DP</td><td></td></tr><tr><td>Kızılötesi sensör</td><td>UPTECMONYH HAR</td><td>E18-B0</td><td>Dijital sensör</td></tr><tr><td>Kızılötesi&nbsp; Aralık&nbsp; Finder</td><td>SHARP</td><td>GP2D12</td><td></td></tr><tr><td>Gri seviye sensörü</td><td>SHARP</td><td>GP2Y0A02YK0F</td><td></td></tr><tr><td>proMOTION&nbsp; CDS KESKİN</td><td></td><td>CD'ler& nbsp; 5516</td><td>Robot direksiyon dişlisi</td></tr><tr><td>motor tahrik modülü</td><td>Risym</td><td>HG7881</td><td></td></tr><tr><td>lehim teli</td><td>ELECALL</td><td>63A</td><td></td></tr><tr><td>terminali</td><td>Parlak tel</td><td>5264</td><td></td></tr><tr><td>motor</td><td>BX motor</td><td>60JX</td><td></td></tr><tr><td>kamera</td><td>Logitech</td><td>C270</td><td></td></tr><tr><td>Delme makinesi</td><td>XIN XIANG</td><td>16MM</td><td>Lütfen dikkatli olun</td></tr><tr><td>Lehimleme istasyonu</td><td>YIHUA</td><td>8786D</td><td>Be&nbsp; dikkatli&nbsp; için&nbsp; be&nbsp; yanık</td></tr><tr><td>tornavida</td><td>EXPLOIT</td><td>043003</td><td></td></tr><tr><td>Cımbız</td><td>R'DEER</td><td>RST-12</td><td></td></tr></tbody></table>

modüler tasarımı ve üretimi kapalı döngü denetimi stratejisi üzerinde dayalı bir akıllı robot

The Modular Design and Production of an Intelligent Robot Based on a Closed-Loop Control Strategy

Akıllı robotlar çevresini hissediyorum, kendi eylem planı ve sonunda hedeflerine ulaşmak edebiliyoruz robotlar yeni nesil bir parçasıdır. Son yıllarda, günlük yaşam ve endüstri robotlar üzerine güven artmıştır. Bu raporda önerilen protokol tasarımı ve üretimi bir işleme robot bir akıllı arama algoritması ile bir özerk kimlik işlevi ile açıklar.
İlk olarak, çeşitli çalışma modülleri mekanik inşaat iş platformu ve robotik manipülatör yüklemesini tamamlamak için monte edilir. O zaman, biz tasarım bir kapalı çevrim kontrol sistemi ve yazılım, hata ayıklama yardımı ile bir dört çeyrekli motor kontrol stratejisi yanı sıra direksiyon dişli kimlik (ID), baud hızı ve robot istenen dinamik elde emin olmak için diğer çalışma parametreleri ayarla performans ve düşük enerji tüketimi. Sonra doğru bir şekilde çevresel bilgi elde etmek için çoklu sensör füzyon elde etmek için sensör hata ayıklama. Son olarak, robotun işlevini belirli bir uygulamanın başarısı tanıyabilir ilgili algoritma uygular.
Kullanıcıların çeşitli donanım inşaat programları geliştirmek ve bir akıllı kontrol stratejisi uygulamak için kapsamlı hata ayıklayıcıyı kullanmak bu yaklaşımın avantajı, güvenilirlik ve esneklik, gibidir. Bu yüksek verimlilik ve sağlamlık ile gereksinimlerine göre kişiselleştirilmiş gereksinimleri belirlemek kullanıcılara izin verir.

Çift Kişilik kapalı döngü hareket kontrol programı şemada, mor bir verilen hız sinyal ve sarı denetim sistemi çıktı değerini temsil eder. Şekil 17 açıkça Çift Kişilik kapalı çevrim kontrol sistemi daha bir açık döngü sistemi önemli ölçüde daha etkili olduğunu gösteriyor. Çift Kişilik kapalı çevrim sisteminin çıktının gerçek kaçmak nispeten küçük ve sistemin dinamik performansı daha iyidir. ( Şekil 17)
<p class="jove_content" ...

Biz mevcut bir protokol üzerinde modüler tasarım ve üretim bilimsel ve teknik işçi özel üretim görevleri ile akıllı robot tasarım yardımcı olmak için akıllı robotlar kişisel ihtiyaçlarına göre ve tasarım bireyselleştirilmiş.

Modüler tasarımı ve üretimi kapalı döngü denetimi stratejisi üzerinde dayalı bir akıllı robot

Intelligent robots are part of a new generation of robots that are able to sense the surrounding environment, plan their own actions and eventually reach ...

Akıllı robotlar, çevredeki ortamı algılayabilen, kendi eylemlerini planlayabilen ve sonunda hedeflerine ulaşabilen yeni nesil robotların bir parçasıdır. Son yıllarda hem günlük hayatta hem de endüstride robotlara olan güven arttı. Bu yazıda önerilen protokol, istihbarat arama algoritmasına ve otonom tanımlama işlevine sahip bir insansı robotun tasarımını ve üretimini açıklamaktadır.İlk olarak, çeşitli çalışma modülleri, çalışma platformunun yapımını ve robotik manipülatörün kurulumunu tamamlamak için mekanik olarak monte edilir. Ardından, robotun istenen dinamik performansa ve düşük enerji tüketimine ulaşmasını sağlamak için Robo Servo Terminal 2010 adlı bir hata ayıklama yazılımının yanı sıra Sat Direksiyon Dişlisi ID, Baud Hızı ve diğer çalışma parametrelerinin yardımıyla dört kadranlı bir motor kontrol stratejisinde kapalı döngü kontrol sistemi tasarlıyoruz. Ardından, çevresel bilgileri doğru bir şekilde elde etmek için çoklu sensör füzyonu elde etmek için sensörde hata ayıklarız.Son olarak, belirli bir uygulama için robotun işlevinin başarısını tanıyabilen alaka düzeyi algoritmasını uyguluyoruz. Bu yaklaşımın avantajı, kullanıcıların çeşitli donanım oluşturma programları geliştirebilmeleri ve akıllı kontrol stratejisini uygulamak için kapsamlı hata ayıklayıcıyı kullanabilmeleri nedeniyle güvenilirliği ve esnekliğidir. Bu, kullanıcıların ihtiyaçlarına göre yüksek verimlilik ve sağlamlıkla kişiselleştirilmiş gereksinimler belirlemelerine olanak tanır.Makinenin yapımı. Birincisi, süpürgelik, motor, tekerlekler vb.'den oluşan şasi, robotun hareketinden sorumlu birincil bileşenidir. Bu nedenle, montaj sırasında braket düz tutulmalıdır.Kasayı resimde gösterildiği gibi monte edin ve uygun bağlantı elemanları kullanarak mekanik bileşenleri sabitleyin. İki, tel ucunu ve hem pozitif hem de negatif elektrotları ting. İki kablo ucunu motorun iki ucuna lehimleyin, kırmızı ucu pozitif elektrota ve siyah ucu negatif elektrota bağlayın.Üç, iki delik açın. Motor sürüş modülünün takılmasına izin vermek için şasinin merkezinde üç milimetre çapında. Motoru motor sürüş modülüne bağlayın.Kızılötesi sensör braketinin alta takılması için kasanın hem sağ hem de sol kenarlarından bir santimetre bir delik açın. Sensörlerin montajı için iki yapısal bileşenin her birinden 18 milimetre çapında bir delik açın. Dördüncüsü, direksiyon dişlisini simetriye takın.Direksiyon dişlisinin çalışmasından kaynaklanan büyük şok nedeniyle, cıvatalar sağlam ve geçirimsiz bir bağlantı sağlayacak şekilde takılmalıdır. Beş, makinenin ortasına dört kızılötesi sensör takın. Altı, makinenin ortasına 14.8 voltluk bir güç kaynağı yerleştirin ve mikrodenetleyici ünitesini pil takımına takın.Yedi, makinenin üst kısmına dört REN sensörü takın, her sensör ile zemin arasındaki açıyı 60 dereceye ayarlayın. Çalışma masasına göre algılama doğruluğunu garanti etmek için. Sekiz, makinenin çalışma alanındaki hedefine ulaşamadığı durumları tespit etmek için kullanılan çift eksenli eğim sensörünü takın.Dokuz, robot kolunu makinenin önüne takmak için bir tornavida kullanın. Bir, robot sunucu terminalini nadiren açmak için çift tıklayın ve 10 hata ayıklama yazılımı. PC'yi bir USB dönüştürme kablosuyla hata ayıklama kartına bağlayın, direksiyon motorunun Baud hızını saniyede 9.600 vuruşa, hız sınırlamasını dakikada 521 tura, açısal sınırlamayı 300 dereceye ve voltaj sınırlamasını 9.6 volta ayarlayın.İkincisi, iki sürüş modülünün ve dört direksiyon motorunun kimlik numarasını ayarlayın. Kimlik üç ve kimlik 4, gelecekteki güncelleme amaçları için boş bırakılmıştır. Not, ID bir, sola sürüş modülü, ID iki, sağa sürüş modülü, ID beş, sol ön direksiyon motoru, ID altı, sağ ön direksiyon motoru, ID yedi, sol arka direksiyon motoru, ID sekiz, sağ arka direksiyon motoru.Üçüncüsü, sensörleri ilgili kontrol arayüzlerinize bağlayın. Konektörü üçgen bir işaret taşıyan sensörün G ve D.One olduğuna, sensörlerin algılama aralığını ayarlamak için kızılötesi sensörlerin kuyruğundaki ayar düğmesini döndürdüğüne dikkat edilmelidir, böylece robot, kızılötesi sensörlerin mantık seviyesini analiz ederek çalışma masasındaki konumunu belirleyebilir. İki, eğim açısı sensöründe hata ayıklayın.Eğim açısı sensörünü yatay olarak konumlandırın ve ölçülen bu değerleri kaydedin. Sensörü iki farklı yöne doğru eğin ve sayısal değerlerini kaydedin. Ölçülen değerler ok aralığı içindeyse, sensör normal çalışıyor olarak kabul edilebilir.Birincisi, DC motorun simülasyon modelini oluşturun. DC motor voltaj dengesi denklemi, akı bağlantı denklemi ve tork dengesi denklemine dayanmaktadır. İki, DC motorun çift kapalı döngü kontrolünü uygulayın.Motorun torkunu ve akımını düzenlemek için hız regülatörünün çıkışını akım regülatörüne giriş olarak kullanın. Üç, DC motorun dört kadranlı hareket kontrolünü uygulayın. Dördüncüsü, MOSFET'in açma / kapamasını modüle ederek DC motorun dört kadranlı hareketini elde etmek için bir HBR sürüş vekili kullanın.Beş, DC motorun hızını düzenlemek için darbeli modülasyon uygulayın. DC motor güç kaynağının voltajı esasen değişmeden kaldığında elektrik anahtarının açılıp kapanmasını kontrol ederek motor armatürüne uygulanan DC voltajını darbeli olarak modüle edin. Böylece, motorun armatür gerilimine ortalama değer ve dönüş hızı modüle edilir.Birincisi, Cal-5 tarafından oluşturulan BIN dosyasını kontrolöre girmek için USB indirme hattını kullanmak. İkincisi, yürütülecek programı seçin. Fabrikadaki kargoyu kategorize etmek için renk düzenlemesi uygulayın.Birincisi, görüntüleri toplamak ve boyutsal alana olan bağların sayısını kullanarak tarama rengini doğrulamak için büyük bir etiketli optik kamera kullanın. İki, nesneyi mekanik kollarla kaldırın. Üç, kamerayı ve robotun sürüş motorunu kullanarak nesneyi belirlenen konuma aktarmak için bir komut verin.İki, yedi ve 14A, çift kapalı döngü hareket kontrol programını simüle eden MATLAB'ın bir diyagramında temsili sonuçlar: Çift kapalı döngü kontrol sisteminin açık döngü sisteminden önemli ölçüde daha etkili olduğunu açıkça göstermektedir. Çift kapalı döngü sisteminin çıktısının gerçek aşımı nispeten küçüktür ve sistemin dinamik performansı daha iyidir. Bu yazıda, otonom olarak görüntülenebilen bir tür akıllı robot tasarladık.Önerilen akıllı arama algoritmasını ve otonom tanımayı, çeşitli yazılım programlarını donanımla entegre ederek uyguladık. Üründe, kullanıcıların kendi robotları için uygun bir mekanik yapı tasarlamalarına yardımcı olabilecek donanımı yapılandırmak ve akıllı robotta hata ayıklamak için temel yaklaşımları tanıttık. Bununla birlikte, fiili çalışma sırasında, bu parametrelerin gereksinimleri karşıladığından emin olmak için yapının stabilitesine, çalışma aralığına, serbestlik derecesine ve alan kullanımına dikkat etmek gerekir.Potansiyel bir sorun, robotun istenen işlevleri gerçekten yerine getirememesidir. Bu, temel olarak iki nedenden kaynaklanabilir: Birincisi, sensörlerin gereksinimleri karşılayamamasıdır, sorunları ele almak için sensörlerde ek bir hata ayıklama seviyesi gerekli olabilir. Bu duruma veya uygulamaya bağlı olarak ikincisi, seçilen motorun performans gereksinimlerini karşılayamamasıdır.Motor seçimi yapılırken bütçe dahilinde uygun marş performansına, çalışma stabilitesine ve düşük gürültüye sahip bir motora öncelik verilmelidir. Yeni bir robotun tasarımına ve üretimine başlamak için, yeni görevin taleplerine uyum sağlayabilmesi için yeni robotun davranışını kontrol etmek için manuel konfigürasyon şeması parametrelerinin tanımlanması gerekir. Eşzamanlı olarak, tüm süreçler protokolde sunulan adımları takip etmelidir.Robotun modüler tasarımının bir avantajı, çeşitli mühendislerin işbirliği ile geliştirilmesine izin veren net iş bölümünde yatmaktadır. Her modülün çalışması, belirli bir görevi yerine getirmek için bağımsız olarak geliştirilebilir. Kullanıcıların belirli bir uygulama için en uygun şemayı aramasına yardımcı olmak için her modül için temel bir tasarım şeması sağlıyoruz.Akıllı robot teknolojisi olgunlaştıkça potansiyel uygulama yelpazesi önemli ölçüde genişleyecektir. Okyanus gelişimi, uzay araştırmaları, endüstri ve tarımsal üretim, sosyal hizmet ve eğlence alanındaki bireyler için paha biçilmez bir kaynak olduğunu kanıtlayacaktır. Bu teknoloji, tehlikeli ve sağlıksız çalışma ortamlarında yavaş yavaş insanların yerini alacaktır.Akıllı robot, akıllı ve ağ bağlantılı yönde çoklu robot işbirliğine doğru gelişmeye devam edecektir.

the-modular-design-production-an-intelligent-robot-based-on-closed

Research

JoVE Journal

Engineering

Mühendislik

Biz nöronal kontrolü genel prensiplerini araştırmak için bir kapalı döngü fly-makine arayüzü kullanır.

Beyin-makine Arayüzler Kapalı döngü Performans Çalışması için Deneysel Bir Platform

LEGO Mindstorms robotik platformda sinir ağı modelleme için bir yaklaşım sunulmaktadır. Yöntemi omurgasız nörolojik araştırma laboratuvarında hem de araştırma ve sınıf için bir simülasyon aracı sağlar. Bu teknik biyomimetik robot kontrol ilkeleri soruşturma sağlar.

LEGO Robotlar Sinir Sistemi simülasyonlar Tasarlama ve uygulama

Bu makalede, robotik bir cisimle sürekli etkileşim sırasında bilgi işleme (yani kodlama ve kod çözme) ve nöronal düzeneklerin öğrenilmesinin incelendiği kapalı döngü deneyleri gerçekleştirmek için deneysel bir çerçeve sunulmaktadır.

Kapalı döngü Nöro-robotik Deneyler Nöronal Ağları Hesaplamalı Properties Test

Bu makale, cerrahi manipülatörler için yumuşak bir ünitenin tasarımını ve üretimini açıklamaktadır. Temel modül, çok yönlü bükülme ve uzama elde etmek için üç esnek akışkan aktüatör ve sertlik kontrolünü sağlamak için granül sıkışma tabanlı bir mekanizma içerir. Tam bir mekanik karakterizasyon da rapor edilmiştir.

Tasarım ve Yumuşak Modüler Robotlar için bir Elastomerik Birimi Fabrikasyon Minimal İnvaziv Cerrahi

Bir koku kaynağı yerelleştirilmesine yeteneği böcek hayatta kalmak için gerekli olan ve yapay koku izleme için geçerli olması bekleniyor. Böcek kontrollü robot gerçek bir silkmoth tarafından tahrik ve bir robot platform üzerinden böceklerin koku izleme yeteneği değerlendirmek için bize sağlar edilir.

Böcek kontrollü Robot: Bir Mobil Robot Platformu bir Böcek Koku izleme Yeteneği değerlendirin

Prepreg bandı kullanılarak kompozit laminatların robotik olarak döşenmesi için ortak bir kompozit üretim sistemi geliştirilmiştir. Önerilen sistem geometrik karmaşıklığı yüksek düzeyde kompozit laminat üretimine olanak sağlar. Yol planlaması, robotların koordinasyonu ve kontrolü ile ilgili konular önerilen yöntemde ele alınmaktadır.

İşbirlikçi Kompozit Üretim (CCM) Sisteminin İşleyişi

Bu protokol, kertenkeleden ilham alan yumuşak bir robotun üretim, kontrol ve tırmanma performansının değerlendirilmesi için gerçekleştirilecek adımların ayrıntılı bir listesini sağlar.

Gecko'dan Esinlenilmiş Yumuşak Robotun İmalatı, Kontrolü ve Performans Değerlendirmesi

Burada, işbirlikçi bir robotun işbirliği ve kalite kontrol için bir bilgisayarlı görme sistemi aracılığıyla doğrulama yoluyla ölçeklendirilmiş yarı otomatik bir montaj sürecinin simülasyonu ve izlenmesi için bir protokol sunuyoruz.

Robotik Bir Kolun İşbirliği ile Ölçekli Bir Montaj Sürecinin Simülasyonu ve Kalite Kontrol için Bir Görüş Sistemi Aracılığıyla İzleme

Bu çalışmada, bir cigs güneş pili en emici tabakanın tane sınırları eğitim için atom-prob tomografi tekniğinin kullanımını tanımlamak. Bilinen bir yapı ile istenilen tane sınırı içeren atomun prob ipuçları hazırlamak için yeni bir tedavi yaklaşımı da burada sunulmuştur.

Cu Atom Probe Tomografi Çalışmaları (In, Ga) Se<sub&gt; 2</sub&gt; Tahıl Sınırları

elektron alıcısı ve elektron veren polimer fabrikasyonu olarak Ti alkoksitler dayalı tamamen yazdırılabilir, fulleren içermeyen, yüksek hava kararlı, toplu heteroeklem güneş hücreleri için bir yöntem burada tarif edilmektedir. Ayrıca, Ti-alkoksit ünitelerinin moleküler şişkinliğini yoluyla fotoaktif tabakasının morfolojisinin kontrol edilmesi için bir yöntem olup bildirilmektedir.

Ti-alkoksit ve Yarıiletken Polimer dayanarak Tamamen Yazdırılabilir Organik-İnorganik Toplu heteroeklem Güneş Pilleri için Morfoloji Kontrolü

Keşfedin modüler tasarım ve kapalı döngü denetimi stratejisi kullanılarak akıllı robot üretim protokolünü. Bu yöntem, insan benzeri robotların otonom çevre algılama ve kişiselleştirilmiş görev performansı sağlamasına olanak tanır.

Modüler tasarımı ve üretimi kapalı döngü denetimi stratejisi üzerinde dayalı bir akıllı robot

Daha fazla video keşfet