Name: Yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik Chambers ile imalatı (Video) | JoVE Journal
Uploaded: 2018-08-17T14:30:00.000+00:00
Duration: 7 min 9 s
Description: Öğrenin, eğik hazneli yumuşak pnömatik ağ aktüatörlerinin hızlı, güvenilir ve düşük maliyetli üretim yöntemini. Bu teknik, eğilme ve bükülme hareketleriyle yumuşak robotikte yeni olanaklar sunar.

ai_agent_IP

ai_agent

maintenance

instantTrialDurationMinutes

isBiopharma

enableNewMyJoveSectionDesign

educationFeatures

seoMetaApi

ai_copilot_institution_blacklist

ai_chat_institution_blacklist

freeAccessWindow

ssoRoleCapture

scheduledMaintenanceBanner

joveLabsFeatures

disable_autoplay_for_bots

extended_trial_duration

5 minutes

Bu eser Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı Çin altında hibe 51622506 ve bilim ve Teknoloji Komisyonu, Shanghai Belediyesi Grant 16JC1401000 altında tarafından desteklenmiştir.

Not: Protokol yumuşak Pnömatik ağ aktüatör imalat yordamlar sağlar. Üretim yordamı, kalıpları kümesi ve birkaç aktüatör-boru konektörleri önce hangi ile bilgisayar destekli tasarım (CAD) yazılımıyla önceden 3 3-d basılmış olması gerekir tasarlanmıştır. Kalıpları Şekil 1' deBgösterilir.
1. silikon Elastomer hazırlık
<ol><li>5 g silikon elastomer Bölüm B ve 45 g, Bölüm A [9:1 (A:B) bölümleri tarafından ağırlık] aynı karıştırma kapta (Şekil 2A) tartmak. Bir şırınga her bölümü oranlarda doğru olduğundan emin olmak için kullanın. Not: Farklı silikon elastomer için karıştırma oranı değişir. Ne zaman başka bir silikon elastomer evlat edinmek her bölümü oranda ayarlanmalıdır.</li>
	<li>Silikon elastomer de gezegen santrifüj mikser ile karıştırın. Not: Silikon elastomer onun işleme süresini uzatmak için bir düşük sıcaklıkta saklanan olabilir.</li>
</ol>2. deniz ticaret odası bölümü imalat
<ol><li>Kalıp yayın aracının silikon elastomer ürünler için eşit olarak kalıp Bölüm A ve kısım B. yüzeylerde sprey</li>
	<li>Bölüm A ve B parçası kalıp bir odası imalatı için bir araya getirin. Her iki ucunda da kalıp silikon elastomer kaçağı önlemek için klipleri ile tutun.</li>
	<li>5 mL silikon elastomer de bir şırınga al ve yavaş yavaş bağlantı sonuna (tüp bağlamak için harekete geçirici bir ucundaki silindirik yapısı) imalatı için kalıp delik içine enjekte etmek. Daha sonra tüm kalıp silikon elastomer (Şekil 2B) ile doldurun. Not: düşük akış hızı tutmak ve ileri geri ve yavaş yavaş, kalıp küçük yapıların girin silikon elastomer izin gider.</li>
	<li>Daha fazla hava kabarcığı yok görünür (Şekil 2C) kadar bir iğne ucu ile yüzeyi oluşturan baloncuklar işlemek.</li>
	<li>Kalıp üst yüzeyi boyunca bir bıçak ile herhangi bir fazla silikon elastomer kazımak.</li>
	<li>Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.</li>
	<li>Bir şırınga silikon elastomer kabarcıklar ve aktüatör yüzeyinde görünür delik içine enjekte etmek için kullanın.</li>
	<li>Herhangi bir fazla silikon elastomer yüzeyi kapalı kazımak.</li>
	<li>Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.</li>
</ol>3. taban parçası imalatı
<ol><li>Kalıp yayın aracının silikon elastomer ürünler için eşit olarak kalıp parçası C. yüzeyinde sprey</li>
	<li>Silikon elastomer kalıp parçası C dökün.</li>
	<li>Kadar daha fazla hava kabarcığı yok görünür, bir iğne ucu ile yüzeyi oluşturan baloncuklar işlemek.</li>
	<li>Kalıp üst yüzeyi boyunca bir bıçak ile herhangi bir fazla silikon elastomer kazımak.</li>
	<li>Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.</li>
</ol>4. aktüatör derleme
<ol><li>Eşit olarak silikon elastomer, 1 mm kalınlıkta, tabakası taban parçası bir yüzünde dökün.</li>
	<li>Odası bölümü taban parçası koyun. Bir şırınga silikon elastomer odası ve temel bölümlerini (Şekil 2D) arasındaki boşluğa enjekte etmek için kullanın.</li>
	<li>Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında aktüatör koyun.</li>
</ol>5. boru bağlantı
<ol><li>Pnömatik montaj vida bir erkek damızlık itmek-in uygun kabul etmek için 3 3-d baskılı aktüatör-boru bağlayıcı dokunun.</li>
	<li>Aktüatör silindir Merkez boyunca bağlantı sonu delmek için bir iğne kullanın. Yaklaşık 2 mm çelik bir çubuk ile delik çapi artırın.</li>
	<li>Aktüatör-boru bağlayıcı aktüatör (Şekil 2E) canı cehenneme.</li>
	<li>Tüp bir bölümünü erkek damızlık soketli uygun pnömatik montaj içine itin.</li>
</ol>6. onay ve Onar sızıntı
<ol><li>Aktüatör bir hava kaynağına bağlanın.</li>
	<li>Bütün aktüatör suya yerleştirin ve aktüatör (Şekil 2F) baskı yapmak. Baloncuklar bir sızıntı nedeniyle oluşur olup olmadığını gözlemlemek.</li>
	<li>Bir şırınga silikon elastomer sızıntı noktaları içine enjekte etmek için kullanın. Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında aktüatör koyun.</li>
	<li>6.1-6,3 gerekirse yineleyin.</li>
</ol>

<ol><li>Rus, D., Tolley, M. T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Design%2C+fabrication+and+control+of+soft+robots%5BTitle%5D)+AND+%22Nature%22%5BJournal%5D)">Design, fabrication and control of soft robots.</a> Nature. 521 (7553), 467-475 (2015).</li>
<li>Ilievski, F., Mazzeo, A. D., Shepherd, R. F., Chen, X., Whitesides, G. M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Soft+robotics+for+chemists%5BTitle%5D)+AND+%22Angewandte+Chemie+International+Edition%22%5BJournal%5D)">Soft robotics for chemists.</a> Angewandte Chemie International Edition. 50 (8), 1890-1895 (2011).</li>
<li>Shepherd, R. F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Multigait+soft+robot%5BTitle%5D)+AND+%22Proceedings+of+the+National+Academy+of+Sciences+of+the+United+States+of+America%22%5BJournal%5D)">Multigait soft robot.</a> Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 108 (51), 20400-20403 (2011).</li>
<li>Yap, H. K., et al. <a target="_blank" href="https://ieeexplore.ieee.org/document/7856941/">A fully fabric-based bidirectional soft robotic glove for assistance and rehabilitation of hand impaired patients.</a> IEEE Robotics and Automation Letters. 2 (3), 1383-1390 (2017).</li>
<li>Yang, Y., Chen, Y., Li, Y., Chen, M. Z. Q., Wei, Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Bioinspired+Robotic+Fingers+Based+on+Pneumatic+Actuator+and+3D+Printing+of+Smart+Material%5BTitle%5D)+AND+%22Soft+Robotics%22%5BJournal%5D)">Bioinspired Robotic Fingers Based on Pneumatic Actuator and 3D Printing of Smart Material.</a> Soft Robotics. 4 (2), 147-162 (2017).</li>
<li>Gu, G. Y., Zhu, J., Zhu, L. M., Zhu, X. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+survey+on+dielectric+elastomer+actuators+for+soft+robots%5BTitle%5D)+AND+%22Bioinspiration+%26+Biomimetics%22%5BJournal%5D)">A survey on dielectric elastomer actuators for soft robots.</a> Bioinspiration & Biomimetics. 12 (1), 011003(2017).</li>
<li>Holland, D. P., et al. <a target="_blank" href="https://ieeexplore.ieee.org/document/7862175/">The soft robotics toolkit: Strategies for overcoming obstacles to the wide dissemination of soft-robotic hardware.</a> IEEE Robotics & Automation Magazine. 24 (1), 57-64 (2017).</li>
<li>Galloway, K. C., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Soft+Robotic+Grippers+for+Biological+Sampling+on+Deep+Reefs%5BTitle%5D)+AND+%22Soft+Robotics%22%5BJournal%5D)">Soft Robotic Grippers for Biological Sampling on Deep Reefs.</a> Soft Robotics. 3 (1), 23-33 (2016).</li>
<li>Polygerinos, P., Wang, Z., Galloway, K. C., Wood, R. J., Walsh, C. J. <a target="_blank" href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889014001729">Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation.</a> Robotics and Autonomous Systems. 73, 135-143 (2015).</li>
<li>Tolley, M. T., et al. <a target="_blank" href="https://www.liebertpub.com/doi/abs/10.1089/soro.2014.0008">A Resilient, Untethered Soft Robot.</a> Soft Robotics. 1 (3), 213-223 (2014).</li>
<li>Ainla, A., Verma, M. S., Yang, D., Whitesides, G. M. <a target="_blank" href="https://www.liebertpub.com/doi/abs/10.1089/soro.2017.0017?journalCode=soro">Soft, Rotating Pneumatic Actuator.</a> Soft Robotics. 4 (3), 297-304 (2017).</li>
<li>Koizumi, Y., Shibata, M., Hirai, S. <a target="_blank" href="https://ieeexplore.ieee.org/document/6224834/">Rolling tensegrity driven by pneumatic soft actuators.</a> 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). , Saint Paul, MN. (2012).</li>
<li>Connolly, F., Polygerinos, P., Walsh, C. J., Bertoldi, K. <a target="_blank" href="https://www.liebertpub.com/doi/abs/10.1089/soro.2015.0001">Mechanical Programming of Soft Actuators by Varying Fiber Angle.</a> Soft Robotics. 2 (1), 26-32 (2015).</li>
<li>Connolly, F., Walsh, C. J., Bertoldi, K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Automatic+design+of+fiber-reinforced+soft+actuators+for+trajectory+matching%5BTitle%5D)+AND+%22Proceedings+of+the+National+Academy+of+Sciences+of+the+United+States+of+America%22%5BJournal%5D)">Automatic design of fiber-reinforced soft actuators for trajectory matching.</a> Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 114 (1), 51-56 (2017).</li>
<li>Martinez, R. V., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+tentacles+with+three-dimensional+mobility+based+on+flexible+elastomers%5BTitle%5D)+AND+%22Advanced+Materials%22%5BJournal%5D)">Robotic tentacles with three-dimensional mobility based on flexible elastomers.</a> Advanced Materials. 25 (2), 205-212 (2013).</li>
<li>Polygerinos, P., et al. <a target="_blank" href="https://ieeexplore.ieee.org/document/7110394/">Modeling of Soft Fiber-Reinforced Bending Actuators.</a> IEEE Transactions on Robotics. 31 (3), 778-789 (2015).</li>
<li>Mosadegh, B., et al. <a target="_blank" href="https://onlinelibrary.wiley.com/doi/abs/10.1002/adfm.201303288">Pneumatic Networks for Soft Robotics that Actuate Rapidly.</a> Advanced Functional Materials. 24 (15), 2163-2170 (2014).</li>
<li>Wang, T., Ge, L., Gu, G. <a target="_blank" href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0924424717316977">Programmable design of soft pneu-net actuators with oblique chambers can generate coupled bending and twisting motions.</a> Sensors and Actuators A: Physical. 271, 131-138 (2018).</li>
<li>Marchese, A. D., Katzschmann, R. K., Rus, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+Recipe+for+Soft+Fluidic+Elastomer+Robots%5BTitle%5D)+AND+%22Soft+Robotics%22%5BJournal%5D)">A Recipe for Soft Fluidic Elastomer Robots.</a> Soft Robotics. 2 (1), 7-25 (2015).</li>
</ol>

Yazarlar ifşa gerek yok.

Kağıdın yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik chambers ile imalatı rehberlik için bir yöntemi protokol sunar. Protokolü bir aktüatör içinde bağımsız olarak 3 h sahte olduğu. Protokol önemli adımlar aşağıdaki gibi özetlenebilir. (i silikon elastomer orantılı olarak hazırlanır ve de karışık. (ii) silikon elastomer odası bölümü ve taban parçası imalatı için kalıp içine dökülür. (iii) maruz yüzeyi baloncuklar deldi ve herhangi bir fazla silikon elastomer maruz yüzeyi kapalı alıntı. (iv silikon elastomer fırında tedavi edildi....

Yumuşak Pnömatik Aktüatörler (kaplıcalar) hava basıncı1,2basit giriş tarafından tahrik yumuşak aygıtlardır. Onlar silikon elastomer3, kumaşlar4, şekil-bellek polimerler5ve dielektrik elastomerler6gibi farklı malzemeler ile sahte olduğu. Öyle ki kaplıcalar yumuşak robotik uygulamaları8,9için en umut verici cihazlar haline gelmiştir araştırmacılar uyum, hünerli hareketleri ve basit imalat yöntemleri7, onların doğadan yararlandı. Kaplıcalar10, Rotasyon11, sürünen ve deformasyon, genişletme, genişleyen, bükme ve13, büküm gibi çeşitli türlerine göre12 haddeleme gibi çeşitli sofistike hareketleri fark edebilirsiniz 14. farklı hareketleri yapabilmek için kaplıcalar paralel kanalları15, elyaf takviye16, yekpare bir odası ile doğrusal bir vücut gibi farklı yapılarda tasarlanmıştır ve ağların tekrarladı alt odaları17. Onlar nispeten düşük giriş basıncı altında büyük deformasyonlar oluşturabilir çünkü bunlar arasında yaygın olarak yinelenen alt odalarının, yumuşak Pnömatik ağ Çalıştırıcılar, ağları ile kaplıcalar istihdam edilmektedir. Ancak, önceki tasarımları çoğunda, aktüatörler bu tür yalnızca 2-B alanı olan büyük ölçüde onların uygulamaları sınırlar bükme hareketleri oluşturabilir.
Yumuşak Pnömatik ağ aktüatör chambers tarafından bir iç kanal bağlı doğrusal olarak düzenlenmiş bir grubundan oluşur. Küp her odası diğer çifti ince olan karşıt duvarlar çifti içerir ve daha ince duvarlar dik yönde iki taraflı enflasyon üretir. Aslında, odaları ince duvarları aktüatör vücut uzun eksenine dik ve uzun ekseni ile birlikte şişirmek. Bu collinear inflations odaları ve Genişletilebilir Bankası aktüatör bir ayrılmaz saf bükme için yol. Tiner-yan duvarlar artık her odası enflasyon yönünü sağlayan uzun ekseninin aktüatör (Şekil 1A), için dikey böylece aktüatör'ın hareket 3 boyutlu uzayda keşfetmek için Odalar yönünü ayarlanmıştır eksenden ofset ve collinear dönüşmemesi için. Tüm paralel ama değil collinear inflations aktüatör hareket içine bir eşleşmiş bükme ve 3-b alan18' hareket büküm değiştirin. Eşleşmiş bu hareket çalıştırıcılar daha fazla esneklik ve el becerisi sağlar ve aktüatörler esnek manipülatörler, biyolojik olarak ilham robotlar ve tıbbi cihazlar gibi daha pratik uygulamalar için uygun bir aday yapar.
Bu iletişim kuralı imalat yöntemi yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik chambers ile bu tür gösterilir. Hazırlama odası ve temel parçaları, aktüatör montaj, Tüp bağlama, kaçakları kontrol ve, gerekirse, aktüatör onarım imalatı silikon elastomer içerir. Normal yumuşak Pnömatik ağ erişim düzenekleri ve bazı basit değişiklikler kalıplama yöntemi ile üretilen diğer yumuşak aktüatörler imal etmek de kullanılabilir. Biz 30 ° eğik chambers ile yumuşak bir pnömatik aktüatör imal ayrıntılı adımları sağlar. Farklı uygulamalar için farklı odası açıları ile aktüatörler aynı protokole göre sahte olduğu. Bunun dışında çeşitli talepleri için çoklu erişim düzeneği sistem oluşturmak üzere aktüatörler kombine edilebilir.

<table><tbody><tr><td>Silikon elastomer</td><td>Wacker</td><td>ELASTOSIL M4601 A/B</td><td>Aktüatör malzemesi</td></tr><tr><td>Şırınga ve nbsp;</td><td>Şangay Nazik Tıbbi Aletler & nbsp;</td><td>10 ml</td><td>Bağlantı ucunu imal etmek için kalıbın deliğine silikon kauçuk enjekte etmek için kullanılır</td></tr><tr><td>Hassas terazi</td><td>Shanghai Hochoice</td><td>UTP-313</td><td>Silikon kauçuğu tartmak için kullanılır</td></tr><tr><td>Planet santrifüj vakum karıştırıcı</td><td>THINKY</td><td>ARE-310</td><td>Karıştırma işleminden sonra silikon kauçuğu ve köpüğü karıştırmak için kullanılır</td></tr><tr><td>Ayırıcı</td><td>Pürüzsüz</td> Serbest <td>Bırakma 200</td><td>Kalıptan çıkarma kolaylığı için kullanılır nbsp;</td></tr><tr><td>İğne</td><td>Şangay Nazik Tıbbi Aletler &nbsp;</td><td></td><td>Yüzeyde oluşan kabarcıkları delmek için kullanılır</td></tr><tr><td>Yardımcı bıçak</td><td>M& G Chenguang Kırtasiye</td><td>ASS91325</td><td>Kalıbın üst yüzeyi boyunca fazla silikon kauçuğu kazımak için kullanılır&nbsp;</td></tr><tr><td>Vakumlu fırın</td><td>Ningbo SI Enstrüman</td><td>DZF-6050</td><td>Silikon kauçuğun kürlenme süresini azaltmak için kullanılır</td></tr><tr><td>Erkek saplama itme uygun pnömatik bağlantı</td><td>Zhe Jiang BLCH Pnömatik Bilim ve Teknoloji</td><td>PC4-01</td><td>Boruyu ve 3D baskılı aktüatör boru konektörünü bağlamak için kullanılır</td></tr><tr><td>Boru</td><td>SMC</td><td>TU0425</td><td>Aktüatörleri harekete geçirmek için kullanılır</td></tr><tr><td>Vakum pompası</td><td>Zhe Jiang BLCH Pnömatik Bilim ve Hava</td><td>kaynağı olarak kullanılan</td>teknoloji <td></td></tr><tr><td>Basınç valfi</td><td>Zhe Jiang BLCH Pnömatik Bilim ve Teknoloji</td><td>IR1000-01BG</td><td>Giriş hava basıncını ayarlamak için kullanılır</td></tr></tbody></table>

yumuşak pnömatik ağ aktüatörler eğik chambers ile imalatı

Fabrication of Soft Pneumatic Network Actuators with Oblique Chambers

Yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler yumuşak robotik en umut verici çalıştırma cihazların hangi yarar--dan onların büyük bükme deformasyon ve düşük giriş haline gelmiştir. Ancak, monoton kendi iki boyutlu (2B) uzay ve hareket formunda bükme onları geniş uygulamalar uzak tutuyor. Bu kağıt ile üç boyutlu (3-D) uzayda kendi hareketleri keşfetmek için eğik chambers, yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler Detaylı imalat yöntemi sunar. Eğik odaları tasarım aktüatörler akort ile bükme ve yetenekleri, büküm onlara ustalıkla biyolojik ilham robotlar ve tıbbi cihazlar olmak için esnek manipülatörler içinde hareket imkanı veren birleştiğinde sağlar. İmalat süreci kontrol sızıntıları ve aktüatör onarım için silikon elastomer hazırlık, odası ve temel parçaları imalatı, aktüatör derleme, boru bağlantıları da dahil olmak üzere döküm yöntemi temel alır. İmalat yöntemi aktüatörler kalıpları içinde sadece bir kaç değişiklik ile bir dizi hızlı üretim garanti eder. Test sonuçları aktüatörler önemli bükme ve yetenekleri büküm yüksek kalitesini gösteriyor. Kıskacı deneyler nesneleri farklı çaplarda uyum ve yeterli sürtünme sağlayan geliştirme avantajları göstermektedir.

Tek aktüatör: İmalat yöntemi doğrulamak ve çalıştırıcı, 30 °, 45 ° ile 60 ° işlevini göstermek için aktüatörler fabrikasyon ve test. Deneme kurulumu için bir hava pompası Vana etkinleştirmek için istihdam edildi. Vana aktüatör için iç basınç kontrol etmek için bağlı. Tek aktüatör onun bağlantı sonunda sabit ve dikey olarak yerleştirilmiş. Aktüatör basınç altında iken, iki dijital fotoğraf makinesi kendi pozisyonları farklı bakış açılarından yakalamak için kullanıldı. B...

Burada yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler imalat yöntemi ile eğik odaları mevcut. Aktüatörler eşleşmiş bükme ve hareketleri, büküm üretme yeteneğine sahip olan yumuşak robotik uygulama onların genişletiyor.

Yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik Chambers ile imalatı

Soft pneumatic network actuators have become one of the most promising actuation devices in soft robotics which benefits from their large bending ...

Bu yöntem, birleştirilmiş eğilme ve bükülme hareketlerini karakterize eden eğik odalara sahip yumuşak pnömatik ağ aktüatörlerinin üretim yöntemini göstererek yumuşak hücre robotiği alanındaki temel soruları yanıtlar. Bu tekniğin temel avantajı, hızlı, güvenilir, düşük maliyetli ve çeşitli yapılara sahip yumuşak pnömatik aktüatörlerin imalatı için uygun olmasıdır. Genel olarak, bu yönteme yeni olan kişiler mücadele edecektir çünkü imalat birçok adım içerir ve küçük bir uygunsuz işlem aktüatörlerin ölümcül şekilde arızalanmasına neden olabilir.İmalat süreci kalıplar gerektirir. 30 derecelik eğik hazneli aktüatör için bir dizi kalıp tasarlayın ve 3D yazdırın. İki parça, bir boru bağlantısı oluşturmak için bir deliğe sahip olacak şekilde, hazne kalıbını oluşturacaktır.Üçüncü kısım bir temel oluşturacaktır. Ardından, bir terazinin üzerine bir karıştırma kabı yerleştirin. Ayrı şırıngalarda, silikon elastomer bileşen parçaları A ve B'ye sahip olun. Her bir bileşenin istenen kütlesini karıştırma kabına eklemek için şırıngaları ve ölçeği kullanın.Şimdi, karıştırma kabını bir Planet Santrifüj karıştırıcıya taşıyın ve iyice karıştırın. Karıştırdıktan sonra silikon elastomer protokol için hazırdır. Hazne için kalıp parçaları ile çalışın.Parçaların her birine, silikon elastomer ürünler için eşit şekilde kalıp ayırıcı madde püskürtün. İki parçayı düzgün bir şekilde yönlendirin ve kalıbı monte etmek için bir araya getirin. Sızıntıyı önlemek için kalıbın her iki ucunu da klipslerle tutun.Bir şırınga ile beş mililitre silikon elastomer alın. Bağlantı ucunu imal etmek için elastomeri kalıbın deliğine yavaşça enjekte edin. Ardından tüm kalıbı silikon elastomer ile doldurun.Düşük akış hızı kullanın ve elastomeri yavaşça ileri geri hareket ettirin. Kalıp doldurulduktan sonra, yüzeyde oluşan kabarcıkları delmek için bir iğne kullanın. Kalıbın üst yüzeyindeki fazla elastomeri kazımak için bir bıçak kullanın.Şimdi kalıbı sertleşene kadar 70 derecelik bir fırına koyun. Sertleştikten sonra kalıbı inceleyin. Aktüatörün yüzeyindeki kabarcıklara ve deliklere silikon elastomer enjekte etmek için bir şırınga kullanın.Yüzeydeki fazla elastomeri kazıyın. Kalıbı kürlenene kadar 70 derecelik fırına geri koyun. Bu, kürleme ve kalıptan çıkarma işleminden sonra bu adımlarla üretilen bir oda örneğidir.Taban için kalıp parçasını alın. Silikon elastomer için kalıp ayırıcı maddeyi yüzeyine eşit şekilde püskürtün. Tamamen doldurmak için silikon elastomeri kalıba dökün.Ardından, bir iğne ile yüzeyde oluşan kabarcıkları delin. Üst yüzeydeki fazla silikon elastomeri bir bıçakla kazıyın. Silikon elastomer sertleşene kadar kalıbı 70 derecelik bir fırına koyun.Bu, kürleme ve kalıptan çıkarma işleminden sonra bu adımlarla üretilen bazın bir örneğidir. Bu noktada, aktüatör bileşenleri hazırdır. Hem bir oda hem de bir taban ile çalışın.Tabanın bir yüzüne bir milimetre kalınlığında bir silikon elastomer tabakası dökerek başlayın. Ardından, hazne kısmını tabana yerleştirin. İki parça arasında bir boşluk olacak.Boşluğa silikon elastomer enjekte etmek için bir şırınga kullanın. Elastomer sertleşene kadar aktüatörü 70 santigrat derecede fırına yerleştirin. Aktüatörü sertleştirdikten sonra, aktüatör boru konektörüne dokunun.Erkek saplamalı push-in fit pnömatik bağlantı parçasının vidasını kabul etmelidir. Bir iğne ile aktüatörün bağlantı ucunu silindirin merkezi hattı boyunca delin. Deliğin çapını yaklaşık iki milimetreye çıkarmak için çelik bir çubuk kullanın.Aktüatör boru konektörünü alın ve aktüatöre vidalayın. Yerine oturduktan sonra, borunun bir bölümünü pnömatik bağlantı parçasına itin. Son adım, sızıntıları kontrol etmektir.Bunun için aktüatörün üzerini örtebilecek bir su kabı kullanın. Aktüatörü alın ve bir hava kaynağına bağlayın. Tüm aktüatörü suya yerleştirin ve basınçlandırın.Bir sızıntı nedeniyle kabarcık oluşup oluşmadığını gözlemleyin. Testten sonra aktüatörü sudan çıkarın. Bu videoda, 30 derecelik bir aktüatör sıfır uygulanan hava basıncı altında başlar.Basınç sıfır kilopaskaldan 90 kilopaskal'a yükseldiğinde, aktüatör kesintisiz olarak hem bükülür hem de bükülür. Basınç azaldıkça eski durumuna geri döner. Aktüatör için bükülme açısı, hareketsiz konumdaki gövde çizgisi ile çalıştırılmış konumdaki gövde çizgisi arasındaki açı olarak tanımlanır.Büküm açısı, hareketsiz konumdaki uç çizgisi ile çalıştırılmış konum arasındaki açıdır. Bu grafik, 30, 45 ve 60 derecelik eğik açılara sahip aktüatörler için basıncın bir fonksiyonu olarak bükülme açısını göstermektedir. Burada, basıncın bir fonksiyonu olarak bükülme açısı için benzer bir çizim bulunmaktadır.Dikey ölçeklerdeki farka dikkat edin. Bu prosedürü denerken, fırına yerleştirmeden önce kalıbın üst yüzeyinde oluşan kabarcıkları delmeyi ve kalıbın üst yüzeyindeki fazla elastomeri kazımayı unutmamak önemlidir. Bu prosedürde, silikon elastomer manuel olarak karıştırılabilir ve karıştırıcı ve fırın mevcut değilse elastomer oda sıcaklığında kürlenebilir.Geliştirilmesinden sonra, bu yöntem, yumuşak pnömatik aktüatörlerin imalatındaki araştırmacıların, 3B uzayda bükülme ve bükülme hareketi yapabilen eğik odaları keşfetmelerinin yolunu açmıştır. İğneler ve bıçaklarla çalışmanın son derece tehlikeli olabileceğini ve dikkat edilmesi gerektiğini unutmayın; herhangi bir incinmeden kaçınmak. Ek olarak, silikon elastomerlerle çalışırken her zaman nitril eldiven giyilmelidir.

fabrication-of-soft-pneumatic-network-actuators-with-oblique-chambers

Research

JoVE Journal

Engineering

Mühendislik

Bu makale, cerrahi manipülatörler için yumuşak bir ünitenin tasarımını ve üretimini açıklamaktadır. Temel modül, çok yönlü bükülme ve uzama elde etmek için üç esnek akışkan aktüatör ve sertlik kontrolünü sağlamak için granül sıkışma tabanlı bir mekanizma içerir. Tam bir mekanik karakterizasyon da rapor edilmiştir.

Tasarım ve Yumuşak Modüler Robotlar için bir Elastomerik Birimi Fabrikasyon Minimal İnvaziv Cerrahi

Bu el yazması, silikon membranlara dayalı dielektrik elastomer yumuşak aktüatörlerin üretimi için üretim sürecini göstermektedir. Üretimin üç temel aşaması ayrıntılı olarak sunulmaktadır: ince silikon membranların bıçak dökümü; uyumlu elektrotların tampon baskısı; ve tüm bileşenlerin montajı.

Silikon tabanlı Dielektrik Elastomer Aktüatörler Fabrikasyon Süreci

Burada, hem şeklin hem de moleküler hizalamanın doğrudan lazer yazma kullanılarak nanometre ölçeğinde doğrulukla tasarlanabildiği 3D polimerik mikro/nano yapılar üretiyoruz. Çeşitli sıvı kristal elastomer mikro yapılarının ışık kaynaklı deformasyonu mikroskobik ölçekte kontrol edilebilir.

Serbest biçimli Işık Aktüatörler - Mikroskobik Ölçeğinde imalat ve çalıştırma Kontrolü

Bu protokol, yumuşak tutucu cihazları üretmek için 3D baskı ve yumuşak litografi tekniklerini birleştiren çubuk tabanlı bir yaklaşımı tanımlar. Bu yaklaşım, bir hazne bileşeni dahil ederek harici bir hava kaynağına olan ihtiyacı ortadan kaldırır ve özellikle minyatür pnömatik kanallar için sızdırmazlık işlemi sırasında tıkanma olasılığını azaltır.

Narin Doku Manipülasyon için Özelleştirilebilir Yumuşak Robotik Pnömatik Tutucu Cihazlar Rod tabanlı Fabrikasyon

Burada, polidimetilsiloksandan (PDMS) yapılmış çift katmanlı bir mikroakışkan sistemin imalatını ve çalışmasını açıklıyoruz. Bu cihazın, kristalin bir moleküler malzemenin koordinasyon yolunu yakalama, yönlendirme ve çip üzerinde hapsolmuş yapılar üzerindeki kimyasal reaksiyonları kontrol etme potansiyelini gösteriyoruz.

Mikroakışkan Pnömatik Kafesler: Bir In-yonga Kristal Bindirme, Manipülasyon için Yeni Yaklaşım ve Kontrollü Kimyasal Arıtma

Bu protokol, yumuşak pnömatik aktüatörlerin ve robotların ince form faktörüne sahip hızlı üretim yöntemini açıklamaktadır. Üretim yöntemi termoplastik poliüretan (TPU) levhaların laminasyonu ile başlar ve ardından iki boyutlu bir örüntünün lazer lekesi/kaynaktan aktüatör ve robotlar oluşturur.

İnce Yumuşak Pnömatik Aktüatör ve Robotların Hızlı İmalatı

Bu makalede, biyomedikal, biyomimetik ve yumuşak robotik uygulamalarında aktüatörler için iyonik elektromekanik olarak aktif kompozit malzemelerin hızlı ve basit bir üretim süreci açıklanmaktadır. Önemli üretim adımları, aktüatörlerin nihai özellikleri için önemi ve bazı ana karakterizasyon teknikleri ayrıntılı olarak açıklanmıştır.

Karbon Bazlı İonik Elektromekanik Aktif Yumuşak Aktüatörlerin İmalatı

Bu protokol, kertenkeleden ilham alan yumuşak bir robotun üretim, kontrol ve tırmanma performansının değerlendirilmesi için gerçekleştirilecek adımların ayrıntılı bir listesini sağlar.

Gecko'dan Esinlenilmiş Yumuşak Robotun İmalatı, Kontrolü ve Performans Değerlendirmesi

Elektrohidrostatik aktüatörlerde pompa akış özelliklerini ve tek şaftlı koaksiyel motor-pompa tertibatının performansını değerlendirmek ve motor-pompa tertibatının geniş bir çalışma koşulları kümesindeki genel verimliliği deneysel olarak araştırmak için bir simülasyon modeli oluşturduk.

Elektrohidrostatik Aktüatörlerde Tek Şaftlı Koaksiyel Motor-Pompa Düzeneğinin Modellenmesi ve Deneysel Analizi

Yağda su emülsiyonlarında (tapalar) kombinatoryal kütüphanelerin üretimi için polidimetilsiloksan (PDMS) bazlı iki katmanlı bir cihazın imalatı burada sunulmaktadır. Fiş üretimini otomatikleştirmek için gerekli donanım ve yazılım protokolde detaylandırılmıştır ve kantitatif bir floresan fiş kütüphanesinin üretimi de gösterilmiştir.

Kombinatoryal Fiş Üretimi için İki Katmanlı Mikroakışkan Cihaz

Öğrenin, eğik hazneli yumuşak pnömatik ağ aktüatörlerinin hızlı, güvenilir ve düşük maliyetli üretim yöntemini. Bu teknik, eğilme ve bükülme hareketleriyle yumuşak robotikte yeni olanaklar sunar.

Yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik Chambers ile imalatı

Daha fazla video keşfet