Name: Teleoperatif Robotik Sistem Yardımlı Perkütan Transiliak-Transsakral Vida Fiksasyon Tekniği (Video) | JoVE Journal
Uploaded: 2023-01-06T14:00:00.000+00:00
Duration: 5 min 57 s
Description: Öğrenin teleoperatif robotik sistem destekli perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonunu. Bu yöntem, ameliyathane dışında cerrahi yapmayı ve radyasyon maruziyetini azaltmayı mümkün kılar.

ai_agent_IP

ai_agent

maintenance

instantTrialDurationMinutes

isBiopharma

enableNewMyJoveSectionDesign

educationFeatures

seoMetaApi

ai_copilot_institution_blacklist

ai_chat_institution_blacklist

freeAccessWindow

ssoRoleCapture

scheduledMaintenanceBanner

joveLabsFeatures

disable_autoplay_for_bots

extended_trial_duration

5 minutes

Bu robotik tekniğin uygulanması, Huazhong Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, Tongji Tıp Fakültesi Tongji Hastanesi etik komitesi tarafından onaylanmıştır ve 2013 yılında revize edildiği gibi 1975 Helsinki Deklarasyonu'na uygundur.
1. Preoperatif planlama
<ol><li>Kadavra pelvelerini sırtüstü pozisyonda floroskopik bir plaka tabanı kullanarak sabitleyin (bkz. Malzeme Tablosu) femurdan iki Schanz pimi yerleştirerek. Sırtüstü pozisyonda, hem posterior superior iliak dikenleri aynı anda tahtaya hem de lomber omurları zemine paralel olarak yerleştirin. NOT: Bağışlanan kadavralar, Huazhong Bilim ve Teknoloji Üniversitesi, Tongji Tıp Koleji, Anatomi ve Araştırma Bölümü tarafından mumyalanmıştır. Pelvik örnekler lomber 5 vertebra seviyesinde ve femur alt trokanterinin altında transeksiyon ile elde edildi. Pelvik boşluktaki organlar çıkarıldı. Kaslar, eklem kapsülleri ve bağ yapıları sağlam bırakıldı.</li>
	<li>Spiral BT kullanarak L5 omurlarının üst kenarından distal femoral trokantere pelvelerin görüntülerini elde edin (bkz. İş istasyonunu kullanarak tüm kadavraların bilgisayarlı tomografi (BT) görüntülerini işleyin ve DICOM formatında saklayın. NOT: CT parametreleri: 0,5 mm dilim kalınlığı, 63 mA akım, 140 kV gerilim.</li>
	<li>Pelvisin eksenel, koronal ve sagital görüntülerini elde etmek için BT tarama verilerini bu sistemin preoperatif planlama yazılımına (bakınız Malzeme Tablosu) DICOM formatında aktarın. NOT: DICOM dosyaları BT taramasından alınan bilgileri içerir ve yeniden yapılandırılmış görüntü otomatik içe aktarma yoluyla elde edilebilir.</li>
	<li>Yazılımın MedCAD modülünü kullanarak bir silindir oluşturun ve çapı ve uzunluğu yazarak silindirin boyutunu tanımlayın. S1 veya S2 vertebral gövdesine yerleştirin ve silindir orta hattının eksenel ve koronal görüntülerdeki yönünü ayarlayın. Her görüntüde silindirin kenarı ile kortikal kemik arasındaki ilişkiyi kontrol edin. NOT: Tamamen iptal kemiğinin içindeki silindirin (kortikal kemikle temas hariç), S1 veya S2'de karşılık gelen bir vida kanalına sahip olduğu kabul edilir. Silindirin orta çizgisinin uzunluğu, vidanın uzunluğudur.</li>
</ol>2. Cerrahi ayar
<ol><li>Pelvisi floroskopik ameliyat masasına sırtüstü pozisyonda sabitleyin (Şekil 1).</li>
	<li>Robotu (bakınız Malzeme Tablosu) ipsilateral tarafa 45°'de ameliyat masasına, C kolu ise karşı taraftaki ameliyat masasına dik olacak şekilde yerleştirin. C-kolunun monitörü, cerrahın gözlemleyebilmesi için ameliyathaneye bakmalıdır (Şekil 1).</li>
	<li>MSOPGS ve Slave Manipulator'ın iş istasyonunu ameliyathanenin dışına yerleştirin. Cerrah, Köle-Manipülatör ile teleoperatif çalışırken cerrahi alanı ve C-kol monitörünü gözlemleyebilmelidir (Şekil 1).</li>
</ol>3. Cerrahi prosedür
NOT: Sistem başlatıldıktan ve incelendikten sonra, manipülatör otomatik olarak çalışma durumuna dağıtılır.
<ol><li>Izgara pozisyon yapıcıyı ipsilateral taraftaki yapışkan bantla sabitleyin. Hedef alanı, sakrumun gerçek yanal görünümündeki bir ızgara konumu işaretleyicisi ile seçin. Konsoldaki manuel çekiş modunun seçildiğinden ve başlatıldığından emin olun. Robotik kolu S1 veya S2 transiliak-transsakral vida giriş noktasının genel alanına sürükleyin (Şekil 3A, B). NOT: Hedef bölge sakrumun ön sınırı, sakral sinir kanalı ve spinal kanal ile çevrilidir.</li>
	<li>Sakrumun gerçek yanal görünümünü görselleştirin, Master Manipulator'u çalıştırın ve Master-Slave çalışma modunda kılavuz tel giriş alanında yer alacak şekilde distal manşonun ucunu ayarlayın (Şekil 3C).</li>
	<li>RCM modunu seçtikten sonra, lateral sakral görünüm için C-kol floroskopisine devam edin. Kılavuz tel manşonun merkezini, vida kanalı ile tutarlı olacak şekilde eşmerkezli daireler halinde ayarlayın (Şekil 3D).</li>
	<li>Robotik kolu kilitleyin ve elektrikli bir matkap kullanarak kontrlateral iliumdan bir kılavuz tel (2,5 mm K-teli, Malzeme Tablosu'na bakınız) yerleştirin. Ardından, Robotu Manuel çekiş modunda çıkarın (Şekil 3E). NOT: Bu adımda floroskopi yapılmamalıdır.</li>
	<li>Kılavuz telin ön ve arka sakral korteks ve sakral sinir kanalından kırılıp kırılmadığını veya temas edip etmediğini belirlemek için C kolunu giriş ve çıkış açılarına (farklı pelvelerin farklı açıları vardır) çevirin (Şekil 3F, G).</li>
	<li>Kontralateral iliak kortekse kılavuz tel boyunca 7,3 mm'lik yarı dişli bir vida (bkz.</li>
	<li>Pelvik giriş ve çıkış görünümünde ve yanal görünümde vida pozisyonunu değerlendirin (Şekil 4).</li>
</ol>4. Postoperatif değerlendirme
<ol><li>1.2-1.3 arasındaki adımları uygulayın. NOT: CT parametreleri: 0,5 mm dilim kalınlığı, 63 mA akım ve 140 kV gerilim.</li>
	<li>Her eksenel, koronal ve sagital görüntüdeki vida konumunu kontrol edin. NOT: Vida konumları Gras yöntemi kullanılarak değerlendirilmiştir. Spesifik olarak, cancellous kemiğindeki vidalar Derece I, kortikal kemikle temas eden vidalar Derece II'dir ve kortikal kemiğe nüfuz eden vidalar Derece III'tür. Derece III, vidanın yanlış yerleştirilmesini temsil eder ve vasküler ve sinir hasarı riskini gösterir13.</li>
</ol>

<ol><li>Bargar, W. L., Bauer, A., Börner, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Primary+and+revision+total+hip+replacement+using+the+Robodoc+system%5BTitle%5D)+AND+%22Clinical+Orthopaedics+and+Related+Research%22%5BJournal%5D)">Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system.</a> Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).</li>
<li>Jacofsky, D. J., Allen, M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotics+in+arthroplasty%3A+A+comprehensive+review%5BTitle%5D)+AND+%22Journal+of+Arthroplasty%22%5BJournal%5D)">Robotics in arthroplasty: A comprehensive review.</a> Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).</li>
<li>Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+spine+surgery%3A+Past%2C+present+and+future%5BTitle%5D)+AND+%22Spine%22%5BJournal%5D)">Robotic spine surgery: Past, present and future.</a> Spine. 47 (13), 909-921 (2022).</li>
<li>Long, T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Comparative+study+of+percutaneous+sacroiliac+screw+with+or+without+TiRobot+assistance+for+treating+pelvic+posterior+ring+fractures%5BTitle%5D)+AND+%22Orthopaedic+Surgery%22%5BJournal%5D)">Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).</li>
<li>Duan, S. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+of+femoral+neck+fractures%3A+Preliminary+clinical+results%5BTitle%5D)+AND+%22Orthopaedic+Surgery%22%5BJournal%5D)">Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results.</a> Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).</li>
<li>Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+biplanar+robot+navigation+system+for+the+distal+locking+of+intramedullary+nails%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Medical+Robotics+and+Computer+Assisted+Surgery%22%5BJournal%5D)">A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).</li>
<li>Oszwald, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotized+access+to+the+medullary+cavity+for+intramedullary+nailing+of+the+femur%5BTitle%5D)+AND+%22Technology+and+Health+Care%22%5BJournal%5D)">Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur.</a> Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).</li>
<li>Hung, S. S., Lee, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Functional+assessment+of+a+surgical+robot+for+reduction+of+lower+limb+fractures%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Medical+Robotics+and+Computer+Assisted+Surgery%22%5BJournal%5D)">Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).</li>
<li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Image-guided+surgical+robotic+system+for+percutaneous+reduction+of+joint+fractures%5BTitle%5D)+AND+%22Annual+Review+of+Biomedical+Engineering%22%5BJournal%5D)">Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures.</a> Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).</li>
<li>Garcia, P., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Trauma+Pod%3A+A+semi-automated+telerobotic+surgical+system%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Medical+Robotics+and+Computer+Assisted+Surgery%22%5BJournal%5D)">Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).</li>
<li>Gaensslen, A., Müller, M., Nerlich, M. <a target="_blank" href="http://scholar.google.com/scholar?hl=en&safe=off&q=author%3aGaensslen%2C+A+%22Acetabular+Fractures%3A+Diagnosis%2C+Indications%2C+Treatment+Strategies%22">Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies</a>. , Thieme. Stuttgart, Germany. (2017).</li>
<li>LBR, LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA. , Available from: 
 <a target="_blank" href="https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med">https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med</a> (2023).</li>
<li>Gras, F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((2D-fluoroscopic+navigated+percutaneous+screw+fixation+of+pelvic+ring+injuries--A+case+series%5BTitle%5D)+AND+%22BMC+Musculoskeletal+Disorders%22%5BJournal%5D)">2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series.</a> BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153(2010).</li>
<li>Innocenti, B., Bori, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotics+in+orthopaedic+surgery%3A+Why%2C+what+and+how%5BTitle%5D)+AND+%22Archives+of+Orthopaedic+and+Trauma+Surgery%22%5BJournal%5D)">Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how.</a> Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).</li>
<li>Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+technology+in+orthopaedic+surgery%5BTitle%5D)+AND+%22Journal+of+Bone+and+Joint+Surgery%22%5BJournal%5D)">Robotic technology in orthopaedic surgery.</a> Journal of Bone and Joint Surgery. 100 (22), 1984-1992 (2018).</li>
<li>D'Souza, M., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic-assisted+spine+surgery%3A+History%2C+efficacy%2C+cost%2C+and+future+trends%5BTitle%5D)+AND+%22Robotic+surgery%22%5BJournal%5D)">Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends.</a> Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).</li>
<li>Dagnino, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Navigation+system+for+robot-assisted+intra-articular+lower-limb+fracture+surgery%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+for+Computer+Assisted+Radiology+and+Surgery%22%5BJournal%5D)">Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery.</a> International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).</li>
<li>Füchtmeier, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Reduction+of+femoral+shaft+fractures+in+vitro+by+a+new+developed+reduction+robot+system+%27RepoRobo%5BTitle%5D)+AND+%22Injury%22%5BJournal%5D)">Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo.</a> Injury. 35, 113-119 (2004).</li>
<li>Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robot-assisted+fracture+fixation+in+orthopaedic+trauma+surgery%3A+A+systematic+review%5BTitle%5D)+AND+%22OTA+International%22%5BJournal%5D)">Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review.</a> OTA International. 4 (4), 153(2021).</li>
<li>Wang, J. Q., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Percutaneous+sacroiliac+screw+placement%3A+A+prospective+randomized+comparison+of+robot-assisted+navigation+procedures+with+a+conventional+technique%5BTitle%5D)+AND+%22Chinese+Medical+Journal%22%5BJournal%5D)">Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique.</a> Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).</li>
<li>Zhu, Z. D., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((TiRobot-assisted+percutaneous+cannulated+screw+fixation+in+the+treatment+of+femoral+neck+fractures%3A+A+minimum+2-year+follow-up+of+50+patients%5BTitle%5D)+AND+%22Orthopaedic+Surgery%22%5BJournal%5D)">TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients.</a> Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).</li>
<li>Gardner, M. J., Routt, M. L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Transiliac-transsacral+screws+for+posterior+pelvic+stabilization%5BTitle%5D)+AND+%22Journal+of+Orthopaedic+Trauma%22%5BJournal%5D)">Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization.</a> Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).</li>
<li>Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual%2C+augmented%2C+and+mixed+reality+applications+in+orthopedic+surgery%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Medical+Robotics+and+Computer+Assisted+Surgery%22%5BJournal%5D)">Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery.</a> International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067(2020).</li>
</ol>

Yazarlar, rakip çıkarları olmadığını beyan ederler.

Robotun türünden bağımsız olarak, ortopedide robotların temel uygulaması, cerrahların ameliyatın doğruluğunu artırmaları için gelişmiş bir araç sağlar. Bununla birlikte, cerrahi robotların ortaya çıkması doktorların yerini almaz. Robotik cerrahi yapan cerrahlar ameliyathanede olabilir veya olmayabilir. Cerrahi robotlar genellikle bir bilgisayar kontrol sistemi, operasyondan sorumlu bir robotik kol ve izlemeden sorumlu bir navigasyon sistemi içerir. Robot ve cerrahın nasıl etkileşime girdiğine bağlı olarak, yarı aktif, pa...

Ortopedik cerrahide kullanılan ilk robotik uygulama 1992 yılında kullanılan ROBODOC sistemidir1. O zamandan beri, robot destekli cerrahi sistemler hızla gelişmiştir. Robot yardımlı cerrahi, cerrahın uzuv hizalamasını ve eklemin fizyolojik kinematiğini geri kazanma yeteneğini artırarak artroplastiyi iyileştirir2. Omurga cerrahisinde, pedikül vidalarının bir robot kullanılarak yerleştirilmesi güvenli ve doğrudur; cerrahın radyasyona maruz kalmasını da azaltır3. Bununla birlikte, travmatik ortopedik hastalıkların heterojenliği nedeniyle robot yardımlı cerrahi ile ilgili çalışmalar sınırlı kalmıştır. Ortopedik travma için robotik cerrahi ile ilgili mevcut araştırmalar ağırlıklı olarak robotik yardımlı sakroiliak eklem vidaları ve pelvik halka kırıklarının kasık vidası fiksasyonu4, femur boynunun kanüle vida fiksasyonu5, intramedüller çivilemede giriş noktası ve distal kilitleme cıvataları 6,7, perkütan kırık redüksiyonu 8,9 ve askeri alanda kritik yaralı hastaların tedavisi10.
Perkütan vida tekniği 2D ve 3D navigasyon desteği kullanılarak gerçekleştirilebilir. Sakroiliak, anterior kolon, posterior kolon, supraasetabuler ve sihirli vidalar pelvik ve asetabuler olgular için en yaygın perkütan tekniklerdir11. Perkütan transiliak-transsakral vida tekniği cerrahlar için zorlu olmaya devam etmektedir. Bu prosedür için pelvik anatomi ve X-ışını floroskopisinin anlaşılması, doğru konumlandırma ve uzun süreli el stabilitesi gereklidir. Teleoperatif robotik sistem bu gereksinimleri iyi karşılayabilir. Bu çalışmada pelvik halka kırıklarında perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonunu tamamlamak için teleoperatif robotik sistem kullanılmıştır. Bu protokolün ayrıntıları ve iş akışı aşağıda sunulmuştur.
Robotik sistem Master-Slave Ortopedik Konumlandırma ve Rehberlik Sistemi (MSOPGS) temel olarak üç bölümden oluşur: yedi serbestlik derecesine sahip cerrahi Robot (Slave Manipulator) (DOF), kuvvet geri bildirimine sahip Master Manipülatör ve konsol. Sistemin dört çalışma modu vardır: manuel çekiş, master-slave çalışma, uzak hareket merkezi (ROM) ve acil durum. Şekil 1'de MSOPPG'ler gösterilmektedir; ana bileşenleri aşağıda kısaca açıklanmıştır.
Cerrahi robot (bakınız Malzeme Tablosu), tıbbi ürünlere entegrasyon için önceden sertifikalandırılmış yedi DOF manipülatörüdür12. Robot, kuvvetteki değişiklikleri algılayabilen kuvvet geri besleme sensörlerine sahiptir. Robotik kol manuel veya uzaktan çalıştırılabilir. Uca bir tork sensörü monte edilir ve gerçek zamanlı kuvvet geri bildirimi sağlayan "Ana Manipülatör" ile eşleştirilir. Robotik kol üzerindeki maksimum yük, yumuşak doku kuvvetlerine direnmek ve cerrahi aletlerin çırpınmasını azaltmak için yeterlidir. Robot, operasyonel bir işyeri elde etmek ve istikrarı sağlamak için mobil bir platforma bağlanır. Üs "Master Manipulator" a ve operatif sisteme bağlıdır ve operatif sistemden gelen talimatları işleyebilir.
"Master Manipulator", sağlık endüstrilerinin Robotu hassas bir şekilde kontrol etmesi için tasarlanmıştır. Bu cihaz, yüksek hassasiyetli kuvvet geri bildirimi kavrama yetenekleri de dahil olmak üzere yedi aktif DOF sunar. Son efektörü, insan elinin doğal hareket aralığını kapsar. Robotik kolun sezgisel kontrolünü sağlamak için artımlı bir kontrol stratejisi kullanılır.
İşletim sistemi, robotik kolu kontrol etmek için dört yöntem sunar: manuel çekiş, master-slave çalışma modu, uzak hareket merkezi (RCM) ve acil durum. Ameliyat sistemi cerrah ve robotu birbirine bağlar ve güvenlik alarmları sağlar. Manuel çekiş modu, manipülatörün belirli bir çalışma aralığında serbestçe sürüklenmesini sağlar. Robot, 5 saniye boyunca durdurulduktan sonra otomatik olarak kilitlenir. Master-slave modunda, cerrah robotik kolun hareketini kontrol etmek için "Master Manipulator" u kullanabilir. RCM modu, cerrahi aletin cihazın ucunun etrafında dönmesine izin verir. RCM modu, supraasetabuler kanalın radyografik gözyaşı damlası işareti ve transiliak-transsakral osseöz yolun gerçek sakral görünümü gibi kanalın eksenel floroskopi görünümünde yeniden yönlendirme için en uygun olanıdır. Manipülatör, herhangi bir pozisyonda acil frenleme için kullanılabilir. Şekil 2 , sistemin iş akışını göstermektedir.

<table><tbody><tr><td>160 dilimli CT</td><td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co., Ltd,</td><td>uCT780</td><td>Öngörü görüntüsünü ve DICOM verilerini alın</td></tr><tr><td>Elektrikli kemik matkabı</td><td>YUTONG Medical</td><td>Yok</td><td>Güç sistemi</td></tr><tr><td>Floroskopik plaka tabanı</td><td>Yok</td><td>Yok</td><td>Kadavra pelveslerini ameliyat masasına sabitleyin</td></tr><tr><td>K-teli</td><td>Yok</td><td>2,5 mm</td><td>Kılavuz tel</td></tr><tr><td>Master-Slave Ortopedik Konumlandırma ve Yönlendirme Sistemi</td><td>United Imaging Healthcare Surgical Technology Co., Ltd</td><td>Yok</td><td>Ortopedik cerrahi için vidaları konumlandıran uzaktan kumandalı bir robotik sistem</td></tr><tr><td>Mimics Innovation Suite</td><td>Materialise</td><td>Mimics Medical 21</td><td>Preoperatif planlama yazılımı &nbsp; &nbsp;</td></tr><tr><td>Mobil C-kol</td><td>Birleşik Görüntüleme Sağlık Cerrahi Technology Co, Ltd</td><td>uMC560i</td><td>Düşük Doz CMOS Mobil C-kol</td></tr><tr><td>Ameliyat masası&nbsp;</td><td>KELING</td><td>DL & orta nokta; CI</td><td>Floroskopik cerrahi masa</td></tr><tr><td>Schanz pimleri</td><td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co., Ltd.</td><td>5.0mm</td><td>Kadavra pelveslerini düzeltin</td></tr><tr><td>Yarı dişli vida</td><td>Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co., Ltd.</td><td>7.3mm</td><td>Transiliak-Transsakral Vidalı</td></tr><tr><td>Yedi DOF manipülatörü</td><td>KUKA, Almanya</td><td>LBR Med 7 R800</td><td>Cerrahi operasyonlar için cihaz</td></tr></tbody></table>

teleoperatif robotik sistem yardımlı perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyon tekniği

A Teleoperated Robotic System-Assisted Percutaneous Transiliac-Transsacral Screw Fixation Technique

Transiliak-transsakral vida fiksasyonu, vidaların altı kortikal kemik katmanını kırması gerektiğinden, klinik pratikte zordur. Transiliak-transsakral vidalar, dikey dikey kesme kuvvetlerine dayanacak daha uzun bir kol kolu sağlar. Bununla birlikte, vida kanalı o kadar uzundur ki, küçük bir tutarsızlık iyatrojenik nörovasküler yaralanmalara yol açabilir. Tıbbi robotların geliştirilmesi, ameliyatın hassasiyetini artırdı. Mevcut protokol, transiliak-transakral vida fiksasyonunu gerçekleştirmek için yeni bir teleoperatif robotik sistemin nasıl kullanılacağını açıklamaktadır. Robot, giriş noktasını konumlandırmak ve manşonun yönünü ayarlamak için uzaktan çalıştırıldı. Vida pozisyonları postoperatif bilgisayarlı tomografi (BT) kullanılarak değerlendirildi. Tüm vidalar, intraoperatif floroskopi kullanılarak doğrulandığı gibi güvenli bir şekilde implante edildi. Postoperatif BT, tüm vidaların cancellous kemiğinde olduğunu doğruladı. Bu sistem, doktorun inisiyatifini Robotun kararlılığı ile birleştirir. Bu prosedürün uzaktan kumandası mümkündür. Robot yardımlı cerrahi, konvansiyonel yöntemlere göre daha yüksek pozisyon tutma kapasitesine sahiptir. Aktif robotik sistemlerin aksine, cerrahlar operasyon üzerinde tam kontrole sahiptir. Robot sistemi ameliyathane sistemleri ile tamamen uyumludur ve ek ekipman gerektirmez.

Kıdemli bir ortopedik cerrah, açıklanan prosedürü kullanarak ameliyatı tamamladı. Tüm vidalar (S1'de üç, S2'de iki) sabitlendi. Beş vidanın her birinin takılması için geçen süre (ilk X-ışını floroskopisinden vidanın takılmasına kadar) sırasıyla 32 dakika, 28 dakika, 26 dakika, 20 dakika ve 23 dakika idi. Her vida için floroskopi süresi yaklaşık 5 dakika idi. İntraoperatif floroskopik görüntülerde tüm vidalar doğru yerde olmasına rağmen, birkaç makale vida yerleşimini değerlendirmek için postoperatif BT taramalarına duyul...

Teleoperatif robotik sistem yardımlı perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonu uygulanabilir bir tekniktir. Vida kanalları, robotik kolların mükemmel hareket özgürlüğü ve stabilitesi sayesinde yüksek hassasiyetle uygulanabilir.

Teleoperatif Robotik Sistem Yardımlı Perkütan Transiliak-Transsakral Vida Fiksasyon Tekniği

Transiliac-transsacral screw fixation is challenging in clinical practice as the screws need to break through six layers of cortical bone. ...

Transiliak-transsakral vida fiksasyonu klinik pratikte zorlu bir görevdir. Teleoperatif robotik sistem yardımlı cerrahi, transiliak-transsakral vida yerleştirme zorluğuna bir çözüm sunar. Bu tekniği kullanarak, cerrahlar ameliyathane dışında prosedürler uygulayabilir, böylece radyasyona maruz kalma tehlikesinden kaçınabilirler.Ek olarak, robot yardımlı cerrahi, geleneksel yönteme kıyasla daha yüksek bir pozisyon tutma kapasitesine sahiptir. Bu teknoloji, pelvik asetabuluma perkütan vida yerleştirilmesi için 3D navigasyon, sanal gerçeklik, artırılmış gerçeklik ve karma gerçeklik teknolojileri ile birleştirilebilir. Etkili fiksasyon için, doktorlar bu tekniği kullanmadan önce floroskopi altında serbest el kullanarak sakroiliak vidaları yerleştirme konusunda yetenekli olmalıdır.Başlamak için, kadavra pelvelerini femurdan iki Schanz pimi yerleştirerek floroskopik bir plaka tabanı kullanarak sırtüstü pozisyonda sabitleyin. Sırtüstü pozisyonda, hem posterior superior iliak dikenleri aynı anda tahta üzerine hem de bel omurlarını zemine paralel olarak yerleştirin. Preoperatif planlama yazılımının Med CAD modülünü kullanarak, pelvelerin görüntüsünün bir silindirini oluşturun ve çap ve uzunluğu yazarak silindirin boyutunu tanımlayın.Silindiri S1 veya S2 vertebral gövdesine yerleştirin ve eksenel ve koronal görüntülerde silindir orta hattının yönünü ayarlayın. Her görüntüde silindirin kenarı ile kortikal kemik arasındaki ilişkiyi kontrol edin. Pelvisi floroskopik ameliyat masasında sırtüstü pozisyonda sabitleyin.Daha sonra robotu ipsilateral tarafa ameliyat masasına 45 derecede, C kolu karşı taraftaki ameliyat masasına dik olacak şekilde yerleştirin. Ardından, ana manipülatörün iş istasyonunu ameliyathanenin dışına yerleştirin. Izgara pozisyon yapıcıyı ipsilateral taraftaki yapışkan bantla sabitleyin.Hedef alanı, sakrumun gerçek yanal görünümündeki bir ızgara konumu işaretleyicisi ile seçin. Konsoldaki manuel çekiş modunun seçildiğinden ve başlatıldığından emin olarak, robot kolunu S1 veya S2 transiliak-transsakral vida giriş noktasının genel alanına sürükleyin. Sakrumun gerçek yanal görünümünü görselleştirerek, ana manipülatörü master-slave çalışma modunda çalıştırın ve distal manşonun ucunu kılavuz tel giriş alanında bulunacak şekilde ayarlayın.Uzak hareket merkezini veya RCM modunu seçtikten sonra, lateral sakral görünüm için C-kolu floroskopisine devam edin. Kılavuz tel manşonun merkezini, vida kanalıyla tutarlı olacak şekilde eşmerkezli daireler halinde ayarlayın. Robotik kolu kilitleyin ve elektrikli bir matkap kullanarak kontralateral ileumdan 2,5 milimetrelik bir kılavuz tel yerleştirin.Ardından robotu manuel çekiş modunda çıkarın. Kılavuz telin kırılıp kırılmadığını veya iç ve arka sakral korteks ve sakral sinir kanalına temas ettiğini kontrol etmek için C kolunu giriş ve çıkış açılarına çevirin. Kontralateral iliak kortekse kılavuz tel boyunca 7,3 milimetrelik yarı dişli bir vida yerleştirin.Pelvik giriş, çıkış ve yanal görünümdeki vida konumunu değerlendirin. Pelvisin koronal, sagital ve eksenel görüntülerinde vida pozisyonunu elde etmek için elde edilen BT tarama verilerini ameliyat öncesi planlama yazılımına DICOM formatında aktarın. Ameliyat sonrası BT rekonstrüksiyon görüntüleri ve vida yerleşimini değerlendirmek için çekilen röntgenler, kortikal kemiğe hiçbir vidanın nüfuz etmediğini ve tüm vidaların tamamen iptal kemiğinde olduğunu gösterdi.Orta hat bölgesinin Sagital BT rekonstrüksiyon görüntüleri, vidanın S1'de bulunduğunu ve reslice eksenel görüntüde görüldüğü gibi sakral kanala girmediğini düşündürmektedir. Ayrıca, yeniden dilimlenmiş koronal BT rekonstrüksiyon görüntüsünde görüldüğü gibi vida güvenlidir. Sakrumun gerçek lateral görünümü, vidanın tamamen kemiğin içinde bulunduğunu ve giriş ve çıkış görüntülerindeki ön ve arka sakral korteksten ve sakral sinir kanalından güvenli bir mesafede olduğunu ortaya koymuştur.Bu prosedürün uzaktan kontrolü mümkündür. Bu protokoldeki en önemli şeyler, master-slave çalışma modunun ve RCM modunun doğruluğu ve kararlılığıdır. Bu yöntemin gelecekte teletıbbın önemli bir parçası haline gelmesi bekleniyor.

a-teleoperated-robotic-system-assisted-percutaneous-transiliac

Research

JoVE Journal

Engineering

Mühendislik

Bu makalenin amacı minimal invazif transforaminal interbody Fusion için görüntü rehberlik sağlamaktır.

Minimal Invaziv transforaminal Interbody Fusion için koni ışını Intraoperatif bilgisayarlı tomografi tabanlı görüntü Kılavuzu

Bu makalede, robotik destekli navigasyon sistemleri kullanılarak robotik destekli pedikül vida yerleşimi için standart bir cerrahi teknik sunmaktadır. Adım adım bir protokol sayılarak bu yordamın iş akışını ve önlemlerini açıklıyoruz.

Pedikül Vida Yerleştirme için Bir Omurga Robotik Destekli Navigasyon Sistemi

L5-S1 seviyesinde (OLIF51) C-kolsuz eğik lomber interbody füzyonu ve eşzamanlı pedikül vidası fiksasyonu, navigasyon rehberliğinde lateral pozisyonda gerçekleştirilir. Bu teknik, cerrahı veya ameliyat personelini radyasyon tehlikelerine maruz bırakmaz.

C-Kolsuz Eşzamanlı OLIF51 ve Perkütan Pedikül Vida Fiksasyonu Tek Yanal Pozisyonda

Bu makalede, femur boynu sistemi kullanılarak femur boynu kırığının tedavisi sırasında vida yerleştirilmesi için robot yardımlı ortopedik cerrahi yöntemi tanıtılmakta olup, bu da daha doğru vida yerleştirme, cerrahi etkinliğin artırılması ve daha az komplikasyon ile sonuçlanmaktadır.

Femur Boyun Kırığı Tedavisinde Ortopedik Robot Yardımlı Femur Boyun Sistemi

Burada, obez hastalarda intramedüller femoral çivileme kılavuzuna ev içi tasarlanmış bir bız kullanarak erişim için bir protokol sunuyoruz. Kılavuz telin yerleştirilmesi ve kemiğin açılması için yeni bızın distal bir konumlandırıcı ile kullanılması, kılavuz telin yerleştirilmesinde verimliliği artırabilir ve ameliyatın zorluğunu azaltabilir.

Femurun İntertrokanterik Kırığı için Distal Konumlandırıcı ile Yeni Bir Bız Kullanılarak Kilitli İntramedüller Çivileme ile Tedavi

Sagital ayar vidası (SAS) sistemi, torakolomber (TL) spinal travmalar için yaygın olarak kullanılmaktadır. SAS sistemi için perkütan seçenekler ve özel travma azaltma cihazları da mevcuttur. Bir SAS sistemi ve yeni tanıtılan bir travma azaltma cihazı kullanarak TL patlama kırıklarını azaltmak için bir teknik tarif ediyoruz.

Torakolomber Patlama Kırığı için Sagital Hizalama Vidaları ve Travma Azaltma Cihazı Kullanılarak Minimal İnvaziv Tedavi

Protokol, FE-TLIF prosedürünün her adımını detaylandıran değerli bir yöntem sunar. Uygun eğitim ile FE-TLIF etkili bir şekilde öğrenilebilir ve bu da olumlu klinik sonuçlara yol açar.

Uniportal Tam Endoskopik Posterolateral Transforaminal Lomber İnterbody Füzyonu

Bu çalışma, minimal invaziv transforaminal lomber interbody füzyon (MIS TLIF) için standartlaştırılmış, tam navigasyonlu bir 3D CT O-Arm kılavuzluğunda iş akışı sunmakta olup, maksimum adımlarla 3D navigasyonun tam kullanımıyla iş akışını, cerrahi doğruluğu ve verimliliği artırmayı amaçlamaktadır.

Minimal İnvaziv Omurga Cerrahisini Optimize Etme: MIS TLIF'de Tamamen 3D CT O-Arm Navigasyonlu İş Akışı

Burada, tam endoskopik trans-Kambin üçgen bel beden füzyonu (KLIF) gerçekleştirmek için bir protokol sunuyoruz. Protokol, güvenli genişletilebilir kafes yerleştirme ve sinir dekompresyonu için Kambin üçgeni üzerinden posterolateral yaklaşım kullanırken, dorsal faset yapısını koruyor ve yumuşak doku travmasını en aza indiriyor.

Tam Endoskopik Trans-Kambin Üçgeni Bel Beden Arası Füzyon: Cerrahi Teknik

Optik kırılma limiti aşmak için bir yöntem sunulmuştur. Optik tekrarlayıcı Gerchberg-Saxton'dan algoritması kullanılarak faz alma ve ilk aşamanın tekrar takip görüntüleme sistemi vites: Bu yöntem, iki aşamalı bir süreci içerir. Bir sentetik lens açıklığı artan daha yüksek görüntü çözünürlüğü verimli, hareket yönü boyunca oluşturulur.

Bir Hareketli Platform Görüntüleme Zaman çoğullama Süper Çözme Tekniği

Öğrenin teleoperatif robotik sistem destekli perkütan transiliak-transsakral vida fiksasyonunu. Bu yöntem, ameliyathane dışında cerrahi yapmayı ve radyasyon maruziyetini azaltmayı mümkün kılar.

Teleoperatif Robotik Sistem Yardımlı Perkütan Transiliak-Transsakral Vida Fiksasyon Tekniği

Daha fazla video keşfet