यह प्रोटोकॉल एक पतले रूप कारक के साथ नरम वायवीय एक्टुएटर और रोबोट के तेजी से विनिर्माण के लिए एक विधि का वर्णन करता है। निर्माण विधि थर्मोप्लास्टिक पॉलीयूरेथेन (टीपीयू) शीट्स के लेमिनेशन के साथ शुरू होती है जिसके बाद एक्टुएटर और रोबोट बनाने के लिए दो आयामी पैटर्न की लेजर कटिंग/वेल्डिंग होती है ।