昆虫控制的机器人:移动机器人平台来评估昆虫的气味跟踪能力

摘要

本地化气味源的能力是必要的昆虫存活和预计适用于人工气味跟踪。昆虫控制机器人由一个实际silkmoth驱动，使我们可以通过一个机器人平台，以评估昆虫气味跟踪能力。

摘要

机器人气味源定位一直是一个具有挑战性的领域，生物学知识有望为这一领域做出贡献，因为寻找气味源是生物体生存的一项重要任务。昆虫是气味追踪方面经过充分研究的生物，它们的行为策略已被应用于移动机器人进行评估。这种"自下而上"的方法是开发仿生机器人的基本方法;然而，生物学分析和行为机制的建模仍在进行中。因此，目前尚不清楚这种生物系统实际上是如何作为机器人平台的控制器工作的。为了回答这个问题，我们开发了一种昆虫控制的机器人，其中雄性成年蚕蛾 （Bombyx mori） 驾驶机器人汽车以响应气味刺激;这可以看作是未来昆虫模仿机器人的原型。在机器人的驾驶舱中，一只系留的蚕蛾在空气支撑的球上行走，光学传感器测量球的旋转。这些旋转被转化为两轮机器人的运动。这种"混合"方法的优点是实验人员可以纵机器人的任何参数，从而能够评估昆虫的气味追踪能力，并为机器人气味追踪提供有用的建议。此外，这些作是改变飞行员昆虫的感觉-运动关系的非侵入性方法，将成为理解适应性行为的有用技术。

引言

能够找到气味来源的自主机器人对于社会的安全和保障非常重要。它们可用于检测灾难受害者、机场的药物或爆炸材料以及环境中的危险材料泄漏或泄漏。目前，我们完全依赖训练有素的动物（例如狗）来完成这些任务，并且强烈期望机器人气味源定位可以减轻这些动物的工作量。寻找气味来源对机器人来说是一项具有挑战性的任务，因为气味剂在大气中间歇性地分布¹;因此，并不总是可以对气味浓度梯度进行连续采样。因此，使用间歇性气味线索的搜索策略对于实现机器人气味源定位是必要的^2-4。

气味来源定位对于生物体的生存至关重要，包括寻找食物、交配伙伴和产卵地点等任务。为了克服追踪斑块状分布的气味剂的困难，生物体已经进化出各种行为策略，包括两种基本行为：在气味接收过程中向上游移动和在气味接收停止期间交叉移动^5,6。这些反应策略已在昆虫中得到充分证明，并进一步与其他方式相结合，例如风向和视觉^5-8。昆虫行为模型也是机器人学^3,9-11 的有用示例，其中行为算法或神经回路模型被实施到移动机器人中，用于评估气味源定位能力^10,12-15。从仿生学的角度来看，这种"自下而上"的方法无疑是开发仿生机器人的基本途径。然而，自下而上的方法并不是获得有用搜索策略的捷径，因为生物分析仍在进行中，昆虫行为背后的感觉运动系统的建模尚未完成。因此，目前尚不清楚这种生物系统实际上是如何作为机器人平台的控制器工作的。

在本文中，我们演示了一种简单的"自上而下"方法来开发由生物系统控制的气味跟踪移动机器人^{的方案 16,17}。该机器人由真正的昆虫控制，可以看作是未来拟虫机器人的原型。在机器人的驾驶舱中，一只被拴住的成年雄性蚕蛾 （Bombyx mori） 在空气支撑的球上行走，以响应雌性信息素，该信息素通过吸气管输送到每个天线。由机载飞蛾行走引起的球旋转由光学传感器测量，并转化为两轮机器人的运动。这种"混合"方法的优势在于，实验人员可以研究昆虫感觉运动系统在机器人平台上的工作原理，其中飞行员昆虫处于机器人和真实气味环境之间的闭环中。机器人硬件的纵改变了闭环;因此，昆虫控制机器人对工程师和生物学家来说都是一个有用的平台。对于工程设计，机器人代表了应用生物模型以满足机器人任务要求的第一步。对于生物学，该机器人是研究闭环下感觉运动控制的实验平台。

方案

1.实验动物

1. 准备一个塑料盒，以保持公silkmoths的蛹（ 桑蚕 ），直到他们的羽化。在底部放纸巾和纸板件周围的框（ 图1A）的内壁。
   注:纸板的作品是必要的成蛾，同时羽化（ 图1A）在扩大自己的翅膀举行。
2. 在框中放入雄silkmoth（ 家蚕铁道部 I）蛹，并让他们在一个孵化器，直到羽化16小时下:8小时光照:黑暗周期为25℃。
   注:雌雄蛹可以通过在腹部（ 图1B）的标志性受到歧视。
3. 收集成年雄蛾羽化后并将其移动到一个新的框。
4. 保持成年蛾在培养箱16小时以下:8小时光照:黑暗周期和降低温度至15℃，实验前，以减少它们的活性。

2.拴系Silkmoth

1. 附件制造的圈养（ 图2A）
   注意:该附件包括在其前端的薄塑料片的带材的铜导线。这确保行走（ 图2B）期间胸廓的背腹运动。
   1. 制备薄塑料片的带材，2×40毫米（厚度:0.1 MM），并在中间折叠。
   2. 折叠条附加到铜线用粘合剂的尖端。
   3. 弯，其中一个silkmoth的胸部附着在折叠条带的前端。
2. 在光照期为实验用成蛾（2-8天）。
   注意:对信息素的敏感性强烈依赖于生物钟^18。因为家蚕是一昼夜蛾，必须在光周期地进行实验。
3. 轻轻卸下DOR所有尺度采用了一块湿纸巾（或棉签）的SAL胸部（胸背板），并暴露胸背板（ 图2C）的角质层。
4. 在塑料上附着的带和暴露胸背板有小的平口螺丝刀表面上粘贴粘合剂，等待5-10分钟直至粘合剂不再粘。
   注:粘合剂应不能触及机翼铰链或前翅tegulae（ 图2C）。
5. 粘接胸背板附件。
6. 请把它放在机器人的驾驶舱内前拴的飞蛾。持在支架上附着并把一张纸下的双腿休息的飞蛾。

3.昆虫控制机器人

1. 设计基于以前的作品^16,17,19昆虫控制机器人的硬件。
   注意:昆虫控制机器人包括一个空气支撑的跑步机带的光学鼠标传感器capturE中的昆虫运动，定制基于AVR的微板用于处理和马达控制，和两个直流无刷电机（ 图3和4）。机器人可以在200毫秒的时间延迟内用96％的精度或更高的球转动的基础上运行。它也保证期间信息素跟踪行为¹⁶的最大前进速度的silkmoth的流动性（24.8毫米/秒）和角速度（96.3°/秒）。跑步机（ 图5A）和气味输送系统（ 图5B）的气流被设计用于板载蛾顺利走在球和通过两个天线获得的气味。跑步机的进气口和流路是从那些气味输送系统分开，以避免信息素的污染。
2. 设计基于以前的作品¹⁶板载微控制器的软件。
   注:板载微控制器计算Ť他从用光学传感器测量的昆虫移动机器人的运动（旋转，ΔX;平移，Δÿ; 图6）。行驶距离（ΔL）和打开每机器人的单位时间的角度（Δθ）的每个轮子（左，ΔL _L;右，ΔL _R）的行进距离的基础上计算，如ΔL =（Δ L _L +ΔL _R）/ 2和Δθ=（ΔL _L - ΔL _R）/ D _轮 ，其中D _轮是两个轮（120 MM）之间的距离。 ΔL _{L，ΔL R}中进一步描述为ΔL _L =Δ 长 _x，L +Δ 大号 _{Y，L，ΔL R} =Δ 长 _x，R +Δ 大号 _Y，R，其中Δ 长 _{x，L <}/子>，Δ 长 _x，R是车轮上的左，右两侧通过Δ 点¯x控制的移动距离，和Δ 大号 _Y，L，Δ 大号 _Y，R是那些由Δý控制。理想的情况下，Δ 长 _x，L和Δ 长 _x，R被描述为Δ 长 _x，L =-Δ 长 _x，R = GΔ 的X（D _车轮 / D _球 ），和Δ 大号 _Y，L，Δ 大号 _ÿ中，R被描述为Δ 大号 _Y，L =Δ 大号 _Y，R = GΔy，其中G是马达增益和D _的球是球（50毫米）的直径。在实践中，电动机增益独立地由每个侧（左或右轮）和每个方向（向前或向后旋转），以便校准所述机器人运动设置。独立涨势进一步允许不对称马达旋转，以产生所述机器人的转动偏置设置（见步骤6.1）。
3. 与水以除去任何可能的嗅觉或视觉提示:;:洗白色发泡聚苯乙烯球的表面（50毫米质量直径约2克）。
   注意:一个新的球的表面应以细砂纸，如P400，这确保对球腿的把手进行粗化处理。
4. 打开送风风扇，在9伏供应空气到跑步机和漂浮球（ 图5A）。观察球从杯底上浮约2毫米。
5. 使用螺钉，附加与蛾附件的铜丝（见步骤2），以在所述机器人的座舱夹具（参见图3插图）。确保中间腿的位置是在球（ 图7A）的中心。
6. 调整附件的垂直位置，以使蛾对将b正常走路所有。保持球在相同的高度之前和附加蛾（ 图7B）之后。
   注意:该附件的太低位置增加对蛾压力和引发向后行走来抵抗压力（ 图7C），而过高的位置会导致不稳定的步行和传感器的故障是由于在垂直位置的变化球（ 图7D）。要检查正常行走的行为，单膨化信息素的刺激被用来触发走在蛾（为信息素的刺激，见第4步）。请注意，由于以前接触过bombykol habituates silkmoths并降低其灵敏度（松山和神崎，未公布数据）测试刺激必须是最小的。

4.气味源的制备

注:男家蚕是对同种雌性性信息素的主要成分敏感（bombykol:（E，Z）-10,12-hexadecadien -1-醇） 20。实验设备与bombykol任何污染引起的气味追踪行为和影响蛾的响应。

1. 在一张滤纸（约10mm×10mm）的的滴10微升溶解在正己烷（200毫微克/微升）的bombykol溶液。每一片滤纸bombykol的量为2000毫微克。
   注意:要检查蛾的正常行走的行为，在此步骤中准备一个信息素的刺激盒。盒是一个玻璃巴斯德吸管用含有2000纳克bombykol之一一张滤纸。推球的喷着空气含bombykol。

5.气味源定位实验

1. 打开一个拉出空气型风洞（1800×900×300毫米，长×宽×高; 图8）的风扇并设置风速至0.7米/秒。确保该温度超过20℃。
2. 设置臭味源（在p含bombykol风洞的上游滤纸）的IECE。
   注意:羽宽度应在实验前，通过使用_四氯化钛^17,19来确认。
3. 打开机器人的微控制器板和建立通过蓝牙到PC的串行连接。
4. 发射被称为"生物信号"，它提供了在PC和机器人之间的界面的定制的Java程序。
   注意:主窗口包括用于发送命令给机器人的按钮，用于显示输入和串行通信的输出，并且小箱配置参数文本窗口。随后的命令是通过点击相应的按钮，在这个程序中，除了视频捕捉发送。
5. 点击"关于设备"按钮，以确认通过指定的COM口机器人发送命令连接，并检查该消息是由机器人返回。
6. 点击"备忘录RY擦除"按钮，清除遗留在板载闪存先前的运动数据。
7. 点击"drivemode1"按钮发送默认马达收益的机器人。
   注意:电机增益和昆虫运动和机器人的运动之间的时间延迟的操作应用此步骤之后（参见步骤6.1和6.3， 图9）。
8. 点击"不开车"按钮发送一个命令，直到实验开始固定机器人。
9. 把机器人在起始位置（从气味源600毫米下游），转动马达驱动板的开关。
10. 按下摄像机的录制按钮开始视频拍摄。
11. 点击"REC START"按钮，开始命令发送与板载闪存球旋转的同时记录来启动机器人。观察，该机器人开始移动并跟踪气味羽。
12. 点击"停止录像"和"不开车"按钮发送命令，如果机器人本地化气味源同时停止机器人的运动和记录。
13. 按下摄像机的录制按钮停止视频拍摄。
14. 下载通过串行连接从板载闪存到计算机记录运动数据。关闭程序。

6.操纵昆虫控制机器人

注:各操作的定时图9中被指示。

1. 马达收益操纵
   注意:此操作改变机器人的平移和旋转速度。不对称马达收益产生转动偏置，其可用于研究昆虫如何补偿的偏置^17。
   1. 限定通过编辑日为前向和每边^17（ 图6B）的马达的反向旋转的旋转增益Ë配置文件命名为"param2.txt"使用文本编辑器。
   2. 点击"设置参数2"读取软件程序的编辑过的配置文件。然后，点击"drivemode2"送操纵收益的机器人。
2. 电动机输出的反转
   注意:此操作提供类似于双边嗅觉输入的反转的状态（参见步骤6.4），并且可以用于研究双边嗅觉的意义。然而，电机的输出的反转也反转板载蛾的自感应视觉运动。倒自感应视觉输入的影响，可以通过与倒置嗅觉输入¹⁹进行比较来评价。
   1. 通过横渡控制电缆每个电机反转双边电机控制。
3. 昆虫运动和机器人的运动之间的时间延迟的操纵。
   注:此操作允许用在感觉运动处理机器人气味跟踪的时间段接受的调查。微控制器存储关于缓冲存储器的运动的数据，然后在指定的时间延迟后进行处理。注意，该机器人具有200毫秒的最大内部时间延迟;因此，实际的时间延迟预计将在指定的时间延迟加上200毫秒^16,17。
   1. 在主窗口的一个小盒子输入一个数字（0-10），以指定从0-1,000毫秒，在100毫秒的步骤的时间延迟。
   2. 点击"设置延时"按钮应用的时间延迟。
4. 嗅觉输入的操纵。
   注意:此操作可用于研究双边嗅觉输入的重要性。 silkmoths的浪涌方向施力的较高浓度侧^22。
   1. 改变吸管尖端之间的间隙或反转它们的位置来改变在由每个天线获取的气味浓度差。
5. 视觉输入的操作
   注意:此操作是调查视觉输入的对气味的跟踪作用。
   1. 覆盖一个白皮书，分别闭塞板载蛾的水平和垂直视场的105°和90°，遮篷。

结果

我们在座的一个气味源的成功国产化所需的昆虫控制机器人的基本特征。机器人和silkmoths，气味递送系统的有效性，并准确双边嗅觉和视觉输入的重要性之间的比较被检查。

气味跟踪行为自如行走蛾和昆虫控制机器人之间的比较示于图10A和B.在相同气味的情况下，无论是行走蛾和机器人拿下100％的成功率（步行蛾，10次试验由N = 10飞蛾;机器人，7项由N = 7飞蛾）。虽然机器人相比，那些行走飞蛾展出更广泛的轨迹，有在规定的时间步行飞蛾和机器人之间的定位没有显著差异（P2; 0.05，Wilcoxon秩和检验;蛾，中位数= 46.5秒，IQR = 36.7，69.6;机器人，中位数= 48.1秒，IQR = 44.9，61.9）。

讨论

用于通过silkmoth机器人的成功控制的最重要的点是让蛾行走顺畅的空气支撑球和稳定地测量球的旋转。因此，圈养的silkmoth并在适当的位置将其安装在球在此协议中的关键步骤。蛾到附件或球上的蛾不适当定位不当粘附将导致在其上不自然的压力，这扰乱它的正常行走行为和/或引起该光学传感器的故障来测量球的旋转。粗糙化的聚苯乙烯球也很重要，以防止蛾打滑。系留蛾的响应的移动来刺激气味和随后的机器人的运动应之前的气味跟踪试验（见步骤3.6）进行仔细检查。

使用较大的球的更好，因为它降低了跑步机的曲率，它提供了一个近对于昆虫腿平面。相比在常规跑步机设置用于silkmoths这里使用的50毫米直径的球是相对较小（直径:75毫米^）24。然而，更大的（和更重的）球必须小心使用，因为球的惯性是不是在机器人的运动可以忽略不计。如果板载蛾不能由它的腿限制在机器人运动的球的惯性力引起的转动，机器人连续地振荡，而不受蛾任何行走。当实验者考虑使用其它昆虫物种的，因此，球大小应其腿夹具以及它们的大小的强度的基础上选择的。在气味源定位，实验者还应该检查的行为蛾是否板载蛾顺利走在球和机器人快速响应的...

材料

本文使用的材料清单

姓名	公司	目录编号	评论
雄性成年蚕蛾 （Bombyx mori）			从卵中繁殖，或作为蛹购买。
培养箱	Panasonic	MIR-254	将蛹或成年蚕蛾储存在恒温 238 升。
塑料盒	Sunplatec	O-3	储存蛹或成蚕蛾，299 × 224 × 62 mm L ×W & 时间;H.
铜线			直径为 2 毫米。任何硬杆都可以用作制作拴住蚕蛾附件的替代品。
塑料片	国誉	VF-1420N	作为厚度为 0.1 毫米的高架投影仪胶片出售。在附件的尖端使用。
镊子	合一	5SA	去除胸部的鳞片。
胶粘剂	Konishi	G17	将蚕蛾粘合到附件上。
昆虫控制机器人	定制		轴承一台空气支撑跑步机、一个光学传感器、定制的基于 AVR 的微控制器板和两个直流无刷电机。它由 8 × 提供支持;AA 和 3 次（>006P 电池。
微控制器	Atmel	ATMEGA8	昆虫控制机器人的一个组件。
直流鼓风机	Nidec	A34342-55	控制机器人的一个组件，用于在空气支持的跑步机上漂浮球。
直流风扇	Minebea	1606KL-04W-B50	控制机器人的一个组件，用于吸入含有异味的空气。
光学鼠标传感器	Agilent technologies	HDNS-2000	昆虫控制机器人的一个组件，从光学鼠标（M-GUWSRSV，Elecom，日本）获得。
无刷电机	Maxon	EC-45	控制机器人的一个部件，用于驱动车轮。
白色聚苯乙烯球			昆虫控制机器人的部件。直径 50 毫米，质量约 2 克。
Bombykol： （E，Z）-10,12-十六二烯-1-醇	信越化学		定制合成。
正己烷	Wako	085-00416	bombykol 溶剂。
风洞	定制		抽气式 尺寸 1,800 & 次 900 & 次 300 毫米 L &次;W & 时间;H.
生物信号程序	自定义		通过蓝牙在昆虫控制的机器人和 PC 之间建立串行通信的程序。用于发送命令以启动/停止机器人或配置其电机属性。
摄像机	索尼	HDR-XR520V	捕捉机器人的动作。