Name: Diseño y fabricación de una Unidad de elastómero de suaves modulares Robots en Cirugía Mínimamente Invasiva (Video) | JoVE Journal
Uploaded: 2015-11-14T14:00:00.000+00:00
Duration: 11 min 6 s
Description: Aprende a fabricar una unidad de elastómero blando para cirugía mínimamente invasiva con actuadores fluidos y control de rigidez por granular jamming. Este método rápido y económico mejora la destreza de manipuladores quirúrgicos multimodales.

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Este trabajo fue apoyado por la CE en el marco del proyecto europeo STIFF-FLOP FP7-ICT-2011.2.1 (#287728).

Nota: Este protocolo describe las fases de fabricación de un solo módulo, que incluye las cámaras de fluidos, de rigidización de canales, tuberías de accionamiento y la vaina externa. El siguiente procedimiento debe ser ejecutado bajo una campana de humos y con bata de laboratorio y guantes por razones de seguridad. Como se mencionó anteriormente, el proceso de fabricación de la unidad elastomérico se basa en el uso secuencial de moldes diseñados con el software de CAD. Se componen de las 13 piezas que se muestran en la Figura 2 y en la Tabla 1 se enumeran. 1. Preparación de la silicona <ol><li> Pesar 12 g de la parte A y 12 g de la parte B en el mismo vaso de plástico o caja de Petri y mezclarlos entre sí, revolviendo. Nota: proporciones de materiales pueden variar dependiendo de la silicona específico utilizado, en este caso se compone de dos partes: Parte A (la base) y la parte B (el catalizador). Se utilizan en proporción 1A: 1B en peso. </li><li> Colocar el vaso que contiene la mezclamateriales de silicona ed en una máquina desgasificador de presión de vacío de 1 bar. Mantenga el vidrio bajo vacío hasta que todas las burbujas se eliminan del material de silicona. Para la silicona empleado el proceso de desgasificación tarda unos 10 min. Una vez que los materiales están completamente libres de la presencia de burbujas, restablecer la presión atmosférica en la máquina y utilizar la silicona. </li></ol> 2. La fabricación del módulo de silicona <ol><li> Asamblea del molde. <ol><li> Inserte el cilindro de refuerzo y la parte superior de las cámaras en cap_A (Figura 3a). </li><li> Cierre las cáscaras alrededor de la segunda capa de cap_A. </li></ol></li><li> En primer lugar la fundición de silicona. <ol><li> Verter la silicona dentro del molde hasta ensamblado hasta el borde de las conchas (Figura 3B). </li><li> Colocar el molde en un horno a 60 ° C durante aproximadamente 30 min. </li></ol></li><li> Reordenamiento del molde. <ol><li> Retire las cáscaras externas e cap_A (Figura 3c). </li><li> Inserte los cilindros de las bases de las cámaras y el cilindro de refuerzo dentro cap_B (Figura 3d). </li><li> Cierre las conchas de nuevo alrededor del módulo, deslizándolos de 10 mm hacia arriba con el fin de tener un espacio de 10 mm entre la superficie superior del módulo y los bordes de las conchas (Figura 3E). </li></ol></li><li> En segundo lugar colada de silicona. <ol><li> Verter la silicona dentro del molde hasta reordenado hasta el borde de las conchas en la parte superior (es decir, también hasta el cilindro de refuerzo) (Figura 3f). </li><li> Poner el molde en un horno a 60 ° C durante aproximadamente 30 min. </li><li> Retire las cáscaras externas, cap_B y las cámaras (excepto el cilindro de refuerzo) (Figura 3g). </li></ol></li></ol> 3. La inserción de los tubos <ol><li> Corte 3 tubos a la misma longitud deseada (300 mm por ejemplo). </li><li> Ponga pegamento de silicona alrededor de un extremo de cada tubo de 10 mm, sin obtrucción de los tubos. </li><li> Inserte los tubos dentro de los 2 mm de canales en la unidad de silicona (Figura 3h) dedicados. </li><li> Permitir un tiempo de curado de 12 min a temperatura ambiente o poner el módulo dentro de un horno a una temperatura más alta (50 ° - 60 °) para acelerar el proceso de secado. </li></ol> 4. La fabricación del prensado trenzado vaina <ol><li> Cortar 700 mm de una funda trenzada expandible (aproximadamente 15 veces la altura del módulo). </li><li> Insertar un cilindro metálico de 30 mm de diámetro y 250 mm de longitud dentro de la vaina. </li><li> Empuje hacia abajo y obligar a la vaina por deslizamiento sobre el cilindro, con el fin de crear ondulaciones. </li><li> Fijar mecánicamente la vaina en su lugar con una abrazadera y el calor con una pistola de calentamiento a 350 ° C durante 2-3 min hasta que se obtiene una deformación permanente. </li><li> Deje que la vaina se enfríe y retire el cilindro interno. </li></ol> 5. Integración de la vaina externa <ol><li> Pasa eltubos a través de los agujeros de cap_C. </li><li> Vierta 3 g de silicona en cap_C. </li><li> Abrazadera cap_C a un soporte que es más alto que el plano de trabajo. </li><li> Insertar el lado inferior del módulo previamente fabricado en cap_C. </li><li> Deslice la cubierta ondulada alrededor del módulo. </li><li> Empuje las primeras ondulaciones de la vaina dentro cap_C y sumergirlos en la silicona recién vertida (Figura 3i). </li><li> Poner el molde en un horno a 60 ° C durante aproximadamente 20 min. </li><li> Repita el mismo procedimiento desde el punto 5.1 a 5.6 para fijar la cubierta en la parte superior, utilizando cap_D (figura 3j). </li><li> Retire cap_C y cap_D. </li><li> Retire el cilindro central (Figura 3k). </li></ol> 6. La fabricación del granulado Jamming Membrana <ol><li> Verter 5 g de látex líquido en un vaso de plástico. </li><li> Sumergir el cilindro para la membrana (última pieza muestra en la Figura 2) en el interior del látex líquido hasta que la superficieestá completamente cubierto. </li><li> Dejar secar bajo una campana de 20 min. </li><li> Repetir los puntos 6.2 y 6.3. </li><li> Retire la membrana del molde. </li></ol> 7. Inserción del Granular Jamming Membrana <ol><li> Cortar un tubo (2 mm de diámetro) a la longitud deseada (300 mm por ejemplo). </li><li> Cortar una pieza cuadrada de aproximadamente 100 mm 2 de tejido de nylon y cerrar un extremo del tubo con este tejido usando una película de plástico o de parafina superglue. </li><li> Pesar 4 g de polvo de café y llenar la membrana. </li><li> Introducir el tubo (el extremo con el filtro) dentro de la membrana llena y fijarlo alrededor del tubo usando una película de parafina plástico. </li><li> Aplicar un vacío en el otro lado del tubo (la membrana se vuelve más rígido). </li><li> Inserte la membrana en el interior del canal central vacía del módulo de silicona (figura 3l). </li><li> Pegue los extremos de la membrana de refuerzo al módulo de silicona. </li><li> Cierre los anillos alrededor de la parte superiorlado del módulo (Figura 3M). </li><li> Vierta 2 g de silicona en los anillos con el fin de nivelar la superficie. </li><li> Deje que la silicona seca bajo el capó o en un horno a 60 °. </li><li> Retire los anillos. </li><li> Repita desde los puntos 7.8 a 7.11 de la parte inferior (Figura 3n). </li></ol>

<ol><li>Scott, D. J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Completely+transvaginal+NOTES+cholecystectomy+using+magnetically+anchored+instruments%5BTitle%5D)+AND+%22Surgical+Endoscopy%22%5BJournal%5D)">Completely transvaginal NOTES cholecystectomy using magnetically anchored instruments.</a> Surgical Endoscopy. 21, 2308-2316 (2007).</li>
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</ol>

Los autores no tienen nada que revelar.

La técnica descrita en este protocolo permite la fabricación de una unidad blanda accionada neumáticamente utilizable para estructuras modulares compatibles. Gracias al diseño de los moldes y su sencillo montaje, es posible fabricar un módulo completo en aproximadamente 4 horas con 7 pasos principales. El proceso de fabricación involucra materiales específicos, que están fácilmente disponibles, y el trabajo debe llevarse a cabo bajo una campana extractora. Es necesaria una configuración externa que incluya válvulas de ai...

Las tendencias recientes en el campo de la medicina están presionando para una reducción de la capacidad de invasión de las operaciones quirúrgicas. Cirugía mínimamente invasiva (MIS) se ha mejorado con éxito en los últimos años para las operaciones abdominales. Procedimientos de MIS se basan en el uso de herramientas introducidos a través de cuatro o cinco puntos de acceso (trocares) colocados en la pared abdominal. Con el fin de reducir el número de trócares, los instrumentos pueden ser insertados por un solo puerto Laparoscopia (SPL) o la cirugía por orificios naturales Endoscópica Transluminal (NOTAS) 1. Estos procedimientos evitan cicatrices visibles externos, pero aumentan la dificultad para los clínicos en la ejecución de la cirugía. Esta limitación se debe principalmente a los puntos reducidos de acceso y de la naturaleza rígida y semi-rígida de los instrumentos, que no son capaces de evitar o pasar alrededor de los órganos 2, 3. Destreza y la motilidad se pueden mejorar usando articulado e hiper-redundante robots que pueden cubrir un área de trabajo más amplia y compleja, THnos permite un objetivo específico en el cuerpo para llegar más fácilmente 4, 5, 6 y trabajar como sistemas cuando sea necesario 7 de retracción. Un manipulador flexible puede mejorar el cumplimiento de los tejidos, con lo que el contacto más seguro que las herramientas tradicionales. Sin embargo, estos manipuladores a menudo carecen de la estabilidad cuando se alcanza el objetivo y por lo general no pueden controlar el contacto con los tejidos circundantes 8, 9. Estudios sobre las estructuras biológicas, tales como el brazo de pulpo 10 y la trompa de elefante 11, han inspirado recientemente el diseño de manipuladores flexibles, deformables y que cumplen con una serie redundante de grados de libertad (DoFs) y rigidez controlable 12. Este tipo de dispositivos utilizan resortes pasivos, materiales inteligentes, elementos neumáticos, o tendones 13, 14, 15. En general, manipuladores fabricados con materiales blandos y flexibles no garantizan la generación de elevadas fuerzas. Tque TIESO-FLOP (rigidez controlable manipulador flexible y se puede aprender en operaciones quirúrgicas) manipulador ha sido recientemente presentado como un dispositivo quirúrgico novedoso para las notas y SPL inspirados en las capacidades de los pulpos. Con el fin de superar las limitaciones de manipuladores suaves anteriores, que tiene un cuerpo blando así como una alta destreza, alta fuerza y rigidez controlable 16. La arquitectura del manipulador se basa en un enfoque modular: unidades múltiples, con la misma estructura y funcionalidades, están integrados juntos. La sola unidad se muestra en la Figura 1. Se basa en un cilindro de elastómero obtenida por una fabricación multifásica. Los pasos de montaje de los componentes del molde y de los procesos de fundición permiten tres cámaras vacías (para el accionamiento fluídico) y un canal central hueco 17 (para alojar un mecanismo basado en el jamming granular 18) para ser embebidos. Las cámaras se colocan en 120 °, de modo que lainflación combinada IR produce un movimiento omnidireccional y elongación. Además una funda trenzada externa se coloca externamente para limitar la expansión radial hacia fuera de las cámaras de fluidos cuando se presuriza, optimizando así el efecto de la cámara de accionamiento en el movimiento del módulo (flexión y el alargamiento). El canal central alberga un dispositivo cilíndrico compuesto de una membrana externa lleno de material granular. Cuando se aplica una presión de vacío, que cambia sus propiedades elásticas causando una rigidez que afecta a las propiedades de todo el módulo. Actuaciones de movimiento y rigidez son controlados por una configuración externa que incluye un compresor de aire y tres válvulas de presión para accionar las cámaras y una bomba de vacío para activar el vacío en el canal de refuerzo. Una interfaz de usuario intuitiva permite el control de la actuación y de vacío presiones en el interior del módulo. Este documento detalla el fabrication proceso de la solo módulo de este manipulador y los informes de los resultados más significativos sobre las capacidades básicas del movimiento. Teniendo en cuenta la naturaleza modular del dispositivo, la evaluación de la fabricación y el rendimiento de un solo módulo que también permite que los resultados sean extendidos y para predecir el comportamiento básico de un manipulador multi-módulo de la integración de dos o más módulos.

<table><tbody><tr><td>Ecoflex 00-50 Trial Kit</td><td>SmoothOn</td><td></td><td>Se utiliza para la fabricación de la unidad blanda, combinando cantidades iguales de partes líquidas A (la base) y B (el catalizador)</td></tr><tr><td>Látex</td><td>Antichit&agrave; Belsito</td><td></td><td>Se utiliza para la fabricación de la membrana de atasco granular</td></tr><tr><td>Tubo de silicona curado con peróxido</td><td>Cole Parmer</td><td>T-06411-59</td><td>Se utiliza para accionar las cámaras y aplicar funda</td></tr><tr><td>trenzada expandible de PET</td> al vacío <td>RS</td><td>408-249</td><td>Se utiliza para la fabricación de la funda trenzada externa</td></tr><tr><td>Caucho de silicona</td><td>Momentive</td><td>127374</td><td>Se utiliza para fijar los tubos de accionamiento al módulo</td></tr><tr><td>Parafilm</td><td>Cole Parmer</td><td>EW-06720-40</td><td>Se utiliza para fijar la membrana de látex al tubo</td></tr><tr><td>de vacío Campana de gases Secuflow</td><td>Groupe Waldner</td><td></td><td>Espacio de trabajo</td></tr><tr><td>Báscula de precisión</td><td>KERN EW</td><td></td><td>Se utiliza para pesar silicona, látex y café en polvo</td></tr><tr><td>Horno/desgasificador</td><td>Heraeus</td><td></td><td>Se utiliza para desgasificar la silicona y reducir su tiempo de curado</td></tr><tr><td>Bomba de vacío</td> Tecnología <td></td><td>de vacío DVP</td><td>Se utiliza para aplicar vacío a la membrana de látex</td></tr></tbody></table>

diseño y fabricación de una unidad de elastómero de suaves modulares robots en cirugía mínimamente invasiva

Design and Fabrication of an Elastomeric Unit for Soft Modular Robots in Minimally Invasive Surgery

En los últimos años, las tecnologías de robótica blandos han despertado un creciente interés en el campo de la medicina debido a su interacción intrínsecamente seguro en entornos no estructurados. Al mismo tiempo, los nuevos procedimientos y técnicas se han desarrollado para reducir la invasividad de las operaciones quirúrgicas. Cirugía mínimamente invasiva (MIS) se ha empleado con éxito para las intervenciones abdominales, los procedimientos de embargo estándar MIS se basan principalmente en herramientas rígidas o semi-rígidas que limitan la habilidad del clínico. Este trabajo presenta un manipulador diestro suave y alto para MIS. El manipulador se inspiró en las capacidades biológicas del brazo de pulpo, y está diseñado con un enfoque modular. Cada módulo presenta las mismas características funcionales, logrando así la máxima destreza y versatilidad a la hora más módulos están integrados. El documento detalla el diseño, la fabricación y el proceso de los materiales necesarios para el desarrollo de una sola unidad, que se fabrica por casting de silicona interior moldes específicos. El resultado consiste en un cilindro elastomérico incluyendo tres actuadores neumáticos flexibles que permiten el alargamiento y la flexión omnidireccional de la unidad. Una funda trenzada externa mejora el movimiento del módulo. En el centro de cada módulo de un mecanismo basado-jamming granular varía la rigidez de la estructura durante las tareas. Las pruebas demuestran que el módulo es capaz de doblar hasta 120 ° y para alargar hasta 66% de la longitud inicial. El módulo genera una fuerza máxima de 47 N, y su rigidez puede aumentar hasta 36%.

Las diversas fases de la fabricación, que se describe en el Protocolo, se ilustran en la Figura 3. Con el fin de evaluar la efectividad de la técnica y los resultados de la prototipo final, el módulo se probó en diferentes condiciones de trabajo. Una configuración externa permite el control tanto de la actuación y la rigidez del módulo. Incluye un compresor de aire que activa tres válvulas. Están conectados a los tubos silicónicos integrados en las cámaras y...

Este artículo describe el diseño y la fabricación de una unidad blanda para manipuladores quirúrgicos. El módulo base incluye tres actuadores fluídicos flexibles para lograr una flexión y elongación omnidireccionales, y un mecanismo basado en atascos granulares para permitir el control de la rigidez. También se reporta una caracterización mecánica completa.

Diseño y fabricación de una Unidad de elastómero de suaves modulares Robots en Cirugía Mínimamente Invasiva

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in ...

El objetivo general de este protocolo es fabricar una unidad blanda para integrarla en un manipulador multimodal destinado a cirugía mínimamente invasiva. Este método puede ayudar a responder preguntas clave en el campo de la robótica blanda al mostrar cómo optimizar el procedimiento de fabricación de un manipulador blando con alta destreza y capacidad de rigidez. La principal ventaja de esta técnica es que es muy rápida y de bajo costo.Además, el producto final puede replicarse para producir una arquitectura multimodal que mejore el rendimiento del manipulador. Por lo general, las personas nuevas en este método tendrán dificultades porque los módulos de silicona con formas complejas suelen requerir un procedimiento de publicación en múltiples fases en el que la optimización suele ser un proceso que consume mucho tiempo. La demostración visual de este método es fundamental, ya que los pasos de fabricación del desplazamiento externo son difíciles de aprender debido a que se basan en un desplazamiento brillante comercial que se modifica completamente para el propósito final.El procedimiento será demostrado por Jada Bon, estudiante de doctorado, y Margarita Blanco, asistente de investigación de mi laboratorio. Añada 12 gramos de la parte A y 12 gramos de la parte B en el mismo recipiente de Petri y mézclelos para preparar la silicona. Luego, coloque la silicona mezclada en una DGAs bajo una presión de vacío de un bar.Mantenga el material bajo vacío hasta que se hayan eliminado todas las burbujas del material de silicona. Esto generalmente toma aproximadamente 10 minutos; una vez que los materiales estén completamente libres de burbujas, libere el vacío y retire la silicona, que ya está lista para usarse. Arme el molde insertando primero el cilindro de refuerzo y la parte superior de las cámaras en la tapa A, y luego cierre las carcasas alrededor de ellos.Vierta la silicona dentro del molde ensamblado hasta el borde de las cubiertas. Configure el horno a una temperatura de 60 grados Celsius y coloque el molde lleno en el horno. Deje que la silicona cure durante aproximadamente 30 minutos.Retire las cubiertas externas y la tapa A del silicona curada. A continuación, inserte los módulos de silicona desde la base de las cámaras y el cilindro de refuerzo dentro de la tapa B. Vuelva a cerrar las cubiertas alrededor del módulo, deslizándolas 10 milímetros hacia arriba para dejar un espacio de 10 milímetros entre la superficie superior del módulo y los bordes de las cubiertas. Vierta silicona adicional dentro del molde reorganizado hasta el borde de las cubiertas en el lado superior.Deje curar el silicona recién vertida en un horno a 60 grados Celsius durante aproximadamente 30 minutos. Retire la tapa externa B y todas las cámaras excepto el cilindro de refuerzo. Corte tubos de silicona de tres milímetros de diámetro a una longitud de aproximadamente 30 centímetros.Coloque pegamento de silicona alrededor del exterior de un extremo de cada tubo durante los primeros 10 milímetros. Luego inserte los tubos dentro de los canales dedicados de dos milímetros en la unidad de silicona.Deje que el pegamento se cure durante 12 minutos. A temperatura ambiente, corte 70 centímetros de una funda trenzada extensible e inserte dentro de la funda un cilindro metálico de tres centímetros de diámetro y 25 centímetros de longitud. A continuación, empuje hacia abajo y fuerce la funda sobre el cilindro para crear ondulaciones.Mecánicamente, fije la funda en su lugar con una abrazadera y caliéntela con una pistola de calor a 350 grados Celsius durante dos o tres minutos. Para obtener una deformación permanente, deje que la funda se enfríe hasta la temperatura ambiente y luego retire el cilindro interno. Pase los tubos de la unidad de silicona a través de los orificios de la tapa C. A continuación, vierta tres gramos de silicona DGA en la tapa C y deslice el lado inferior del módulo previamente fabricado dentro de la tapa C. Deslice la funda prensada alrededor del módulo y empuje los primeros prensados hacia el interior de la tapa C, sumergiéndolos en la silicona recién vertida.Configure el horno a una temperatura de 60 grados Celsius y coloque la muestra durante aproximadamente 20 minutos. Una vez que la silicona esté curada, repita el mismo proceso en el otro lado utilizando la tapa D para fijar la funda en el lado superior. Una vez que la silicona también esté curada en el lado superior, retire ambas tapas C y D de la parte inferior y superior del módulo, respectivamente.Finalmente, retire el cilindro de refuerzo de toda la unidad de silicona. Vierta unos gramos de látex líquido en un vaso de plástico y sumerja el cilindro para la membrana dentro del látex líquido hasta que la superficie quede completamente cubierta. Luego, retírelo del látex y deje secar la membrana bajo la campana durante 20 minutos.Luego, forme una segunda capa sumergiéndola nuevamente en el látex y déjela secar durante 20 minutos adicionales. Una vez seca, retire la membrana del molde. Corte un tubo de dos milímetros de diámetro a una longitud de 30 centímetros.Luego, tome un trozo de tejido de nailon de 10 milímetros por 10 milímetros y cierre un extremo del tubo con este tejido utilizando pegamento instantáneo. A continuación, pese aproximadamente cuatro gramos de café molido y llene la membrana tanto como sea posible con el polvo. Inserte el extremo filtrante del tubo dentro de la membrana llena y fíjelo alrededor del tubo.Utilizando una película de plástico, aplique un vacío en el otro lado del tubo para rigidizar la membrana e inserte luego la membrana dentro del canal central vacío del módulo de silicona. A continuación, pegue los extremos de la membrana de refuerzo al módulo de silicona. Cierre el anillo alrededor del lado inferior del módulo.Vierta silicona fresca en el anillo para nivelar la superficie y deje secar la silicona bajo una campana. Finalmente, retire los anillos y repita el procedimiento para el lado superior del módulo. Cuando las tres cámaras se activan simultáneamente con la misma presión, el módulo se alarga partiendo de una longitud de 50 milímetros a cero bares; con una presión de 0,65 bares, el módulo alcanza los 83,3 milímetros, lo que corresponde a un alargamiento de 33,3 milímetros, aproximadamente un 66 %. Al utilizar solo una o dos de las cámaras, el conjunto se doblará.El módulo puede doblarse hasta 120 grados en el caso de un recinto que se dobla y hasta 80 grados para la flexión de dos recintos. En ambos casos, el doblado significativo comienza cuando los recintos se inflan aproximadamente a 0,3 bar. El módulo puede generar fuerzas desde 24,1 newtons cuando se acciona un recinto hasta 47,1 newtons cuando se inflan tres recintos.Una vez dominada, esta técnica puede realizarse en cuatro horas si se lleva a cabo correctamente. Esta técnica allana el camino para que los investigadores en el campo de la robótica blanda exploren la combinación entre tecnologías fluidicas, de actuación y de rigidez variable para estructuras blandas. Después de ver este video, debería tener una buena comprensión de cómo gestionar el moldeado de materiales blandos y cómo integrar calculadoras 3D flexibles con un mecanismo de rigidez variable.No olvide que al trabajar con silicona, un látex puede ser realmente peligroso, y siempre se deben tomar precauciones, como trabajar bajo una campana extractora y usar guantes, mientras se realiza este procedimiento.

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a base de varilla de fabricación de dispositivos robóticos adaptables pinza neumática suaves para la manipulación del tejido delicado

Este trabajo presenta el diseño e implementación de un manipulador robótico a medida para la examinación del ultrasonido extracorpórea. El sistema tiene cinco grados de libertad con ligero juntas de impresión 3D y un embrague mecánico para la gestión de la seguridad.

Diseño e implementación de un manipulador robótico a medida para ultrasonido extracorpórea

Este protocolo proporciona una lista detallada de los pasos a realizar para la fabricación, control y evaluación del rendimiento de escalada de un robot blando inspirado en gecko.

Evaluación de fabricación, control y rendimiento de un robot blando inspirado en Gecko

Este protocolo presenta una extremidad robótica supernumeraria portátil y flexible diseñada para ayudar en la rehabilitación de los dedos de los pacientes con accidente cerebrovascular. El diseño incorpora un sensor de flexión para facilitar la interacción fluida entre humanos y robots. La validación a través de experimentos con voluntarios sanos y pacientes con accidente cerebrovascular subraya la eficacia y fiabilidad del estudio propuesto.

Una extremidad robótica supernumeraria portátil y flexible para pacientes con accidente cerebrovascular crónico

La cirugía asistida por robot se ha vuelto muy popular en los últimos años. Aquí se presenta la atención estándar para los procedimientos gastrointestinales superiores, incluida una demostración de una resección de cuña gástrica asistida por robot utilizando un dispositivo robótico modular.

Robótica en cirugía: una resección de cuña gástrica impulsada por plataforma robótica modular

Este protocolo demuestra la escisión mesorrectal total transanal robótica (TATME) de un solo puerto (SP) en un modelo porcina, destacando la viabilidad procedimental, los pasos técnicos y la aplicabilidad preclínica para la cirugía rectal mínimamente invasiva.

Excisión mesorrectal total transanal robótica de un solo puerto en un modelo porcino (Sus scrofa domesticus)

PGS elastomérico andamios con células musculares lisas vasculares cultivadas en un biorreactor de flujo pulsátil puede llevar a prometedores de pequeño diámetro arterial construye con la producción de ECM nativa en un período de cultivo relativamente corto.

PGS elastomérico andamios en ingeniería de tejidos arteriales

Aquí, presentamos un protocolo que describe un proceso de fabricación sin moho de las microagujas poliméricas por fotolitografía.

Fabrication polimérico matriz de microagujas por fotolitografía

Aprende a fabricar una unidad de elastómero blando para cirugía mínimamente invasiva con actuadores fluidos y control de rigidez por granular jamming. Este método rápido y económico mejora la destreza de manipuladores quirúrgicos multimodales.

Diseño y fabricación de una Unidad de elastómero de suaves modulares Robots en Cirugía Mínimamente Invasiva

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