Разработка и осуществление заказ манипулятора робота для экстра телесной УЗИ

Этот документ вводит при разработке и осуществлении заказ манипулятора робота для экстра телесной УЗИ. Система имеет пять степеней свободы с легкий суставов, сделанные 3D печати и механического сцепления для управления безопасностью.

Мы разработали говорил роботизированный манипулятор дополнительного телесного ультразвука, который будет направлен на перевод в клиническое использование. Использование роботизированных систем для ультразвуковой диагностики потенциально может улучшить медицинскую диагностику. Манипулятор состоит из свинцового веса, поэтому печатаемые вещи, вдали от пластмасс, которые механические сцепления, особенность.

Сцепление не зависит от электрических систем и suferal логики. Роботизированный ультразвуковой манипулятор может быть использован стенографистов, чтобы уменьшить риск повторяющихся травм деформации. Система также может быть использована для ультразвуковой диагностики.

Манипулятор обеспечивает полную гибкость для предварительной корректировки ультразвука, что позволяет легко и безопасно эксплуатации на небольшой площади. Потенциально он также может быть использован для управления другими медицинскими устройствами. Для начала используйте файлы STL, представленные в дополнительных материалах для этой статьи, и распечатайте все ссылки и эффектор, показанные здесь.

Печать с помощью ABS PLA или нейлона с помощью собственного 3D-принтера или службы 3D-печати. Также используйте нейлон для печати всех необходимых дополнительных компонентов, показанных здесь. При необходимости удалите все вспомогательные материалы, оставшиеся от 3D-печати, и отполировать все печатные пластиковые детали с полировкой инструментов.

Прикрепите 20 передач шпоры зубов к четырем небольшим двигателям степпера. Затем поместите степперные двигатели в горные полости нулевой связи и смонтировать их винтами. Далее поместите два подшипника внешнего диаметра диаметром 37 миллиметров в подшипниковые корпуса нулевой связи.

Затем закрепите 120 зубов типа шпоры передач на шестиугольник ключ от ссылки один. Теперь вставьте вал на ссылку один в отверстие вала на ссылку ноль с четырьмя небольшими вождения шпоры передач, и большой привод шпоры передач занимается. Затем соберите воротник вала, чтобы обезопасить и сохранить вал.

Прикрепите 20 передач шпоры зубов к другим четырем небольшим двигателям степпера. Затем поместите степпер двигатели в монтажные полости ссылки один и смонтировать их с винтами. Затем прикрепите две шестерни типа B 120 зубов к подшипникам внешнего диаметра диаметром 237 миллиметров.

Распоивите их в шестерни связи один, в то время как 120 зубов типа B шпора передач занимается 20 зубов шпоры передач, установленных на двигателях. Отвинтить, и повторно винт двигателя, если это необходимо, чтобы легкое позиционирование двух 120 зубов типа B шпоры передач. Положите шестерни в положение, выровнять ссылку один и связать два, и вставить подшипник и мяч весной груши в сцепление отверстия в ссылке два.

С двумя круглыми крышками сцепления выравнивания и толкая пружину в механизм сцепления для предварительной загрузки, вставьте болт M6 в скважины связи один и два. Наконец поверните сборку на другую сторону и повторите шаги 4.3 для этой стороны. Закрепите сборку, прикрепив гайку к болту M6.

Прикрепите 20 зубных шпор передач к еще двум небольшим двигателям степпера, затем поместите двигатели stepper в монтажные полости соединения два, и смонтировать их с винтами. Далее поместите 37-миллиметровый внешний диаметр подшипника в подшипник корпуса 120 зубов типа-c шпоры передач. Также поместите 32-миллиметровый внешний диаметр подшипника в подшипник корпуса связи три.

Закрепните большую шпору передач в шестиугольник замочную скважину ссылки три, используя дополнительные винты, если это необходимо. Затем, в то время как малые и большие шпоры передач занимается, вставьте вал на ссылку два в буры на большой шпоры передач и связать три. Поместите два небольших направленных двигателя степпера в монтажные полости Link three и смонтировать их винтами.

Затем поместите подшипники внешнего диаметра диаметром 8 миллиметров в подшипниковые корпуса связи четыре. Намонтировать 20 зубов длиной шпоры передач на двух небольших двигателей stepper. Распоитите приводную передачу 140 14-й скошения на экструзию соединения 4.

Прикрепите 18 передач скошенной зубы к двум небольшим двигателям степпера. Затем поместите степперные двигатели в монтажные полости соединения четыре, и смонтировать их с винтами. Окончательно вставьте вал M5 в отверстие вала соединения 3 и свяжите 4, после того как 2 соединения выровняны.

Убедитесь, что встроенные приводом пивные структуры на ссылку четыре спички с 20 зубов долго шпоры передач. Наконец вставьте конечный эффектор в ключевой путь большой скошенной шестерни, затем вертикально распостоит конечный эффектор с цветом конечного эффектора, привинченным к нему. Собранный здесь роботизированный манипулятор имеет пять специально сформированных звеньев и пять револутных суставов для перемещения, холдинга и локального наклона американского зонда.

Зонд может вращаться под любым углом. Наклонен, чтобы следовать за углом поверхности между нулевыми градусами и 110 градусами к горизонтали в любом направлении. И расположен в круге, диаметром 360 миллиметров.

Большой диапазон позиций зонда будет достигнут только с небольшими движениями оставшегося глобального механизма позиционирования, при использовании предлагаемого робота нам манипулятора. Здесь моделирование показывает робота в положениях вокруг брюшной фантом, демонстрируя, что он способен достичь вокруг обеих сторон живота и диапазон позиций на вершине. При выполнении этих шагов, важно помнить, что вождение, и вождение передач должны быть должным образом вовлечены для механизма для работы.

После этой процедуры, мы можем собрать робота манипулятор оригинальный дизайн потенциально может быть преобразован в одежду мудрым для проведения, и позиционирование других брюшной, хирургические устройства. Используя предлагаемый манипулятор, исследователи теперь имеют легкое устройство для изучения потенциального клинического использования роботизированной ультразвуковой технологии, а также экспериментировать с различными авторскими режимами для улучшения диагностического результата.