Yöntem makalesi

Yatak Başı Alt Ekstremite Rehabilitasyon Robotlarının İnme Rehabilitasyonunda Uygulaması: Randomize Kontrollü Bir Çalışma

DOI:

10.3791/69136

⸱

28 Kasım 2025

 ,  ,  ,  ,  , 
1Stomatology Hospital, School of Stomatology, Zhejiang University School of Medicine, 2Zhejiang Provincial Clinical Research Center for Oral Diseases, 3Zhejiang Key Laboratory of Oral Biomedical, 4Engineering Research Center of Oral Biomaterials and Devices of Zhejiang Province, 5Department of Rehabilitation Medicine, The First Affiliated Hospital, Zhejiang University School of Medicine

* These authors contributed equally

Bu makalede

Özet

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Bu protokol, inme sonrası hemipleji rehabilitasyonunda yatak başı alt uzuv rehabilitasyon robotlarının klinik etkinliğini ve hasta konforunu değerlendirmeyi, sonuçları randomize kontrollü çalışmalar yoluyla geleneksel manuel terapiyle karşılaştırmayı amaçlamaktadır.

Özet

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

İnme, dünya genelinde engelliliğin önde gelen nedenlerinden biri olmaya devam etmektedir. Yatak başı alt uzuv rehabilitasyon robotları, erken motor toparlanmanı geliştirmek için giderek daha fazla kullanılmaktadır. Bu randomize kontrollü çalışma, inme sonrası hemiplejide robot destekli tedavinin klinik etkinliği ve hasta konforunu geleneksel manuel terapiyle karşılaştırdı. İlk başlangıçlı inme ve alt uzuv kas gücü ≤ derece 2 olan 40 hasta, rastgele (1:1) robot destekli terapi grubuna veya SAS 9.4 (SEED = 12345) kullanılarak geleneksel manuel terapi grubuna dağıtıldı. Bu randomize kontrollü çalışma, inme sonrası hemiplejide robot destekli tedavinin klinik etkinliği ve hasta konforu ile geleneksel manuel terapiyi karşılaştırdı ve birincil sonuçlar arasında Genel Konfor Anketi (GCQ), alt ekstremiteler için Fugl-Meyer Değerlendirmesi (FMA-LE), Modifiye Ashworth Ölçeği (MAS) ve Modifiye Barthel Indeksi (MBI) yer aldı. Robot destekli terapi, geleneksel manuel terapiye kıyasla benzer erken motor kazanımlar, üstün konfor puanları ve daha sonraki fonksiyonel iyileşmeler sağladı. Yatak başı rehabilitasyon robotlarının erken inme bakımına entegre edilmesi mümkün ve güvenlidir ve hasta deneyimini ve fonksiyonel iyileşmeyi artırabilir. Bu protokol, robot destekli grubun sonraki aşamada robot eğitimi ve yapay terapinin birleşimini aldığı iki aşamalı bir müdahale tasarımını tanımlar.

Giriş

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

İnme, dünya genelinde ölüm ve uzun süreli engelliliğin önde gelen nedenlerinden biridir; iskemik inme vakaları 1,2 vakalarının %70-80'ini oluşturmaktadır. Ortaya çıkan serebral hipoperfüzyon geri döndürülemez nöron hasarına yol açar ve genellikle kalıcı motor bozukluklara yol açar ve bu da yaşam kalitesini ciddi şekildeetkiler 3,4. Semptom stabilizasyonundan sonraki 48 saat içinde erken rehabilitasyona başlamak, inme sonrası alt uzuv felci olan hastalarda fonksiyonel sonuçları anlamlı şekildeiyileştirir 5. Ancak, geleneksel erken rehabilitasyon (örneğin, manuel pasif eklem mobilizasyonu) doğuştan gelen sınırlamalarla karşı karşıyadır: terapist iş yükü kısıtlamaları genellikle eğitim sıklığını sınırlar ve manuel çalışma değişkenliği tedavi tutarlılığınızayıflatır 6. Bu boşluklar, hastaların geleneksel bakımın sağlamakta zorlandığı sürekli ve standart hareketlilik desteğine ihtiyaç duyduğu akut yatak bağımlılığı döneminde özellikle belirgindir.

Rehabilitasyon robotikleri, bu karşılanmamış ihtiyaçları karşılamak için bir çözüm olarak ortaya çıktı ve son on yılda klinik uygulamaya entegrasyon giderekarttı. 7. Geleneksel terapilerle karşılaştırıldığında, rehabilitasyon robotları uzman kaynaklı algoritmalar aracılığıyla terapist iş yükünü azaltır ve tedavi tutarlılığını sağlarken, tekrarlayıcı, göreve özgü eğitimleri sinir yolu rekonstrüksiyonunugeliştirir. 8. Özellikle, yatak başı özel robotik sistemler akut bakım bağlamına benzersiz şekilde uyarlanmıştır - hasta transferi gerektiren klinik tabanlı robotların aksine, yatak başı cihazlar müdahaleyi doğrudan hastanın yatağında sağlar ve modern inme bakımının "yatak başında erken hareketlilik" ilkesiyle uyumludur. Önceki çalışmalar, bu tür sistemlerin motor fonksiyonu (Fugl-Meyer Değerlendirmesi ile ölçüldüğüne göre) önemli ölçüde iyileştirdiğini ve erken inme hastalarında spazm insidansını azalttığını, standartlaştırma ve güvenlik açısından manuel terapiyi geride bıraktığını doğrulamaktadır.

Haptic-Walker9 ve Bo10 ve ark., hastanın ayak bileğinin motor rehabilitasyon eğitiminin paralel bir robotik platform kullanılarak yapıldığını kanıtlamış ve alt uzuv rehabilitasyon robotunun hem motor fonksiyonu hem de beyin fonksiyonunu inme hastalarında anlamlı şekilde iyileştirdiğidoğrulanmış 11,12,13,14,15. Alt uzuv işlev bozukluğunu çözmek için özel olarak tasarlanmış bir cihaz olarak, alt uzuv rehabilitasyon robotu, terapistlerin manuel işlemlerini belirli ölçüde gerçekleştirmelerine yardımcı olabilir. Bazı açılardan, tedavi standartlaştırma açısından manuelterapiyi bile geride bırakarak günlük rehabilitasyon eğitimi için etkili destek sağlar ve alt uzuv fonksiyonlarının iyileşmesini destekler. Yatak başı alt uzuv rehabilitasyon robotları, felç hastalarının erken rehabilitasyonunda etkinliğini ve güvenliğinikanıtlamıştır 16. International Journal of Advanced Robotic Systems'de yakın zamanda yayımlanan bir çalışma, hem robot hem de insan alt uzuvlarını simüle etmek için iki bağlantılı düzlemsel robot modelinirapor etti 17,18. Robot, kalça, diz ve ayak bileği eklemlerinin fleksiyon ve ekstansiyon hareketlerini, ayrıca ayak bileğinin addüksiyon ve abdüksiyon hareketlerini sağlar. Ayrıca, ayak bileği ekleminde iki özgürlük derecesinin eklenmesi, sistemin ayak bileğine özgü rehabilitasyon için giyilebilir bir cihaz olarak hizmet vermesini sağlar ve daha kapsamlı ve etkili bir alt ekstremite rehabilitasyonprogramına katkıda bulunur 19,20.

Bu protokol, spazm algılama gibi yerleşik güvenlik özellikleriyle pasif ve destekli hareketler sağlayabilen yatak başı alt uzuv rehabilitasyon robotuna odaklanır. Sistem, hız, tork ve oturum süresi gibi parametrelerin bireysel ihtiyaçlara göre özelleştirilmesine olanak tanır. Birincil hedef, alt uzuv rehabilitasyon robotlarının inme sonrası hemipleji tedavisinde klinik değerini, özellikle pratik etkinlikleri ve hasta konforu üzerine odaklanarak incelemek, böylece daha geniş klinik uygulamaları için referans sağlamaktır.

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Protokol

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Çalışma, Mart-Nisan 2024 tarihleri arasında Zhejiang Üniversitesi Birinci Bağlı Hastanesi'nin rehabilitasyon servisine yatırılan alt uzuv disfonksiyonu olan 40 hastayı altı, rastgele seçilip iki gruba ayrıldı. Bu çalışma protokolü, Zhejiang Üniversitesi Birinci Bağlı Hastanesi Etik Komitesi (onay numarası IIT20210035C-R2) tarafından onaylanmış ve tüm katılımcılardan bilgilendirilmiş onayı alınmıştır.

NOT: İlk kez kranial BT veya MR ile inme tanısı konan ve alt uzuv kas gücü 2. derece ≤ sahip hastalar çalışmaya dahil edilmiştir. Genel durumu kötü olan, tıbbi durumu dengesiz veya hayati bulguçları dengesiz olan hastalar ve çeşitli nedenlerle çalışmayı tamamlayamayan hastalar hariç tutuldu.

1. Çalışma tasarımı

  1. Rastgeleleştirme ve kör etme
    1. Randomizasyon:
      1. SAS yazılımı (sürüm 9.4) kullanılarak sabit bir tohum (SEED = 12345) kullanılarak rastgele bir dizi oluşturularak 40 hastayı kontrol veya gözlem gruplarına eşit şekilde atayarak (n = 20 tane) oluşturulur.
      2. Tahsislerin gizlemesini, hasta alımı veya değerlendirmesinde yer almayan bağımsız istatistikçi tarafından hazırlanan ardışık numaralı, opak ve mühürlü zarflar kullanarak sağlamak. Her zarf grup atamasını içeriyordu. Her zarfı ancak katılımcı uygunluk kriterlerini karşıladıktan ve bilgilendirilmiş onay verdikten sonra açın.
    2. Kör:
      1. Müdahalenin doğası gereği (robot destekli ve manuel terapi) katılımcılar ve terapistler kör edilemezdi. Ancak, tespit yanlılığını en aza indirmek için sonuç değerlendiricilerini grup atamalarına kör edin.
  2. Gözlem göstergeleri ve değerlendirme kriterleri
    1. Genel Konfor Anketi (GCQ)
      1. 28 maddelik Genel Konfor Anketi (GCQ) (Likert ölçeği 1-4) faz 1 işlemden önce ve sonra sessiz, özel bir odada (≤40 dB ortam gürültüsü) uygulanır.
        NOT: Ölçek üç alanı değerlendirir: fiziksel konfor (1-12. maddeler, örneğin, "Hareket ederken ağrı hissetmiyorum"), psikolojik konfor (13-20. maddeler, örneğin "Terapi sırasında sakin hissediyorum") ve çevresel konfor (21-28. maddeler, örneğin "Oda sıcaklığı rahat").
      2. Hastalara tüm maddeleri bağımsız olarak tamamlamalarını talimat vermek; %80 yanıt NOT: Değerlendirme sırasında sessiz bir ortam sağlanır; Eksik yanıtları (%<80 yanıtlanan soruları reddedin).
    2. Alt ekstremite için Fugl-Meyer değerlendirmesi (FMA-LE)
      1. FMA-LE (0-34 puan) üç zaman noktasında yapılabilir: tedavi öncesi, 1. faz sonrası (2. hafta) ve 2. faz sonrası (4. hafta). Standart puanlama izleyin:
      2. Refleks aktivite (madde 1-2): Derecede ayak bileği plantarfleksyonu ve diz ekstensör refleksleri (0 = yok, 1 = hipoaktif, 2 = normal).
      3. Gönüllü hareket (madde 3-34): Kalça/diz/ayak bileği hareketlerini hiyerarşik olarak puanlayın (0 = hiç hareket yok, 1 = kısmi hareket, 2 = tam hareket).
      4. Tüm değerlendirmeleri 4K kamera (60 fps) ile video kaydederek iki bağımsız değerlendirici tarafından kör inceleme için kaydedin; tutarsızlıklar uzlaşırla çözülür.
    3. Değiştirilmiş Ashworth ölçeği (MAS)
      1. Faz 2 öncesi ve sonrası kuadriseps spastisitesini (0-5 ölçeği) aşağıdaki standart protokol kullanılarak değerlendirin:
      2. Hastayı sırtüstü pozisyona getirin, diz 90° bükülerek bükülür.
      3. Ayak bileğini tam dorsifleksiyon-plantarfleksyonla pasif olarak 1 s döngüsünde hareket ettirin.
      4. Esneme sırasında eğim direnci: 0 = direnç yok, 1 = hafif direnç (yakalama), 2 = hafif direnç (kolayca aşılabilir), 3 = orta direnç (çaba gerektirir), 4 = şiddetli direnç (hareket ettirmesi zor), 5 = sert.
      5. 3 deneme yapın ve değişkenlik 1 dereceyi aşıyorsa ortalama puanı kullanın.
    4. Değiştirilmiş Barthel Indeksi (MBI)
      1. MBI (0-100 ölçeği) ile 2. faz tedavisinden önce ve sonra günlük yaşam aktivitelerini (örneğin beslenme, bakım, yürüme) puanlayın.
      2. Bilişsel bozukluklu hastalar için (MMSE < 18), birincil bakım verenlerle görüşerek ADL performansını doğrulayın (örneğin, "Hasta bağımsız giyinebilir mi?"). Daha yüksek puanlar, günlük aktivitelerde daha fazla bağımsızlık göstermektedir.

2. Müdahale protokolleri

  1. Kontrol grubu (Geleneksel manuel terapi)
    1. Faz 1 (1-2. Haftalar): Terapist liderliğinde pasif eğitim
      1. Günde 20 dakika boyunca pasif hareket açıklığı egzersizleri (kalça/diz fleksiyon-ekstansiyon, ayak bileği dorsifleksyon) yapın. Eklem açılarını güvenli sınırlar içinde tutun (kalça ≤ 90°, diz ≤ 120°).
    2. Faz 2 (3-4. Haftalar): Terapist liderliğinde aktif eğitim
      1. 20-30 N dirençli lastik bantlarla aktif direnç antrenmanını yönlendirin. Eğitim, kalça abduksiyon-adduksiyon, diz uzatması-fleksiyon ve ayak bileği dorsifleksiyon-plantarfleksyonunu içerir; günde 20 dakika verilir.
    3. Hastanın eğitim sırasında stabil bir oturma pozisyonunu korumasından ve gövdenin telafi edici hareketlerinden kaçındığından emin olun. Ağrı VAS >3/10 veya tansiyon >160/100 mmHg varsa seansı sonlandırın.
  2. Gözlem grubu (Robot destekli terapi)
    1. Cihaz ayarları: Aşağıdaki parametreleri ayarlayın:
      Hız: 15°/s (faz 1) veya 20°/s (faz 2) olarak ayarlandı.
      Tork sınırı: 30 Nm (kalça/diz), 15 Nm (bilek).
      ROM Sınırları: Kalça 0-90°, diz 0-120°, bilek -10° ile +20°.
    2. Faz 1 (1-2. Haftalar): Robot destekli pasif eğitim
      1. Hastayı sırtüstü pozisyona 30° baş kaldırarak sabitleyin. Pasif modu başlatın; spazm algısı için elektromiografi (EMG) izi (>50 μV/100 ms otomatik duraklatmayı tetikler).
    3. Faz 2 (3-4. Haftalar): 20 dakikalık terapist liderliğinde aktif eğitimi 20 dakikalık robot destekli pasif eğitimle birleştirin
      NOT: Her seanstan önce kuvvet sensörlerini kalibre edin; Kayma %5 > yeniden kalibre et.

3. Robot çalışma protokolü

  1. Yatak başı danışmanlığı
    1. Hastanın kapsamlı bir klinik değerlendirmesi yaparak hayati belirtilerin (kan basıncı, kalp atışı, SpO2) takip edilmesini ve stabiliteyi doğrulamak; uzuv kas gücünü değerlendirmek için nörolojik muayene (FMA-LE); diş teması bölgelerindeki lezyonları elemek için cilt durumu denetimi; hastanın eğitimle işbirliği yapabilme yeteneğini belirlemek için fonksiyonel değerlendirme (Mini-Mental Durum Muayenesi, MMSE kullanılarak).
    2. Fonksiyonel değerlendirme ve rehabilitasyon önerileri sunmak.
    3. Diş teması bölgelerinde cilt lezyonları olan hastaları hariç tutun.
      NOT: Bu adım, tedavi başlamadan önce bir rehabilitasyon doktoru tarafından gerçekleştirilir.
  2. Destek takımı
    1. Hastayı gerektiğinde sırtüstü, yan veya yatan pozisyona yerleştirin.
      NOT: ≤60 dakika boyunca 30° baş yükseltme pozisyonunda sırtüstü pozisyonda kalın; SpO2 başlangıçtan %5 düşerse > pozisyon değiştirir.
    2. Hastanın alt uzuvunu desteklemeye uygun olup olmadığından emin olmak için inceleyin.
    3. Hastayı eğitim prosedürleri hakkında bilgilendirin.
    4. Destek cihazını hastanın alt uzuvuna takın.
      1. Destek konnektörlerini (yukarı doğru okla işaretlenmiş) eklem eksenleriyle hizala.
      2. Kayışları 2 parmak sıkılığına (5-7 N gerilimi) sıkıştırın.
      3. Cilt sıkışması veya aşırı basınç olmadığını (basınç filmi üzerinden >30 mmHg) doğrulayın.
        NOT: Kurulumdan sonra doğru hizalama ve konforun doğrulanması gerekir.
  3. Eğitim uygulaması
    1. Pasif mod: Fleksiyon-uzatma döngüleri için önceden programlanmış yörünge 1'i seçin (10 tekrar/set). Gözlem grubunun 1. Faz (1-2. haftalar) hastalar günde 20 dakika pasif mod eğitimi alır.
      NOT: Eklem hizasızlığı olursa, destekin yerini değiştirin ve yeniden başlatın.
    2. Yardımcı mod: Yardım seviyesini hastanın maksimum isteğe bağlı kasılmasının (MVC) %50'sine ayarlayın. Gözlem grubunun 2. Faz (3-4. haftalar) hastaları, günde 20 dakika yardımcı mod eğitimi ve 20 dakika terapist liderliğinde aktif eğitim alırlar.
      NOT: MVC'yi elde taşınan bir dinamometre kullanarak haftalık olarak yeniden değerlendirin.

4. Eleştirel pratik notlar

  1. Kontrendikasyon:
    1. Kararsız kırıkları olan hastalar (röntgen onayı gereklidir) ve derin ven trombozu olan hastalar (D-dimer >500 μg/L) hariç tutulur.
  2. Güvenlik kontrolleri:
    1. Acil stop düğmelerinin işlevini her gün test edin ve kabloları aylık olarak aşınma kontrolü yapın.
  3. Veri kaydı:
    1. Oturum günlüklerini CSV formatında dışa aktarın; bu da eklem açıları, tork çıkışı ve spazm olaylarını içermelidir.

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Sonuçlar

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Bu çalışma, 40 katılımcının SAS yazılımı kullanılarak rastgele olarak bir gözlem grubuna (robot destekli terapi) veya kontrol grubuna (geleneksel manuel terapi) atadığı randomize kontrollü bir çalışma tasarımı benimsendi. İki grubun tedavi planları şu şekildeydi:

Kontrol grubu için, hastalar alt uzuv disfonksiyonunu hedefleyen manuel terapi aldı; bu tedavi günde bir kez fizyoterapist tarafından seans başına 20 dakika sürdü. Tedavi iki aşamaya ayrıldı: faz 1 (1...

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Tartışma

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

İnme sonrası hemipleji nedeniyle oluşan alt uzuv disfonksiyonu, hastaların yaşam kalitesi ve hatta güvenlik açısından ciddi etkiyesahiptir 22,25. Geleneksel rehabilitasyon terapisi öncelikle fizyoterapistler tarafından manuel olarak yapılır ve tedavi sürecini nicelendirmekte zorluk ve tedavi yoğunluğu üzerinde yetersiz kontrol gibi zorluklarla karşılaşır. Sonuç olarak, her hastanın standart ve eşdeğer tedavi almasını sağlamak zor...

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Açıklamalar

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Yazarlar, bu çalışmayla ilgili çıkar çatışması veya finansal açıklama yapmadıklarını belirtmektedir.

Teşekkürler

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Bu çalışma, Zhejiang Eyaleti "En İyi Asker" ve "Önde Gelen Yabani Kaz" Programı (2023C03101) tarafından desteklenmiştir. İlgili katılımcıları teşekkür etmek istiyoruz.

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Malzemeler

Bu makalede kullanılan malzemelerin listesi
AdŞirketKatalog numarasıYorumlar
Yatak Başı Alt Uzuv Rehabilitasyon Eğitim Sistemi, Model: LR-H01-L10Suzhou Kanglian Tıbbi Teknoloji Şirketi, Ltd.LR-H01-L10İnme sonrası rehabilitasyonda pasif ve destekli alt uzuv hareketi için robotik cihaz
SAS yazılımıSAS Enstitüsüsürüm 9.4https://www.sas.com/en_in/home .html
SPSS yazılımıIBMSürüm 31https://www.ibm.com/products/spss-statistics

Kaynaklar

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Campbell, B. C. V., et al. Ischaemic stroke. Nat Rev Dis Primers. 5 (1), 70(2019).
  2. Liao, J., et al. Recent advances in targeted nanotherapies for ischemic stroke. Mol Pharm. 19 (9), 3026-3041 (2022).
  3. Gassert, R., Dietz, V. Rehabilitation robots for the treatment of sensorimotor deficits: a neurophysiological perspective. J Neuroeng Rehabil. 15 (1), 46(2018).
  4. Lin, D. J., Finklestein, S. P., Cramer, S. C. New directions in treatments targeting stroke recovery. Stroke. 49 (12), 3107-3114 (2018).
  5. Zhang, T., et al. Enhancing upper limb function and motor skills post-stroke through an upper limb rehabilitation robot. J Vis Exp. (211), e66938(2024).
  6. Stinear, C. M., Lang, C. E., Zeiler, S., Byblow, W. D. Advances and challenges in stroke rehabilitation. Lancet Neurol. 19 (4), 348-360 (2020).
  7. Yao, Z., et al. Cognitive function and upper limb rehabilitation training post-stroke using a digital occupational training system. J Vis Exp. (202), e65994(2023).
  8. Kiyono, K., et al. Effectiveness of robotic devices for medical rehabilitation: an umbrella review. J Clin Med. 13 (21), 6616(2024).
  9. Effect of different training modes on ground reaction forces during robot assisted floor walking and stair climbing. Hussein, S., Schmidt, H., Hesse, S., Kruger, J. 2009 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, , 84-850 (2009).
  10. Bo, A. P. L., et al. Control strategies for gait tele-rehabilitation system based on parallel robotics. Appl Sci. 11 (23), 11095(2021).
  11. Wang, Z., et al. Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human-robot coupling. Int J Adv Robot Syst. 21 (2), (2024).
  12. Mousavi Hondori, H., Khademi, M., Dodakian, L., Cramer, S. C., Lopes, C. V. A spatial augmented reality rehab system for post-stroke hand rehabilitation. Stud Health Technol Inform. 184 (1), 279-285 (2013).
  13. Zhang, L., Jia, G., Ma, J., Wang, S., Cheng, L. Short and long-term effects of robot-assisted therapy on upper limb motor function and activity of daily living in patients post-stroke: a meta-analysis of randomized controlled trials. J Neuroeng Rehabil. 19 (1), 76(2022).
  14. Rakhtala, S. M., Ghayebi, R. Real time control and fabrication of a soft robotic glove by two parallel sensors with MBD approach. Med Eng Phys. 100 (1), 103743(2022).
  15. Kim, K. T., Choi, Y., Cho, J. H., Lee, S. Feasibility and usability of a robot-assisted complex upper and lower limb rehabilitation system in patients with stroke: a pilot study. Ann Rehabil Med. 47 (2), 108-117 (2023).
  16. Hu, F. Z., et al. iLeg-a lower limb rehabilitation robot: a proof of concept. IEEE Trans Hum Mach Syst. 46 (5), 761-768 (2016).
  17. Pisla, D., et al. Development of a control system and functional validation of a parallel robot for lower limb rehabilitation. Actuators. 10 (10), 277(2021).
  18. Wang, H., Shen, H., Han, Y., Zhou, W., Wang, J. Effect of robot-assisted training for lower limb rehabilitation on lower limb function in stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Hum Neurosci. 19 (1), 1549379(2025).
  19. Xie, L., Yoon, B. H., Park, C., You, J. S. H. Optimal intervention timing for robotic-assisted gait training in hemiplegic stroke. Brain Sci. 12 (8), 1058(2022).
  20. Zhang, X., Yue, Z., Wang, J. Robotics in lower-limb rehabilitation after stroke. Behav Neurol. 2017, 3731802(2017).
  21. Kolcaba, K. Y., Kolcaba, R. J. An analysis of the concept of comfort. J Adv Nurs. 16 (11), 1301-1310 (1991).
  22. Gladstone, D. J., Danells, C. J., Black, S. E. The Fugl-Meyer assessment of motor recovery after stroke: a critical review of its measurement properties. Neurorehabil Neural Repair. 16 (3), 232-240 (2002).
  23. Jm, G., et al. Reliability of the tone assessment scale and the modified Ashworth scale as clinical tools for assessing poststroke spasticity. Arch Phys Med Rehabil. 80 (9), 1013-1016 (1999).
  24. Sulter, G., Steen, C., Keyser, J. D. Use of the Barthel Index and modified Rankin scale in acute stroke trials. Stroke. 30 (8), 1538-1541 (1999).
  25. Leung, S. O., Chan, C. C., Shah, S. Development of a Chinese version of the modified Barthel Index-validity and reliability. Clin Rehabil. 21 (10), 912-922 (2007).
  26. Bonanno, L., et al. Neural plasticity changes induced by motor robotic rehabilitation in stroke patients: the contribution of functional neuroimaging. Bioengineering (Basel). 10 (8), 990(2023).
  27. Lewandowska-Sroka, P., et al. The influence of EMG-triggered robotic movement on walking, muscle force and spasticity after an ischemic stroke. Medicina. 57 (3), 227(2021).
  28. Huo, Y., Wang, X., Zhao, W., Hu, H., Li, L. Effects of EMG-based robot for upper extremity rehabilitation on post-stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Physiol. 14, 1172958(2023).
  29. von Lewinski, F., et al. Efficacy of EMG-triggered electrical arm stimulation in chronic hemiparetic stroke patients. Restor Neurol Neurosci. 27 (3), 189-197 (2009).
  30. Lee, K. EMG-triggered pedaling training on muscle activation, gait, and motor function for stroke patients. Brain Sci. 12 (1), 76(2022).
  31. Zhang, L., et al. Cognitive-motor dual-task training on gait and balance in stroke patients: meta-analytic report and trial sequential analysis of randomized clinical trials. J Neuroeng Rehabil. 21 (1), 227(2024).

Erişim kısıtlı. Bu içeriği görüntülemek için lütfen giriş yapın veya deneme sürümünü başlatın.

Yeniden basım ve izinler

Bu JoVE makalesinin metnini veya şekillerini yeniden kullanmak için izin iste

İzin iste

Etiketler

Alt Ekstremite RobotlarRobot Destekli TerapiYatak Ba Rehabilitasyonunme Sonras HemiplejiPasif Eklem A kl EgzersizleriAktif Diren E itimiFonksiyonel yile meHasta Konforu

İlgili makaleler