Gecko'dan Esinlenilmiş Yumuşak Robotun İmalatı, Kontrolü ve Performans Değerlendirmesi

Bu teknik, evrensel bir pnömatik kontrol kutusu tarafından manipüle edilebilir bizim Gecko ilham yumuşak robot, üretmek için yumuşak bir robot araç kullanır. Yumuşak bir tırmanma robotu kullanmak, makineye yüksek talepler getiren çok çeşitli uygulamalara olanak tanır. Örneğin, güneş aynaları veya gökdelen cepheleri temizlik için.

Temelde başka bir yumuşak robot herhangi bir pnömatik sistemde bu yöntem kullanılarak imal edilebilir bir denetleyici kutusu ile çalıştırılabilir. Aktüatörlerin üretimi çoğunlukla elle yapılır ve pratik gerektirir. İlk denemede mükemmel çalışmasını beklemeyin.

Elastomer hazırlamak için, elastomer Bölüm B bileşik beş gram ekleyin ve bir denge üzerinde bir fincan aktüatör başına Bölüm A bileşik 45 gram. Ve hiçbir beyaz veya kırmızı alanlar fincan kenarında görünür kadar fincan içeriğini karıştırın. Daha sonra karıştırma işlemi sırasında elastomer içinde sıkışmış oldu herhangi bir hava kaldırmak için 15 dakika boyunca bir vakum odasına fincan yerleştirin.

Ve döküm elastomeri 50 mililitrelik şırıngaya yükleyin. Taban parçası üreticisi için ilk kelepçe akrilik cam plaka kalıp üzerine karşılık gelen iki delik ve alt deliğe şırınga takın. Bir bacak veya gövde kalıbına elastomer yüklemek için piston depress.

Bileşik üst delikten çıktığında, vida kelepçelerini gevşetin ve akrilik cam plakayı kalıptan yana doğru çekin. Herhangi bir yükselen hava kabarcıkları delmek için keskin bir araç kullanın. Sonra ekstra elastomer ekleyin.

Yükselen kabarcıkları tekrar delin ve kalıbı 65 derece santigrat fırına yerleştirin. 30 dakika sonra fırından kalıp almak ve ekstrüzyon elastomer kaldırmak için bir kesici bıçak kullanın. Döküm yüzeylere zarar vermeden açmak için kalıp parçalarının arasına bir kol yerleştirin ve neredeyse aktüatör parçasını kalıptan çıkarın.

Döküm başarılı olduysa, çıkıntılı bantları çıkarmak için kesici bıçağı kullanın. Emme kapları üreticisi ve gövde alt kısmı için aynı prosedürü izleyin ama ek akrilik cam plakalar kullanmadan. Bacağın alt kısmının üreticisi için kalıp alt kısmında delikler ilerler ve elastomer ile kalıp doldurun.

Sonra kalıp köşelerine elastomer dağıtmak ve 15-20 dakika fırında kalıp tedavi etmek için küçük bir spatula kullanın. Döküm alt soğutulur zaman, taze elastomer ile alt kısmının kalıbını doldurun, bir ila 1.5 milimetre yukarıda zaten sertleştirilmiş elastomer ve baz döküm içine bir kelebek kanül eklemek. Daha sonra tanımlama için delinme yerini işaretledikten sonra, üst tabanı alt kalıba yerleştirin ve yanları hafifçe elastomer banyosuna bastırın.

Fırında 10 ila 15 dakika sonra, kalıp aktüatör çıkarın ve son bir sızıntı testi gerçekleştirmek için bir basınç kaynağına cihaz bağlamak için delinme sitesini kullanın. Gövde üretimi için elastomer ile alt kısmı doldurun ve alt kısmına temel parçası yerleştirin. Ekstremite birleştirme yüzeyini elastomer ile birleştirme yüzeyini kaplayın ve tahta bir tahta üzerine birlişecek parçaları düzeltmek için iğne iğneleri kullanın.

Kür sonra, tüm parçaları aynı düzlemde olduğundan emin olmak için gövde bağlı bacaklar iğneler ile emme bardak katılmak, sonra ek bir 10 ila 15 dakika için montaj konum. Ekleme noktasını genişletmek ve en fazla üç milimetre çapındaki silikon tüpün ucunu ekleme deliğinin üzerine yerleştirmek için bir milimetrelik allen tuşu kullanın. Tüpü deliğe bastırmak için anahtarı kullanın ve girişi az miktarda elastomerle kapatın.

Daha sonra 10 dakika daha fırında montajı tedavi edin. Tüm sistemi kurmak için tüm aktüatörlerin girişlerine tedarik tüpleri bağlanır. Emme kapları ile bacaklara gömülü besleme tüpleri bağlayın ve robota işaretleri takmak için iğne iğneleri kullanın.

Robotu kontrol kutusuna bağlayın ve maksimum basınç1,2 bar ve vakum kaynağını kontrol kutusuna bağlayın. Bir tırmanma deneyi gerçekleştirmek için, robotu yürüyen uçağın başlangıç noktasına yerleştirin ve kaydı başlatın. Basınç denetleyicisini etkinleştirmek ve robotun en az altı döngü boyunca yürümesini ve tırmanmasını sağlamak için birinci fonksiyona basın.

Kaydı durdurmak için kayda basın ve basınç denetleyicisi durdurulduğunda robotun düşmeyeceğinden emin olun. Daha sonra basınç denetleyicisini durdurmak için birinci fonksiyona basın. Kalibrasyon prosedürünü gerçek çalışma koşullarına mümkün olduğunca yakın uyarlamak gerekir.

Yürüyen uçağın eğim açısı nı değiştirirken çalışma koşulları da değişir. Bu nedenle, açı basınç eğrisi her eğim için yeniden kalibre edilmelidir. Bu analizde yeniden kalibrasyondan sonra robot sadece daha hızlı olmakla kalmadı, aynı zamanda daha az enerji tüketirken dik eğimlere de tırmanabildi.

Bu görüntülerde robotun 48 derecelik bir eğime olan hareketi gösteriliyor. Gösterildiği gibi robotun tırmanma performansı, aynı zaman aralığında ki konum değişimi neredeyse iki kat daha büyük olduğu için yeniden kalibrasyondan sonra önemli ölçüde iyileşmiştir. Emme kapları ile gözlemlediğimiz gibi, bu üretim yöntemi ile farklı karmaşık şekiller üretilebilir.

Kesikleri olanlar bile. Tek tek parçalara katılırken, aynı düzlemde müttefik olması çok önemlidir, aksi takdirde robotun tırmanma yeteneği büyük ölçüde azalacaktır. Robot yeni hareket stratejileri araştırma için ilginç bir platformdur.

Örneğin, bir eğri çalışan çok farklı şekillerde bu robot tarafından yapılabilir.