立体定向机器人可简化立体脑电图（SEEG）技术并加快操作速度。在手术室使用机器人前，必须仔细完成术前容积MRI与患者之间的配准。该机器人可优化手术流程，缩短手术时间，并实现精确的电极植入。
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本文内容
摘要
摘要
近十年来，立体定向脑电图（SEEG）方法在北美地区逐渐成为癫痫手术前定位致痫区（EZ）的首选手段。近年来，许多癫痫中心 increasingly 采用机器人立体定向引导系统来植入 SEEG 电极。该机器人技术的应用要求在术前规划阶段具备极高的精确度，而在手术实施阶段则更为高效，机器人与外科医生协同操作完成电极植入。本文详细阐述了利用机器人引导植入 SEEG 电极的精确手术方法。同时讨论了该技术的一项主要局限性，即其高度依赖于将患者与术前容积磁共振成像（MRI）进行准确配准的能力。总体而言，该手术已被证实具有较低的并发症发生率和极低的死亡率。采用机器人立体定向引导系统植入 SEEG 电极是一种高效、快速、安全且准确的替代传统人工植入策略的方法。
引言
据估计，全球有一千五百万人患有药物难治性癫痫（MRE）1因此，这些患者中的许多人很可能需要接受手术治疗。癫痫手术依赖于对假定的致痫区（EZ）进行精确定位，以指导手术切除。20世纪50年代，Jean Tailarach 和 Jean Bancaud 开发了立体定向脑电图（SEEG）技术，作为一种更准确地基于电生理记录定位致痫区的方法 原位 癫痫脑组织皮层及深部结构的电生理学2,3然而，直到最近，SEEG 方法才开始在北美地区逐渐受到青睐4.
在全球范围内，不同专业人员和癫痫中心根据其临床经验，在立体定向脑电图（SEEG）方法中采用了多种技术和设备5,6,7。然而，近年来，用于植入SEEG电极的外科技术已逐步发展，超越了传统的依赖手动头架的策略。特别是，机器人辅助立体定向引导系统已被证明是SEEG电极植入的一种精确替代方案8。对于具备手术专业知识、并寻求更快速、更自动化电极植入方式的医生而言，机器人辅助植入技术可安全且有....
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方案
本文所使用的所有设备均已获得美国食品药品监督管理局（FDA）批准，且本方案在本机构属于标准诊疗流程。因此，详细描述该方案无需经过机构审查委员会（IRB）批准。
1. 植入前阶段
- 建立解剖-电生理-临床（AEC）假说。
注意：AEC假说的建立依赖于多种无创技术的协同应用，以识别潜在的致痫区（EZ）。通常由包括癫痫专科医生、放射科医生和癫痫外科医生在内的专家团队召开会议，讨论每位患者的临床资料，从而形成AEC假说，该假说作为患者致痫区的初步假设。具体实现方法超出本文范围。 - 根据AEC假说所涉及的脑区位置，确定最适合的有创监测方法。表1列出了在不同情况下优先选择立体定向脑电图（SEEG）而非硬膜下条/网（SDG）（联合或不联合深部电极）进行有创监测的各种情形。
- 在确定患者适合接受SEEG评估后，制定电极植入策略。
注意：植入策略应充分覆盖AEC假说所涉及的区域，以及更广泛的致痫网络和邻近的功能皮层区域。这种监测有助于外科医生明确切除范围的边界。- 获取术前容积MRI和CTA图像。
- 将图像以DICOM格式传输至立体定向机器人的原生规划软件中，并进行影像融合（T1增强MRI与CTA融合）。
注意：影像融合由机器人软件自动完成，操作者只需选择需要融合的影像资料即可。 - 在MRI-CTA....
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结果
使用立体脑电图（SEEG）方法后，判断成功的绝对指标是患者实现无发作，这最终依赖于电极成功植入、电生理记录成功以及致痫区（EZ）的成功切除。此类病例如图1所示。图1的A和B图分别展示了两种有助于建立假设性癫痫网络（AEC）的检查方法：单光子发射计算机断层扫描（SPECT）和磁脑电图（MEG）。然而，关于致痫区的确定及后续切除手术的完成不在本文讨论范围之内。当SEEG评估显示患者因各种原因不适合手术（如AEC与功能重要皮层重叠、多灶性致痫性等）时，帮助患者避免不必要的手术也可被视为一项成功的研究。本文关注的重点在于电极的准确解剖定位以及无并发症发生，将其作为该方法应用成功的判断指标。因此，图1C展示了电极在额叶岛盖区及背侧岛叶区域的放置位置。图1D则显示术后T1加权MRI图像中右侧岛盖区和岛叶的切除情况。
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讨论
精确界定 AEC 假说，并特别细致地设计植入策略，最终将决定每位患者 SEEG 方法的成功与否。因此，术前的周密规划至关重要，这有助于使手术过程相对简单且风险较低。通常情况下，最好将电极植入路径与矢状面中线垂直，以便未来更易于进行解剖-电生理相关性分析，同时在植入过程中实现更高的精确度。然而，在某些情况下也可采用斜向路径。具体而言，当斜向路径能够覆盖 AEC 假说中的多个目标区域时，该方案可能更为理想，因为它可减少为充分取样所需植入的电极总数。因此，植入策略应充分考虑癫痫活动及其传导通路所具有的三维性、动态性及多方向时空组织特征。
由于立体定向机器人在本手术技术中至关重要，建议外科医生在手术室使用前，先对这类术中机器人进行实际操作培训。熟悉立体定向导航系统相关的硬件和软件操作，不仅有助于提高患者安全性，还能加快手术速度，使手术过程更加顺畅高效。此外，如本方案所述，外科医生及所有助手在植入所有螺钉后、植入电极前，必须更换外科手套并开启新的无菌区域。此举旨在预防感染。
该方法的一个注意事项是，必须准确定位患者与术前MRI的三维重建.......
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披露
作者无任何利益冲突需要披露。
材料
| 姓名 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
|---|---|---|---|
| 2 mm 钻头 | DIXI | KIP-ACS-510 | 用于打开颅骨 |
| 硬脑膜凝固电极 | DIXI | KIP-ACS-600 | 用于切开并凝固硬脑膜 |
| 无线电钻 | Stryker | 4405-000-000 | 用于驱动钻头 |
| Leksell 定向头架 G 型 | Elekta | 14611 | 用于头部固定 |
| Microdeep 深部电极 | DIXI | D08-**AM | 植入式立体定向脑电图（SEEG）电极，包含说明书所述的导向螺栓和导丝 |
| ROSA | Medtech | n/a | 带机械臂的立体定向引导系统，包含说明书所述的机械臂、校准工具、注册激光、头架连接装置及配套软件 |
| 导丝 | DIXI | ACS-770S-10 | 用于在脑实质中为电极建立植入通路 |
参考文献
- World Health Organization. Epilepsy. , (2018).
- Talairach, J., Bancaud, J. Stereotaxic approach to epilepsy. Progress in neurological surgery. 5, 297-354 (1973).
- Bancaud, J., Talairach, J.
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