一种远程操作机器人系统辅助经皮经髂骶螺钉固定技术

经髂骨-经骶部螺钉固定在临床实践中是一项具有挑战性的任务。远程手术机器人系统辅助手术为经髂骨-经骶部螺钉放置的困难提供了解决方案。使用这种技术，外科医生可以在手术室外进行手术，从而避免辐射暴露的危险。

此外，与传统方法相比，机器人辅助手术具有更高的位置保持能力。该技术可以与 3D 导航、虚拟现实、增强现实和混合现实技术相结合，用于在骨盆髋臼中进行经皮螺钉放置。为了有效固定，医生在使用该技术之前，应熟练地在透视下徒手放置骶髂螺钉。

首先，通过插入两个 Schanz 针穿过股骨，使用透视板底座将尸体骨盆固定在仰卧位。仰卧位时，将髂后上棘同时放在平板上，腰椎平行于地板。使用术前计划软件的 Med CAD 模块，创建骨盆图像的圆柱体，并通过输入直径和长度来定义圆柱体的大小。

将圆柱体放入 S1 或 S2 椎体中，并在轴向和冠状图像上调整圆柱体中线的方向。检查每个图像中圆柱体边缘与皮质骨之间的关系。将骨盆固定在透视手术台上的仰卧位置。

然后将机器人放置在与手术台成 45 度的同侧，C 型臂垂直于对侧的手术台。接下来，将主机械手的工作站放在手术室外。用胶带将网格定位器固定在同侧。

通过骶骨真实侧视图上的网格位置标记选择目标区域。确保选择并启动控制台上的手动牵引模式，将机械臂拖动到 S1 或 S2 经髂-经骶螺钉入口点的一般区域。可视化骶骨的真实侧视图，在主从操作模式下操作主机械手，并将远端套筒的尖端调整为位于导丝入口区域。

选择远程运动中心或 RCM 模式后，继续 C 臂透视以获得骶侧视图。将导丝套的中心调整为同心圆，以与螺钉通道一致。锁定机械臂，并使用电钻将 2.5 毫米导丝插入对侧回肠。

然后在手动牵引模式下卸下机器人。将 C 型臂转向入口和出口角度，检查导丝是否已突破，或接触骶骨内侧和后部皮层以及骶神经管。沿导丝将 7.3 毫米半螺纹螺钉插入对侧髂皮层。

评估螺钉在骨盆入口、出口和侧位图中的位置。将采集到的CT扫描数据以DICOM格式导入术前计划软件，以获得骨盆冠状、矢状和轴向图像中的螺钉位置。术后CT重建图像和X线检查显示，没有螺钉穿透皮质骨，所有螺钉都完全在松质骨中。

中线部位的矢状面CT重建图像提示螺钉位于S1中，并未进入骶管，如重新切片轴向图像所示。此外，螺钉是安全的，如重新切片冠状 CT 重建图像所示。骶骨的真实侧视图显示，螺钉完全位于骨骼内，并且在入口和出口图像上与前骶骨皮质和后骶神经管保持安全距离。

可以远程控制此过程。该协议的关键是主从操作模式和RCM模式的准确性和稳定性。这种方法有望成为未来远程医疗的重要组成部分。