通过机械臂协作模拟规模化装配过程，并通过视觉系统进行质量控制监控

该研究开发了利用协同机器人和视觉系统进行半自动组装的缩尺模型，评估了该模拟的质量、工艺可代表性以及优势与局限性。近期发展包括半自动组装，配合协同机器人和视觉系统，实现实时异常检测，提升工业流程中的质量、可追溯性和效率。一个具有协作机器人愿景的比例半自动组装模型展示了在现代教育制造环境中的整合，提升了效率、精度和在实际工业流程中的适用性。

我们的方案将协同机器人与视觉结合在比例模型中，实现了效率、精度和一致性的实用教育评估，超越了传统模拟或手工实践的局限。我们的实验室将专注于优化协作机器人与人类协作，开发带有神经网络的视觉系统，以解决照明问题、改进缺陷检测以及实现工业流程的可扩展性。首先，将所有必要的组装部件整理在补给盘上，并按照指定的布局排列。

将编程序列输入接口。然后等待协作机器人启动组装程序，通过拾起箱子底部并将其转移到组装点。让机器人拾起蠕虫并将其放置在组件内指定的插槽中。

然后机器人拿起蜗杆齿轮，组装到箱子上。机器人子组件完成后，等待机械臂将其转移到手动组装区，由操作员进一步处理。在手动组装区，操作员拿起子组件，按照指定的组装顺序继续组装。

手工组装完成后，将完全组装好的部件垂直放置在托盘上，确保螺旋体朝向背部。固定好后，让协作机器人将产品放置在输送带传感器附近以便摄像头检查。对于虫形评估，选择检测工具后，注册一个参考图像。

点击右上角的参考图片图标。选择注册图像并点击执行以捕获图像。对于蜗轮齿轮参数配置，选择模式区域选项以调整检测区域。

选择多边形形状，勾勒出零件的周长，然后点击确定确认。要检测颜色，选择模式区域选项以细化蜗轮齿轮周围的区域。选择圆形，标记蜗轮齿轮的周边，点击确定以应用更改。

然后，选择遮罩区域选项，排除不需要的区域进行分析。选择矩形形状，勾勒出零件的红色边缘，然后点击确定确认。现在，从电脑启用软件接口，并激活开关运行模式。

然后选择实用工具图标，点击统计选项，选择首选的图表类型，如趋势图或直方图，以支持新流程经理基于数据的质量分析。形状直方图显示正态分布中心略高于标称值，表明过程受统计控制，尽管大多数部分更接近上限规格。工艺能力指数显示其与下限高度一致，但接近上限时产能明显较低，导致整体工艺能力偏低。

控制图表显示，初始读数因测量系统调整而不稳定，随后出现中期异常值，可能是零件缺陷引起的，最终在控制上限内保持稳定趋势。彩色直方图显示测量结果集中在容差极限附近，表明仅有边际合规，且存在两个偏斜分布表明工艺不稳定。颜色能力分析显示过程处于中心，CPU和CPL值相似，但高变异性使整体能力降至0.539。

色彩控制图显示极度不稳定，生产周期中变化大且控制失败频繁。