Bir Robotik Manipulandum ile motor Beceri Öğrenme Süreçlerinin İncelenmesi

Motor görevleri yaygın nörolojik ya da farmakolojik hayvan modellerinde motor fonksiyon değişikliklere motor öğrenme veya ilgili davranışsal ve nöral değişiklikleri değerlendirmek için kullanılır. Ince motor fonksiyon, ancak kemirgenlerde ölçmek zor olabilir. Bu tür tahıl ¹ manipülasyon, makarna ² veya ayçiçeği tohumu ³ olarak el becerisi gerektiren görevler, duyarlı ve hayvan kapsamlı bir eğitim gerektirmez. Onların büyük dezavantajı bu görevleri çoğunlukla nitel sonuçlar ve net bir şekilde skor zor olabilir olmasıdır.

Böyle bir görevi ulaşan tek pelet varyasyonları olarak Nitelikli ulaşan görevleri, ^{4, 5} ölçmek için daha basittir. Ancak, bu görevlerin başarılı bir şekilde yürütülmesini altında yatan kinematik faktörler yalnızca sınırlı ölçüde olayla ve emek-yoğun kare-kare, video a gerektirir edilebilirnalysis.

Robotik cihazlar ön ayakları fonksiyonu ve motor beceri yönlerini miktarının aracı olarak popülerlik kazanmıştır. Çeşitli otomatik ulaşan görevler mevcuttur. Böyle bir doğrusal kılavuz boyunca bir sapın ^{6, 7,} basit distal ekstremite hareketleri pençe ^{9 8} veya pronasyonu ve supinasyon çekerek bir ön ayakları hareketinin tek yönü üzerinde çoğunluk odak. bu cihazlar içinde motor fonksiyon analizi için umut vaat ederken, onlar sadece karmaşık motor eylemleri uzatmak sınırlı ulaşan tek pelet sırasında idam yansıtmaktadır.

Burada, sıçanlarda ^{10, 11} çeşitli motorlu görevleri eğitim ve değerlendirilmesi için geliştirilmiş bir üç derecelik serbestlik robotik cihaz, ETH Pattus, kullanımını göstermektedir. Bu düzlemsel ve erişim, kavramak sıçan ön ayakları hareketleri dönme hareketini ve kaydederyatay düzlemde yürütülen görevler çekerek. (Itme ve çekme ve yatay düzlemde hareket fareler test kafesine (45 cm x 15 cm, uzunluk: 40 cm, yükseklik genişlik) bir pencereden ulaşılabilir 6 mm çaplı, küresel kolu ile robot ile etkileşime hareketleri) ve döndürülmüş (pronasyon-supinasyon hareketleri). Bu nedenle, geleneksel tek pelet ulaşan görevler sırasında idam benzeşmekte hareketleri yürütmek için sıçan sağlar. Pencere 10 mm genişliğinde ve kafes yerden 50 mm yer almaktadır. sap yerden 55 mm yer almaktadır. Bir sürgülü kapı blokları deneme ulaşan ve robot başlangıç ​​konumuna ulaştığında ve deneme tamamlandıktan sonra kapandığında açılır arasındaki sapa erişir. düzgün bir şekilde yürütülür hareket sonra, sıçanlar test kafesine karşı tarafında bir gıda ödül almak.

Robot yazılım üzerinden kontrol ve pozisyon o hakkında bilgi sonuçlanan 1000 Hz de 3 döner enkoderler çıktı kayıtları olduğuyatay bir düzlemde, hem de kendi dönme açısı sapa F (Daha fazla bilgi için, ¹¹ referans bakınız). Başarılı bir görev yürütülmesi için gerekli koşullar (örneğin asgari bir erişim-ve-çekme görevi orta hat mesafe ve maksimum sapmayı çekerek gerekli) her antrenmandan önce yazılımda tanımlanır. sapın bir başlangıç ​​standart referans konumu her eğitim oturumunun başında sabit tutucu ile kaydedilir. Bu referans her deneme için sapın sabit başlama pozisyonu güvence, bir oturum içinde tüm çalışmalar için kullanılır. Kafes penceresine tanıtıcı göreceli sabit konumlandırma kafes ve robot (Şekil 1) işaretleri uyum ile güvence altına alınmıştır.

ulaşan hareketlerin Video kayıtları, küçük bir yüksek hızlı kamera (120 kare / sn, 640 x 480 çözünürlük) kullanılarak kaydedilir. Kameranın görünümünde küçük bir ekran oturumu eğitim, sıçan kimlik numarasını gösterir,deneme numarası ve deneme sonucu (başarı ya da başarısız). Bu videolar kaydedilen sonuçları doğrulamak ve dokunma önce hareketleri ulaşan sapı çekerek veya rotasyon etkilerini değerlendirmek için kullanılır.

Burada, bir erişim-ve-çekme görevi varyasyonları bu robot platformunun kullanımını göstermektedir. Bu görev, diğer yetenekli ulaşan paradigmalar karşılaştırılabilir ve tekrarlanabilir sonuçlar verir bir süre içinde eğitilmiş olabilir. Biz tipik bir eğitim protokolü, yanı sıra bazı temel çıkış parametreleri açıklar. Ayrıca, biz kullanılan eğitim protokolü küçük değişiklikler motor beceri öğrenme süreci içinde bağımsız subprocesses temsil edebilir davranışsal sonuçlar değişmiş zamanlı kurslar neden olabilir nasıl gösterir.

Burada sunulan deneyler Zürih, İsviçre Kanton Veteriner Dairesi tarafından onaylanmış ve ulusal ve kurumsal düzenlemelere göre yapılmıştır.

1. Besleme Koşulları

NOT: Tüm eğitim oturumları planlanmış bir beslenme protokolü altında yapılmaktadır.

1. Eğitim tamamlandıktan sonra, günde bir kez sıçanlar standart yem 50 gr / kg besleyin. Gıda Bu miktar (vücut ağırlığı serbest besleme ağırlığının>% 90 olan) büyük kilo kaybını önlemek için yeterli olduğunu, ancak tekrarlanabilir davranış klima sağlamak için yeterince küçük. kendi vücut ağırlığı stabil kalmasını sağlamak için günlük sıçan tartılır.
   NOT: Ek bir gecede (10-12 saat) gıda yoksunluğu ilk ödül dokunmatik oturumunda (adım 2.3) öncesinde yararlı olabilir.

Bir Reach-ve-çekme Görev 2. Eğitim Prosedürü

1. Hazırlanışı: fareler lea de onların yeni ev kafeslerde alışmakta izin verst hayvan barınağında geldikten sonra bir hafta. Bu süre zarfında düzenli olarak sıçan işlemek ve yeni gıda sıçan alıştırmak için evde kafes içinde tozsuz hassas pelet verir. Bu topaklar bir eğitim protokolü boyunca ödülleri olarak kullanılacaktır.
2. Alışma: 30-45 dakika süreyle test kafeste sıçan yerleştirin ve toz yem ile karıştırılarak besleme kapta 30-50 pelet sağlamak. Açın ve kafes penceresini kapatmak ve ses sıçan alıştırmak için bazen pelet dağıtıcı çalıştırın.
   1. 2-3 gün için bu işlemi tekrarlayın.
3. Dokunmatik ödüllendirin: kafes pencereden küresel kolu dokunmak sıçan Tren ve daha sonra bir gıda ödül almak için kafesin zıt tarafına geçmek için.
   1. sap, her deneme başında sadece test kafes pencere dışında yer alır, böylece yazılım ayarlarını yapın ve kafes pencerenin merkezi ile kolunu aynı hizaya getirin. Ne zaman denemeler, yani başarılı </ Em>, en kısa sürede tespit edildiğini sap (herhangi bir yönde 0.25 mm deplasman) hafif bir dokunuş olarak, bir ses duyulur ve bir ödül dağıtılır. penceresi açılır sonra hiçbir dokunuş 180 s için tespit edildiğinde başarısız olarak denemeler sınıflandırır.
   2. Eğitim kafeste sıçan yerleştirin. o sap yakınında düzenlenen bir topak de kapmak izin vererek ulaşmak için sıçan istemi. kafes dokunarak sap ve gıda kase için sıçan dikkatini yönlendirin.
   3. Sıçan bağımsız kafes pencereden ulaşır ve gıda pelet alırken isteyen durdurun.
   4. 100 denemeler (dokunur) tamamlanıncaya kadar devam edin ya da 60 dakika geçene kadar, hangisi önce gelirse.
   5. 3-4 gün eğitim devam edin ve fareler 2 gün üst üste 30 dakika içinde 100 denemeler ulaşmak zaman eğitim (adım 2.4) sonraki aşamada başlar.
      NOT: Bu adımı aşırı eğitmek etmeyin. Bu davranış, şekillendirilebilir, böylece ödül dokunma amacı, sıçan ve robot arasında güvenilir bir etkileşim elde etmektirsonraki eğitim.
4. Ücretsiz çekme (FP): uzanmak ve robot kolu çekmek için fareler eğitin.
   1. sap, her deneme başında penceresinden 18 mm bulunur ve başarılı bir deneme için kesintisiz en az 10 mm çekilmeli, böylece yazılım ayarlarını yapın. Bu aşamada çekerek hareketi hiçbir yan kısıtlama yoktur.
      1. sap penceresi açılır sonra 180 sn boyunca hareketsiz kaldığında zaman başarısız bir deneme sınıflandırmak sap ulaşılabilir çalışma alanı (orta hattan fazla 12 mm) dışında hareket ettirildiğinde, ya da sıçan içinde en az 10 mm çekti zaman ilk dokunuş sonra 5 s tespit edildi.
   2. İlk FP seansın ilk 20 çalışmalar sırasında sol ve sağ pençe kullanılan kez numarasını not alın. çalışmaların en az% 80 kullanılan ayak tercih edilen ayak olarak kabul edilir.
      NOT: pençe tercihi zaten ödül açık olabilirDokunmatik oturumları.
   3. O Tercih pençe çekme kolaylaştırmak için pencerenin kenarına aynı hizaya gelene kadar (sağ elini sıçan ve tersi için pencerenin sol tarafında robot 5 mm hareket yani) yanal kolu hareket ettirin.
      NOT: Bu sıçan için aşağıdaki eğitim oturumları için kafese tam bu aynı konuma kolu yerleştirin. kafes duvara ve robot üzerinde işaretleri kesin yerleşim sağlamak.
   4. 100 denemeler tamamlanıncaya kadar eğitim kafes ve tren sıçan koymak ya da 60 dakika geçene kadar, hangisi önce gelirse.
      NOT: Sıçan yeterince dışarı ulaşamazsa, o sap yakınında düzenlenen bir topak de kapmak izin vererek bunu isteyecektir. Sıçanlar tekrarlanan başarısız girişimden sonra çekmeye çalışırken vermeyebilir. Kafesteki dokunun onları forseps bir çift ile yapılan pelet kapmak ya da motivasyon geri yüklemek için bir pelet dağıtmak edelim.
   5. 2.4 anlatıldığı gibi sadece FP eğitimi içeren deneyler için, eğitim devam ediyor.
      YOK HAYIRTE: Genellikle, 1-2 FP oturumları SP (Düz çekin) eğitime ödül dokunmatik geçiş yardımcı olmak için gereklidir. Bu FP oturumların hedefi yerine yalnızca bir dokunuşla ona göre, kolu uzanmak, kapmak ve çekme sıçan alıştırmak etmektir. ödül-touch eğitimi olduğu gibi, aşırı-treni değil amaç bir sonraki eğitim aşamasına geçiş ise önemlidir.
5. Düz çekme (SP): orta hattan en fazla 2 mm sapmadan kolu çekmek için fareler eğitin.
   NOT: orta hat değil kafes penceresinin orta noktasına, robotun başlangıç ​​pozisyonuna göre tanımlanır. Bu durumda, kafes penceresinin orta noktasında sona eren bir çekme girişiminde orta hat 2 mm'den daha fazla sapma bir çekme yörünge neden olur.
   1. çekme hareketi her iki tarafta orta hattan en fazla 2 mm sapma değil sadece denemeler bir tonda ve pelet tarafından ödüllendirilir, böylece yazılım ayarlarını yapın. Adım 2.4 açıklandığı gibi diğer tüm parametreleri tutun.
   2. 100 denemeler tamamlanıncaya kadar eğitim kafes ve tren sıçan koymak ya da 60 dakika geçene kadar, hangisi önce gelirse.
      NOT: Sıçanlar son derece heyecanlı olmak ve tekrarlanan başarısız girişimden sonra çekmeye çalışırken vermeyebilir. Ulaşan görev dikkatlerini yönlendirmek, onları forseps bir çift ile yapılan pelet kapmak ya da motivasyon geri yüklemek için bir pelet dağıtım izin kafesin üzerine dokunun.
   3. Sıçanlar plato performansını ulaşana kadar eğitim devam ya da bir deney amaca göre antrenman dönemi adapte.

Burada, erkek Long-Evans sıçanları (10-12 haftalık) kullanarak erişim-ve çekme görevi 3 farklılıklar göstermektedir. serbest-pull (FP) grubunda (N = 6), fareler yanal kısıtlama olmadan bir 22 günlük süre için robotun kolu çekin eğitilmiştir. Hayvanlar orta hattan en fazla 2 mm sapmadan kolu çekmek için eğitilmiştir (N = 12) 1 (SP1) grubu düz çekin. Bu hayvanlar ödül-touch düz çekme eğitimi (adım 2.3) (adım 2.5) doğrudan geçiş. Her iki FP ve SP1 hayvanlar için sap kafes pencerenin ortasına yerleştirildi. Bu sonuçlar, daha önce Lambercy et al yayınlandı. SP2 grubunda 10 Sıçanlar (N = 7) düz çekme eğitime geçmeden önce 2 FP-eğitim oturumları aldı. sap bu grup için kafes penceresinin kenarına ile uyumlu, elde edilen biraz daha zor bir görev çekti eğer sap orta hattan en fazla 2 mm sapma gibi olduğunuKafes penceresinin orta noktasına.

Tüm sıçanlar kolaylıkla robotik manipulandum (Şekil 2A) ile etkileşim öğrenirler. (Yani sap, en az 10 mm çekilir çekme girişimi sayısı) geçerli çeker sayısı hızla artar ve FP ve SP1 2-3 gün sonra stabil plato seviyelerine ulaşmaktadır. Geçerli girişim sayısı SP2 sıçanlarda SP eğitim boyunca oturum başına geçerli bir çeker istikrarlı bir sayıda yol, SP2 FP oturumları sırasında benzer bir oranda artar. Yayla performansı tüm eğitim paradigmaları yüksektir ve orta hattan sapma izin miktarına kolu konumu ve sınırları gibi görev parametreleri bağımsızdır.

SP1 sıçanlar (yani orta hat 2 mm içinde kalır geçerli çeker yüzdesi) 5-4 eğitim oturumları (Şekil 2B) sonra plato başarı oranını ulaşır. SP2 sıçanlar bir gösterebilirdüz çekme görevi bu sürümü başarılı yürütme elde etmek daha zor olduğunu belirten 11 seans sonra yavaş ilerleme ve erişim plato başarı oranı. Nihai başarı oranları SP1 ve SP2 için benzerdir.

SP eğitim sırasında, çekme yörüngeler orta hattan sapması düşmüştür kanıtladığı gibi, giderek daha düz hale (yani ölçülen yörünge ve orta hatta arasındaki bölge) ve SP1 ve SP2 hem de başarılı çeker (Şekil 3, Şekil 5A) sayısında artış ile sonuçlanır. orta hat sapma miktarı SP1 farelerde daha yüksek bir seviyede stabilize olmasına rağmen, İlginç bir şekilde, AP sıçanların ortalama çekme yörüngesi, hem de 22 günlük bir eğitim süresi içinde daha düz hale gelir. Bu robotun tanıtıcı kafes penceresinin merkezinde olduğunda doğal çekme yörünge nispeten düz olduğunu gösterir. sap W hizalandığındaPencerenin kenarına i, ancak, puling yörünge kavisli ve orta hattan sapma SP2 FP seansları sırasında sabit kalır. SP2 grubundaki orta hat sapma olasılıkla merkez dışı kolu yerleştirme sonucu, SP1 grubuna göre daha yüksektir.

Çekme yörüngeleri değişkenliği (% 95 güven aralığı yani boyutu) FP ve SP1 hızla düşer ve 3-4 eğitim oturumları (Şekil 5B) sonra bu gruplarda benzer seviyelere ulaşır. İlginçtir, SP2 hayvanlar değişkenliği bu azalma görünmüyor ve sürekli SP oturumları sırasında nispeten düşük değişkenlik çekme, ancak SP2 FP oturumları sırasında yörünge değişkenlik hızlı bir düşüş gösteriyor.

Benzer şekilde, hem ortalama hem de zirve ilk eğitim oturumları (FP, SP1 ve SP2-FP) sırasında hız artışı çekerek, ancak (SP2 SP oturumları sırasında Şekil stabildirs 5C, 5D). Ortalama çekme hızı SP2 oturumlarında değişmemesine rağmen, çekme hızı profilleri (Şekil 4) daha az değişken eğitim yoluyla olur. (Hız çekerek sıfır, Şekil 5F düşer nerede yani denemeler) Bu submovements sayısında hem de ve durakları ile deneme sayısı (çekme hareketi, Şekil 5E içinde ivmeler ve deselerasyonların yani sayı) yansıtılır. İlk SP1 ve SP2-FP oturumları sırasında güçlü bir azalma, hem submovements sayısı ve duraklı çalışmaların sayısından sonra 22 seanslık eğitim süresi boyunca SP1 ve SP2 azalmaya devam ediyor. FP sıçanlarda, duraklı submovements ve deneme sayısı başlangıçta hızla yanı sıra azalma, ancak her ikisi de düz çekme gruplarına göre daha yüksek bir düzeyde stabilize ve devam eden iyileşme görünmüyor. İlginçtir, hız çekerek (Şekil 4 deneme sonucuna yakından ilişkili olması görünmüyor

Başarıyla genellikle düz çekme görevi gerçekleştirmek için öğrenmek değil sıçanların ~% 5 kolunu çekin öğrenmek, ama düz (Şekil 6) çekmemelerine yoktur. Bu hayvanlar, düşük başarı oranları ile sonuçlanan, orta hattan sürekli yüksek sapma gösteriyor. SP2 FP seansları sırasında burada sunulan hayvan sırasında performans görevini başarıyla elde do SP2 hayvanların bu aksi takdirde karşılaştırılabilir.

Şekil 1: Robotik Manipulandum Genel Bakış ve Konumlandırma tutun. (A) eğitim kafes ile uyum için robotik manipulandum ve işaretleri gösteren Teknik resim. (B) bir eğitim oturumunun başlangıcında sabit referans konumunda tutulur Kolu. (C) st ücretsiz başlangıç pozisyonunda Saplıbir çekme deneme sanatı. Bu rakamın büyük halini görmek için lütfen buraya tıklayınız.

Şekil 2: Reach-ve-çekme Görev tipik öğrenme eğrileri. (A) Geçerli giriş FP- ile ücretsiz bir çekme görevinde girişimleri çekerek (FP, N = 6), düz çekme tanıtım FP-oturumları olmadan görev (SP1, N = 12) ve bir düz çekme görevi (SP2 N = 7) oturumları (SP2 FP). Değerler (SP2) ve (SP1), tanıtım FP-oturumları olmadan düz bir şekilde çekerek görev geçerli girişimleri yüzdesi olarak ortalama ± SEM (B) Başarılı çekerek girişimleri vardır. Değerler ortalama ± SEM olan bu rakamın daha büyük bir versiyonunu görmek için lütfen buraya tıklayınız.

Şekil 4: </ strong> Ortalama Hız Geçerli girişimleri ve Çekme Yönü Eğitimi boyunca Biraz artırır ve Son (B) Birinci (A) Eğitim Session den daha az değişken Oluyor içinde. girişimleri çekerek Ortalama (yeşil) ve başarılı (siyah) bireysel çekme hızı profilleri ve başarısız (gri) SP2 görevini yürüten bir temsilci hayvan için gösterilmiştir. Bu rakamın büyük halini görmek için lütfen buraya tıklayınız.

Şekil 5: Bir Çekme Free Ölçülen Parametreler Genel Bir Bakış (FP, N = 6) Görev, Tanıtım FP-oturumları olmadan Düz Çekme Görev (SP 1, N = 12) ve bir düz çekin Görev (SP 2 > Tanıtım FP-oturumları ile, N = 7) (SP 2 -fp). Değerler geçerli tüm Çekme Girişimleri ve ± SEM ortalama vardır. (Ölçülen geçerli yörüngeleri ve orta hat boyunca mükemmel düz bir şekilde çekerek girişimi arasındaki alan, mm 2) (A) orta hattan sapma. Çekme yörüngeleri (B) Değişkenlik (bir oturumdaki tüm geçerli girişimlerinin% 95 güven aralığı). (C) Ortalama tüm geçerli girişimlerinin hızı çekerek (mm / sn). (D) Tepe tüm geçerli girişimleri (mm / s) hız çekerek. (E) Submovements durur (geçerli çekiştirmeye%) ile girişimleri Çekme geçerli çekme girişimlerinin hızlanması profilinde sıfır geçişleri (F) tarafından belirtildiği gibi bu rakamın daha büyük bir versiyonunu görmek için lütfen buraya tıklayınız.

6 "src =" / files / ftp_upload / 54970 / 54970fig6.jpg "/>
Şekil 6: Başarıyla SP 2 Görev gerçekleştirin öğrenin etmez bir Animal örneği. (A) ilk ve son antrenman seansında yörüngeleri Çekme. Başarılı (siyah), (gri) ve ortalama (yeşil) yörüngeleri temsili hayvan için ilk ve son düz çekme eğitim oturumu için gösterilmiştir başarısız oldu. Noktalı çizgiler başarılı bir deneme yürütüldüğü içinde 4 mm genişliğindeki bölgeyi gösterir. red dot kolunun başlangıç ​​konumunu gösterir. yeşil nokta bir mükemmel düz 10 mm çekerek girişimi teorik uç noktasını gösterir. Eğitim süresi boyunca geçerli ve başarılı çekme girişimleri gösteren (B) Öğrenme eğrisi. Bu rakamın büyük halini görmek için lütfen buraya tıklayınız.

Yazarlar ifşa hiçbir şey yok