Vi presentiamo un protocollo il design modulare e produzione di robot intelligenti per aiutare i lavoratori scientifici e tecnici di progettare robot intelligenti con le attività di produzione speciale in base alle esigenze personali e individualizzato di progettazione.
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Articolo metodologico
La modularità e la produzione di un Robot intelligente basato su una strategia di controllo ad anello chiuso
In questo articolo
Sommario
Abstract
Robot intelligente fanno parte di una nuova generazione di robot che sono in grado di percepire l'ambiente circostante, pianificare le proprie azioni e alla fine raggiungono i loro obiettivi. Negli ultimi anni, ha aumentato affidamento robot nell'industria e vita quotidiana. Il protocollo proposto in questa carta descrive la progettazione e la produzione di un robot di movimentazione con un algoritmo di ricerca intelligente e una funzione di identificazione autonoma.
In primo luogo, i vari moduli di lavoro vengono assemblati meccanicamente per completare la costruzione della piattaforma e l'installazione del manipolatore robotico. Quindi, abbiamo progettare un sistema di controllo a circuito chiuso e una strategia di controllo motore quattro quadranti, con l'ausilio di software, di debug, nonché impostare sterzo identità (ID), il baud rate e altri parametri di funzionamento per garantire che il robot raggiunge la dinamica desiderata prestazioni e basso consumo energetico. Successivamente, si debug il sensore per realizzare multi-sensor fusion per acquisire con precisione informazioni ambientali. Infine, abbiamo implementare l'algoritmo di rilevante, in grado di riconoscere il successo della funzione del robot per una determinata applicazione.
Il vantaggio di questo approccio è la sua affidabilità e flessibilità, come gli utenti possono sviluppare una varietà di programmi di costruzione di hardware e utilizzare il debugger completo per implementare una strategia di controllo intelligente. Questo consente agli utenti di impostare requisiti personalizzati basati sui loro bisogni con alta efficienza e robustezza.
Introduzione
I robot sono macchine complesse e intelligenti che combinano la conoscenza di diverse discipline, tra cui meccanica, elettronica, controllo, computer, sensori e intelligenza artificiale 1,2. Sempre più, robot sono assistere o sostituendo anche gli esseri umani sul posto di lavoro, specialmente nella produzione industriale, grazie ai vantaggi robot possiedono nell'esecuzione di attività ripetitive o pericolose. Il design del protocollo robot intelligente in questo studio si basa su una strategia di controllo ad anello chiuso, in particolare percorso pianificazione basata su un algoritmo genetico. Inoltre, i mod....
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Protocollo
1. costruzione della macchina
- montare il telaio come illustrato, protezione dei componenti meccanici mediante appropriati dispositivi di fissaggio. ( Figura 1)
Nota: Il telaio, che comprende il battiscopa, motore, ruote, ecc., è il componente principale del robot responsabile del suo movimento. Così, durante il montaggio, mantenere la staffa diritta. - Tin il filo di piombo ed entrambi gli elettrodi positivi e negativi. Saldatura filo due conduce alle due estremità del motore, collegare il cavetto rosso per l'elettrodo positivo e il cavo nero verso l'elettrodo negativo.
- Montare il manicotto dell'....
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Risultati
Nel diagramma del programma di controllo del doppio anello chiuso movimento viola rappresenta un segnale di velocità determinata e giallo rappresenta il valore dell'output del sistema di controllo. Figura 17 mostra chiaramente che il sistema di doppio controllo a circuito chiuso è significativamente più efficace di un sistema ad anello aperto. Il superamento effettivo dell'output del sistema a ciclo chiuso doppia è relativamente piccolo e le prestazioni dinam.......
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Discussione
In questa carta, abbiamo progettato un tipo di robot intelligenti che possono essere costruiti in modo autonomo. Abbiamo implementato l'algoritmo di ricerca intelligente proposta e riconoscimento autonoma integrando diversi programmi software con l'hardware. Nel protocollo, abbiamo introdotto approcci di base per la configurazione dell'hardware e il robot intelligente, che può aiutare gli utenti di debug progettare una struttura meccanica adatta i propri robot. Tuttavia, durante il funzionamento effettivo, è necessario p.......
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Dichiarazioni
Gli autori non hanno nulla a rivelare.
Ringraziamenti
Gli autori vorrebbero esprimere la loro gratitudine al signor Yaojie He per la sua assistenza nell'effettuazione degli esperimenti riferiti in questa carta. Questo lavoro è stato supportato in parte dal National Natural Science Foundation della Cina (No. 61673117).
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Materiali
| Nome | Azienda | Numero di catalogo | Commenti |
|---|---|---|---|
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | L1-1 | |
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | L2-1 | |
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | L3-1 | |
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | L4-1 | |
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | L5-1 | |
| parti strutturali | UPTECMONYH HAR | Parti strutturali L5-2 | |
| strutturali | UPTECMONYH HAR | U3A | |
| strutturali | UPTECMONYH HAR | U3B | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH HAR | Parti strutturali U3C | |
| strutturali | UPTECMONYH HAR | U3F | |
| strutturali | UPTECMONYH HAR | U3G | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH Parti strutturali HAR | U3H | |
| strutturali | UPTECMONYH HAR | U3J | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH HAR | I3 | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH HAR | I5 | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH HAR | I7 | |
| Parti strutturali | UPTECMONYH HAR | CGJ | |
| componente | di collegamentoComponente di collegamento UPTECMONYH HAR | LM1 | |
| Componente | UPTECMONYH HAR | LM2 | |
| Componente di collegamento | UPTECMONYH HAR | LM3 | |
| Componente di collegamento | UPTECMONYH HAR | LM4 | |
| Componente di collegamento | UPTECMONYH HAR | LX1 | |
| Componente di | |||
| UPTECMONYH HAR | LX3 | ||
| componente di collegamento | UPTECMONYH HAR | LX4 | |
| Componente della struttura dello sterzo | UPTECMONYH HAR | KD | |
| Componente della struttura dello sterzo | UPTECMONYH HAR | DP | |
| Sensore a infrarossi | UPTECMONYH HAR | E18-B0 | Sensore digitale |
| a infrarossi Gamma Finder | SHARP | GP2D12 | |
| Sensore di livello grigio | SHARP | GP2Y0A02YK0F | |
| proMOTION CDS | SHARP | CDS 5516 | Il modulo di azionamento del motore dell'ingranaggio dello sterzo del robot |
| Risym | HG7881 | ||
| filo di saldatura | Terminale ELECALL | 63A | |
| Filo luminoso | 5264 | ||
| motore | BX motore | 60JX | |
| fotocamera | Logitech | C270 | |
| Trapano | XIN XIANG | 16MM | Si prega di fare attenzione |
| Stazione di saldatura | YIHUA | 8786D | Be attento a essere cacciavite per ustioni |
| EXPLOIT | 043003 | ||
| Pinzette | R'DEER | RST-12 |
Riferimenti
- Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach. Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).
- Huang, Y., &Wang, Q. N. Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking. Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).
- Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J.
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Ristampe e permessi
