Summary
Vi presentiamo un protocollo il design modulare e produzione di robot intelligenti per aiutare i lavoratori scientifici e tecnici di progettare robot intelligenti con le attività di produzione speciale in base alle esigenze personali e individualizzato di progettazione.
Abstract
Robot intelligente fanno parte di una nuova generazione di robot che sono in grado di percepire l'ambiente circostante, pianificare le proprie azioni e alla fine raggiungono i loro obiettivi. Negli ultimi anni, ha aumentato affidamento robot nell'industria e vita quotidiana. Il protocollo proposto in questa carta descrive la progettazione e la produzione di un robot di movimentazione con un algoritmo di ricerca intelligente e una funzione di identificazione autonoma.
In primo luogo, i vari moduli di lavoro vengono assemblati meccanicamente per completare la costruzione della piattaforma e l'installazione del manipolatore robotico. Quindi, abbiamo progettare un sistema di controllo a circuito chiuso e una strategia di controllo motore quattro quadranti, con l'ausilio di software, di debug, nonché impostare sterzo identità (ID), il baud rate e altri parametri di funzionamento per garantire che il robot raggiunge la dinamica desiderata prestazioni e basso consumo energetico. Successivamente, si debug il sensore per realizzare multi-sensor fusion per acquisire con precisione informazioni ambientali. Infine, abbiamo implementare l'algoritmo di rilevante, in grado di riconoscere il successo della funzione del robot per una determinata applicazione.
Il vantaggio di questo approccio è la sua affidabilità e flessibilità, come gli utenti possono sviluppare una varietà di programmi di costruzione di hardware e utilizzare il debugger completo per implementare una strategia di controllo intelligente. Questo consente agli utenti di impostare requisiti personalizzati basati sui loro bisogni con alta efficienza e robustezza.
Introduction
I robot sono macchine complesse e intelligenti che combinano la conoscenza di diverse discipline, tra cui meccanica, elettronica, controllo, computer, sensori e intelligenza artificiale 1,2. Sempre più, robot sono assistere o sostituendo anche gli esseri umani sul posto di lavoro, specialmente nella produzione industriale, grazie ai vantaggi robot possiedono nell'esecuzione di attività ripetitive o pericolose. Il design del protocollo robot intelligente in questo studio si basa su una strategia di controllo ad anello chiuso, in particolare percorso pianificazione basata su un algoritmo genetico. Inoltre, i moduli funzionali sono state rigorosamente diviso3,4, che possono fornire una solida base per il lavoro di ottimizzazione futuro, così che i robot hanno una forte capacità per gli aggiornamenti.
L'implementazione modulare della piattaforma robotica si basa principalmente sui seguenti metodi: strategia di controllo di combinazione multi-dimensionale in motore controllo modulo5,6e l'esplorazione intelligente basato su un algoritmo genetico nel modulo di algoritmo di ottimizzazione.
Usiamo il doppio controllo a circuito chiuso del motore DC e del funzionamento del motore quattro-quadrante nel modulo di controllo motore. Controllo di velocità ad anello chiuso doppia significa che l'uscita del regolatore velocità serve come input del regolatore corrente, permettendo così di controllare la corrente e la coppia del motore. Il vantaggio di questo sistema è che la coppia del motore può essere controllata in tempo reale basato sulla differenza tra la data velocità e la velocità effettiva. Quando la differenza tra dato ed effettiva velocità è relativamente grande, la coppia del motore aumenta e i cambiamenti di velocità più veloci di guidare più velocemente possibile, la velocità del motore verso il valore dato che rende per una rapida velocità di regolamento7, 8 , 9. al contrario, quando la velocità è relativamente vicino al valore determinato, esso può ridurre automaticamente la coppia del motore per evitare eccessiva velocità, consentendo la velocità raggiungere il valore dato relativamente rapidamente con nessun errore6, 10. dal tempo equivalente costante del loop di corrente elettrico è relativamente piccolo, il quattro-quadrante motore11,12 possono rispondere più rapidamente per sopprimere l'impatto di interferenza quando il sistema è soggetto a interferenze esterne. Questo permette di migliorare la stabilità e la capacità anti-jamming del sistema.
Scegliamo un algoritmo di ottimizzazione intelligente genetica con la massima efficienza sulla base dei risultati di una simulazione in MATLAB. Un algoritmo genetico è un algoritmo di ricerca parallelo stocastico basato sulla teoria della selezione naturale in genetica. Esso costituisce un metodo efficiente per trovare la soluzione ottima globale in assenza di qualsiasi informazione iniziale. Considerare l'insieme delle soluzioni del problema come una popolazione, aumentando così la qualità della soluzione tramite altre operazioni genetiche, crossover, mutazione e selezione continua. Per quanto riguarda il percorso di pianificazione di robot intelligenti, Difficoltà presenta come conseguenza di insufficienti informazioni iniziali, in ambienti complessi e non linearità. Gli algoritmi genetici sono meglio in grado di risolvere il problema della pianificazione del percorso perché possiedono capacità di ottimizzazione globale, forte adattabilità e robustezza nella risoluzione di problemi non lineari; non ci sono restrizioni specifiche sul problema; il processo di calcolo è semplice; e non esistono requisiti speciali per le ricerca spazio 13,14.
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Protocol
1. costruzione della macchina
- montare il telaio come illustrato, protezione dei componenti meccanici mediante appropriati dispositivi di fissaggio. ( Figura 1)
Nota: Il telaio, che comprende il battiscopa, motore, ruote, ecc., è il componente principale del robot responsabile del suo movimento. Così, durante il montaggio, mantenere la staffa diritta. - Tin il filo di piombo ed entrambi gli elettrodi positivi e negativi. Saldatura filo due conduce alle due estremità del motore, collegare il cavetto rosso per l'elettrodo positivo e il cavo nero verso l'elettrodo negativo.
- Montare il manicotto dell'albero, i motori e le ruote.
- Collegare il motore il manicotto dell'albero e fissarlo con una vite.
- Inserire il manicotto dell'albero nel centro del mozzo della ruota.
- Installare la struttura completata sul telaio.
- Due fori, 3 mm di diametro, al centro del telaio, per consentire l'installazione del motore modulo di pilotaggio. Collegare il motore il motore guida modulo.
- 1 cm da entrambi i bordi sinistro e destro dello chassis per l'installazione della staffa per i sensori a raggi infrarossi sulla parte inferiore del foro di trapano uno.
- Installare due elementi al centro dei due lati del telaio.
Nota: Per garantire il normale funzionamento dei sensori a infrarossi, assicurarsi che il raccordo sia perpendicolare al telaio. - Foro 18 mm di diametro, attraverso ciascuno dei due componenti strutturali per l'installazione di sensori. ( Figura 2A)
- Installare l'azionamento del motore alla parte inferiore del telaio. ( Figura 2B) Installare un sensore a infrarossi che punta a ciascuna delle quattro direzioni, rispettivamente, del telaio. ( Figura 2)
- Installare il comando dello sterzo in simmetria. A causa della grande coppia di torsione generato dal funzionamento dello sterzo, assicurarsi che i bulloni siano installati in un modo che fornisce un giunto fermo e impervio.
- Installare quattro sensori a infrarossi sul centro della macchina.
- Posto il 14,8 V tensione di alimentazione al centro della macchina e apporre l'unità Microcontroller (MCU) il pacco batterie.
- Apporre quattro sensori a raggio alla parte superiore della macchina. Regolare l'angolo tra ogni sensore e il terreno a 60°, per garantire la precisione di rilevamento relativo alla tabella di lavoro.
- Installare il sensore di inclinazione biassiale, che viene utilizzato per rilevare i casi quando la macchina non riesce a raggiungere il suo obiettivo nell'area di lavoro.
- Utilizzare un cacciavite per fissare il braccio del robot alla parte anteriore della macchina. ( Figura 3)
2. Il debug del motore sterzo e modulo Driver
- fare doppio clic per aprire il debug software (ad es., Robot Servo Terminal2010). Collegare computer alla scheda di debug con un Bus USB (Universal Serial) cavo di conversione. ( Figura 4)
- Impostare il motore di sterzo ' s baud rate a 9600 bit/s, la limitazione di velocità a 521 rad/min, la limitazione angolare a 300° e tensione di limitazione a 9.6 V nell'interfaccia lavoro.
- Impostare la modalità di funzionamento dello sterzo per robot " sterzo motore modalità. "
- Applicare comunicazione half-duplex asincrona come la connessione tra il controller e motori dello sterzo. In questo modo, il regolatore può controllare più di 255 motori dello sterzo da un'unica interfaccia Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART). ( Figura 5)
Attenzione: Non ci può essere, al massimo, 6 sterzo motori collegati ad un singolo cavo. Troppo molti motori di sterzo porterà a surriscaldamento e grande caduta di tensione, con conseguente comportamento insolito come la comunicazione di dati azzeramento e anormale, ecc ( Figura 6) - applicare asincrono in half-duplex comunicazione come la connessione tra il controller e il motore che aziona il modulo. ( Figura 7)
- Impostare il numero di ID di due moduli di guida e i quattro motori dello sterzo. ID3 e ID4 vengono lasciate vuote per scopi di aggiornamento futuri. ( Figura 8)
Nota: ID1: leftward guida modulo; ID2: modulo di guida verso destra; ID5: anteriore sinistro motore dello sterzo; ID6: anteriore destro dello sterzo motore; ID7: posteriore sinistro dello sterzo motore; ID8: posteriore destro dello sterzo motore. - i motori dello sterzo uno a cascata e la cascata di connettersi al controller di.
- Collegare i sensori alla loro interfacce rispettivi controller. Dovrebbe essere notato che il sensore di cui connettore porta un segno triangolare è la massa (GND).
Nota: AD1: sensore fotoelettrico infrarosso anteriore sul lato inferiore; AD2: destro sensore fotoelettrico infrarosso sul lato inferiore; AD3: posteriore sensore fotoelettrico infrarosso sul lato inferiore; Ad4: sinistra sensore a infrarossi sulla parte inferiore; AD5: frontale a infrarossi distanza Misurazione sensore; AD6: giusto infrarossi distanza sensore di misurazione; AD7: posteriori infrarossi Misurazione sensore; AD8: sinistra infrarossi distanza Misurazione sensore; AD9: anteriore sinistro anti-caduta sensore fotoelettrico infrarosso; AD10: anteriore destro anti-caduta sensore fotoelettrico infrarosso; AD11: posteriore destro anti-caduta sensore fotoelettrico infrarosso; AD12: sensore fotoelettrico infrarosso anti-caduto posteriore sinistro.
3. I sensori di debug
- ruotare la regolazione manopola sulla coda dei sensori a infrarossi per regolare l'intervallo di rilevazione dei sensori. Quando il robot è posizionato al centro del tavolo, il livello di logica dei quattro sensori a infrarossi superiori è 1. Quando la macchina si muove verso il bordo del tavolo, è necessario che il livello di logica del sensore a infrarossi sul lato corrispondente sarà 0. ( Figura 9A)
Nota: Il robot può determinare la posizione della tabella di lavoro analizzando il livello di logica dei sensori a infrarossi. Ad esempio, se i livelli di logica dei sensori anteriori sinistro e sono 0, il robot deve essere della regione superiore sinistro della tabella di lavoro. - Confrontare i valori misurati del sensore distanza ai loro valori basali per la calibrazione. ( figura 9B)
Nota: Il sensore di distanza è un sensore analogico. Come varia la distanza, il sensore ' s segnale forza feedback e corrispondente misurato valori variano anche. I valori misurati saranno inoltrati al computer host tramite sensori digitali affinché il robot possa identificare cambiamenti nei suoi dintorni. - Eseguire il debug il sensore di angolo di inclinazione.
- Posizionare il sensore di angolo di inclinazione orizzontale e registrare i valori misurati.
- Inclinare il sensore verso due direzioni diverse e registrare i valori misurati. Se i valori misurati sono all'interno dell'intervallo di errore, il sensore può essere considerato nel normale esercizio.
4. Schema di controllo
- costrutto del modello di simulazione del motore DC, basata sull'equazione di bilancio di tensione motore DC, flusso sollevatore equazione ed equazione di equilibrio di coppia.
Equazione di
- stabilire equilibrio di tensione dato da
dove u d è tensione asse diretto, u q è tensione asse in quadratura. R d e R q denotano rispettivamente asse diretto resistenza e resistenza di asse in quadratura.
, 
, 
, 
, rappresentano l'asse diretto corrente, asse corrente continua, diretto flusso di asse e quadratura asse flusso. - Stabilire flux equazione sollevatore dato da
< img unlt = "Equazione 6" src="//cloudfront.jove.com/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg" / >
dove
e 
indicano il coefficiente di telefono auto-induttanza asse e auto-induttanza asse quadratura rispettivamente. 
e 
sono il coefficiente di mutua induttanza. 
, 
rappresentano la coppia coppia e carico elettromagnetico. - Stabilire equazione dell'equilibrio coppia calcolata da
. - Simulazione di compilazione modello del motore DC. ( Figura 10)
- stabilire equilibrio di tensione dato da
- Applicare il doppio controllo di ciclo chiuso del motore DC. Utilizzare l'output di un regolatore di velocità come input per il regolatore di corrente per regolare il motore ' s coppia e corrente.
Nota: Il diagramma della struttura del sistema di regolazione corrente. ( Figura 11)
La funzione di trasferimento del regolatore PI attuale è indicata come
, dove 
è il coefficiente proporzionale di il regolatore di corrente e 
è la costante di tempo di piombo del regolatore corrente. Può essere ottenuto per il coefficiente di scala 
e il coefficiente integrale 
.
- Applica doppio controllo di ciclo chiuso del motore DC. ( Figura 12)
- Applicare controllo del quattro-quadrante movimento del motore DC. ( Figura 13)
Circuito
- utilizzano un ponte H di guida per raggiungere quattro-quadrante movimento del motore DC modulando l'on-off del Transistor a effetto di campo metallo-ossido-semiconduttore (MOSFET). ( Figura 14)
Nota: Quando Q1 e Q4 siano accesi e il motore è nello stato elettrico in avanti e il primo quadrante in stato di esecuzione. Quando Q3 e Q4 sono accese, il motore è l'energia di frenata dello stato e il secondo quadrante in stato di esecuzione. Quando Q2 e Q3 sono accese, il motore è nello stato elettrico inverso e il terzo stato di movimento quadrante. Quando Q1 e Q2 sono accese, il motore è nell'energia inversa frenata stato e lo stato di movimento quadrante quarto.
- utilizzano un ponte H di guida per raggiungere quattro-quadrante movimento del motore DC modulando l'on-off del Transistor a effetto di campo metallo-ossido-semiconduttore (MOSFET). ( Figura 14)
- Applicare la modulazione di larghezza di impulso (PWM) per regolare la velocità del motore DC. Modulano la DC tensione larghezza di impulso (ciclo di dovere) applicata all'armatura motore controllando l'on-off dell'interruttore elettrico quando la tensione di potenza motore DC di alimentazione rimane sostanzialmente invariato, modulando così il valore medio e l'ingresso di velocità di rotazione a tensione di armatura del motore.
, 
, 
, 
, rappresentano l'asse diretto corrente, asse corrente continua, diretto flusso di asse e quadratura asse flusso.
e 
indicano il coefficiente di telefono auto-induttanza asse e auto-induttanza asse quadratura rispettivamente. 
e 
sono il coefficiente di mutua induttanza. 
, 
rappresentano la coppia coppia e carico elettromagnetico.
.
, dove 
è il coefficiente proporzionale di il regolatore di corrente e 
è la costante di tempo di piombo del regolatore corrente. Può essere ottenuto per il coefficiente di scala 
e il coefficiente integrale 
.
5. Scrivere il programma
- utilizzare la riga di scaricare USB per importare un file binario (BIN) generato da KEIL5 nel controller.
- Selezionare il programma da eseguire.
6. Scenario di applicazione
- riconoscimento colore applica per categorizzare il carico in una fabbrica. ( Figura 15)
- Utilizzare una telecamera ottica per raccogliere immagini e verificare il colore digitalizzato utilizzando il numero della matrice bidimensionale rimbalzato.
- Alzare l'oggetto con le braccia meccaniche.
- Eseguire un comando per trasportare l'oggetto nel percorso designato con la fotocamera e l'azionamento del motore del robot.
- Ricerca rapidamente per cancellare le aree designate. ( Figura 16)
- Utilizzare i quattro sensori ottici sul robot per rilevare le posizioni dei circostanti ostacoli.
- Il motore dello sterzo per sollevare la pala meccanica e ostacoli nelle apposite aree di comando.
- Utilizzare l'algoritmo genetico per determinare il percorso di ricerca più efficaci.
- Utilizzare auto-riconoscimento per evitare la caduta dal workbench per separare i lavoratori dall'area di lavoro di macchina e garantire la sicurezza dei lavoratori.
- Modificare i segnali sulla base della differenza di altitudine tra i quattro sensori ottici superiori, che riconoscono il workbench e la terra.
- Analizzare i segnali static per determinare la posizione dei bordi di workbench.
- Comando macchina per evitare i bordi di workbench.
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Representative Results
Nel diagramma del programma di controllo del doppio anello chiuso movimento viola rappresenta un segnale di velocità determinata e giallo rappresenta il valore dell'output del sistema di controllo. Figura 17 mostra chiaramente che il sistema di doppio controllo a circuito chiuso è significativamente più efficace di un sistema ad anello aperto. Il superamento effettivo dell'output del sistema a ciclo chiuso doppia è relativamente piccolo e le prestazioni dinamiche del sistema sono meglio. ( Figura 17)
Figura 18 Mostra la precisione di riconoscimento del colore del robot sotto l'influenza della luce riflessa a lunghezze d'onda. In pratica, a causa di differenti condizioni di luce, la lunghezza d'onda luce riflessa dell'oggetto di destinazione fluttuerà entro un certo intervallo. Per controllare l'accuratezza del riconoscimento della macchina, un test viene condotto nella gamma di lunghezze d'onda della luce gialla (565-595 nm) e luce rossa (625-740 nm). Se il valore restituito dalla fotocamera è 1, il riconoscimento dei colori è preciso. Nella gamma di 585-593 nm, il tasso di accuratezza di giallo chiaro riconoscimento della fotocamera superiore al 90%, considerando che il tasso di fuori della gamma diminuisce rapidamente. Allo stesso modo, all'interno della gamma di 660-700 nm, il tasso di accuratezza del riconoscimento di luce rossa superiore al 90%, mentre il tasso l'intervallo diminuisce rapidamente. I risultati del test dimostrano che, nell'ambito dell'illuminazione appropriata, il robot raggiunge riconoscimento dei colori con un piccolo margine di errore. ( Figura 18)
Figura 19 illustra la relazione tra precisione di riconoscimento del colore della fotocamera e la distanza. La precisione di riconoscimento è inversamente correlata con la distanza. Come illustrato nei risultati sperimentali, quando la distanza è compresa tra 0-30 cm, la precisione di riconoscimento di colore della fotocamera è supera all'80%. I risultati dimostrano che questo programma ha forte utilità. ( Figura 19)
Figura 1 : Costruzione del telaio. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 2 : Installazione dei sensori a infrarossi. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 3 : L'effetto dell'installazione. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 4 : Schermata di lavoro di debug. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 5 : Collegamento del robot dello sterzo. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 6 : Principi di collegamento elettrico. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 7 : Principi di collegamento elettrico. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 8 : Impostare il numero di ID. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 9 : Due sensori. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 10 : Modello di simulazione del motore di CC. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 11 : Attuale sistema di regolamentazione. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 12 : Modello di simulazione di doppio controllo a circuito chiuso. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 13 :Rong > schema di funzionamento di quattro quadranti del motore. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 14 : Circuito di H-bridge. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 15 : Il flusso di lavoro di riconoscimento dei colori. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 16 : Il flusso di lavoro di ricerca rapida. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 17 : Diagramma di Simulink. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 18 : Precisione di riconoscimento del colore sotto l'influenza della luce riflessa a lunghezze d'onda. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
Figura 19 : Relazione tra precisione di riconoscimento del colore della fotocamera e la distanza. Clicca qui per visualizzare una versione più grande di questa figura.
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Discussion
In questa carta, abbiamo progettato un tipo di robot intelligenti che possono essere costruiti in modo autonomo. Abbiamo implementato l'algoritmo di ricerca intelligente proposta e riconoscimento autonoma integrando diversi programmi software con l'hardware. Nel protocollo, abbiamo introdotto approcci di base per la configurazione dell'hardware e il robot intelligente, che può aiutare gli utenti di debug progettare una struttura meccanica adatta i propri robot. Tuttavia, durante il funzionamento effettivo, è necessario prestare attenzione alla stabilità della struttura, la gamma di funzionamento, la libertà e l'utilizzo dello spazio, per garantire che questi parametri soddisfino i requisiti. Una ragionevole struttura meccanica garantisce alta precisione, elevata flessibilità ed elevata robustezza del robot. Per la progettazione di strutture meccaniche complesse, l'utente può combinare software come Adams a costruire un modello di simulazione e applicare la tecnologia di prototipazione virtuale. Ciò potrebbe consentire loro di escludere la possibilità che non soddisfano i requisiti tecnici o possibilità che non sono meccanicamente fattibile.
Un potenziale problema è l'incapacità del robot di raggiungere con precisione le funzioni desiderate. Questo può derivare principalmente da due cause. Il primo è l'incapacità dei sensori per soddisfare i requisiti. Ad esempio, durante il primo test, il robot di pulizia in questo studio è riuscito a spingere con successo gli ostacoli fuori dell'area di lavoro. Ciò era perché la gamma del sensore a infrarossi sull'apparecchiatura era un po' stretta, che significava che il robot non potrebbe realizzare la necessaria accelerazione quando è rilevato un ostacolo. Questo problema potrebbe essere risolto aumentando l'intervallo di rilevamento del sensore a infrarossi. Per affrontare questi problemi, un ulteriore livello di debug dei sensori può essere necessario, in base alla situazione o applicazione. La seconda è l'incapacità del motore selezionato per soddisfare il requisito di prestazioni. Quando si sceglie un motore, deve essere data priorità ad un motore con prestazioni di partenza adatta, stabilità operativa e basso rumore all'interno del bilancio.
Per iniziare la progettazione e produzione di un nuovo robot, i parametri per uno schema di configurazione manuale devono essere definiti per controllare il comportamento del robot, in modo che può adattare alle esigenze di una nuova attività. Contemporaneamente, tutti i processi devono seguire la procedura presentata nel protocollo. Un vantaggio del design modulare del robot si trova nella sua chiara divisione del lavoro, che permette di essere sviluppato tramite la collaborazione di vari ingegneri. Ingegneri meccanici progettare la struttura dell'hardware, ingegneri elettrici progettare la strategia di controllo del motore e controlli tecnici progettano l'algoritmo di ricerca. Così, il lavoro di ogni modulo può essere sviluppato in modo indipendente per svolgere un compito specifico. Forniamo uno schema di disegno di base per ogni modulo, per aiutare gli utenti a cercare lo schema ottimale per una determinata applicazione.
La gamma di potenziali applicazioni si espanderà notevolmente come robot intelligente tecnologia matura. Si rivelerà per essere una risorsa inestimabile per gli individui in materia di sviluppo di oceano, esplorazione spaziale, produzione industriale ed agricola, servizio sociale e intrattenimento, per citarne alcuni. Questa tecnologia sostituirà gradualmente gli esseri umani in ambienti di lavoro pericolosi e insalubri. Robot intelligente continuerà a svilupparsi verso la cooperazione multi-robot e direzione intelligente e in rete.
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Disclosures
Gli autori non hanno nulla a rivelare.
Acknowledgments
Gli autori vorrebbero esprimere la loro gratitudine al signor Yaojie He per la sua assistenza nell'effettuazione degli esperimenti riferiti in questa carta. Questo lavoro è stato supportato in parte dal National Natural Science Foundation della Cina (No. 61673117).
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L1-1 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L2-1 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L3-1 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L4-1 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L5-1 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | L5-2 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3A | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3B | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3C | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3F | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3G | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3H | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | U3J | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | I3 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | I5 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | I7 | |
| structural parts | UPTECMONYH HAR | CGJ | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LM1 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LM2 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LM3 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LM4 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LX1 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LX2 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LX3 | |
| link component | UPTECMONYH HAR | LX4 | |
| Steering gear structure component | UPTECMONYH HAR | KD | |
| Steering gear structure component | UPTECMONYH HAR | DP | |
| Infrared sensor | UPTECMONYH HAR | E18-B0 | Digital sensor |
| Infrared Range Finder | SHARP | GP2D12 | |
| Gray level sensor | SHARP | GP2Y0A02YK0F | |
| proMOTION CDS | SHARP | CDS 5516 | The robot steering gear |
| motor drive module | Risym | HG7881 | |
| solder wire | ELECALL | 63A | |
| terminal | Bright wire | 5264 | |
| motor | BX motor | 60JX | |
| camera | Logitech | C270 | |
| Drilling machine | XIN XIANG | 16MM | Please be careful |
| Soldering station | YIHUA | 8786D | Be careful to be burn |
| screwdriver | EXPLOIT | 043003 | |
| Tweezers | R`DEER | RST-12 |
References
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