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Behavior

Caracterização do sentido da Agência sobre as ações de próteses neurais-máquina de Interface-operado

Published: January 7, 2019 doi: 10.3791/58702
Automatic Translation
1, 1, 1,2, 1, 3, 1,4
1Laboratory for Bionic Integration, Department of Biomedical Engineering, Lerner Research Institute, Cleveland Clinic, 2Research Service, Louis Stokes Cleveland Department of Veterans Affairs Medical Center, 3Department of Biomedical Engineering, Stevens Institute of Technology, 4Advanced Platform Technology Center, Louis Stokes Cleveland Department of Veterans Affairs Medical Center

Summary

Aqui nós apresentamos um protocolo que caracteriza o sentido de agência desenvolvido sobre o controle de sentidos mãos próteses virtuais ou robóticos. Questionários psicofísicos são empregados para capturar a experiência explícita da Agência, e as estimativas do intervalo de tempo (ligação intencional) são empregadas para medir implicitamente o sentido de agência.

Abstract

Este trabalho descreve um quadro metodológico que pode ser usado para explicitamente e implicitamente caracteriza o sentido de agência desenvolvido sobre o controle de interface neural-máquina (NMI) de sentidos mãos próteses virtuais ou robóticos. A formação da agência é fundamental na distinção entre as ações que realizamos com nossos membros como sendo a nossa própria. Por se esforçando para incorporar estes mesmos mecanismos perceptuais próteses de membro superior avançadas, podemos começar a integrar um membro artificial mais estreitamente no quadro de cognitivo existente do usuário para controle de membro. Isto tem implicações importantes na promoção do controle eficaz das próteses de membro superior avançadas, uso e aceitação do usuário. Neste protocolo, os participantes controlam uma mão protética virtual e recebem feedback sensorial cinestésica através deles NMIs preexistentes. Uma série de tarefas de preensão virtuais são executadas e perturbações são sistematicamente introduzidas para o feedback cinestésico e movimentos da mão virtual. Duas medidas distintas da Agência são empregadas: estabelecida psicofísicos questionários (para capturar a experiência explícita da Agência) e um intervalo de tempo estimam tarefa para capturar o sentido implícito de agência (ligação intencional). Os resultados do presente protocolo (escores do questionário e o intervalo de tempo estima) pode ser analisado para quantificar a extensão da formação da agência.

Introduction

Como próteses robóticas tornam-se cada vez mais avançadas, a importância de feedback sensorial relevante continuará a crescer. Feedback sensorial afeta como os seres humanos percebem, interagirem com e até mesmo integrarem máquinas em seu esquema de corpo. Recentes técnicas de NMI agora podem fornecer aos usuários de prótese membro controle intuitivo e alcançar sensações associadas com toque1,2,3,4,5,6 , 7 e cinestesia (sentido de movimento)8,9 nos membros faltantes. Quando esta informação sensorial é emparelhada com a informação visual fornecida por assistir o membro artificial durante a operação, temos acesso a elementos-chave que informam a distinção de auto -versus-outros. Aproveitar este acesso pode ajudar a trazer a usuários de prótese membro um passo mais perto para operar um membro artificial como parte de seu corpo, ao invés de apenas uma ferramenta.

Consciência corporal e o sentido de ser encarnado decorre o estabelecimento de propriedade (a sensação de que um membro é uma parte do corpo) e a agência (a experiência de autoria sobre as ações do limbo)10,11. Posse é principalmente mediada através da integração de toque e de informação visual12. Agência que emerge da integração de intenção, sensação de movimento (cinestesia), informação visual e modelos cognitivos preditivos11. Durante o desempenho de uma ação voluntária, a agência é formada quando as consequências sensoriais de ação alinharem-se com a intenção do artista e previsões de modelos internos de13 do executor. Agência é separada e distinta da posse. O conceito de propriedade de membro foi estudado com frequência em prótese literatura14. Um sentido de formas de propriedade membro em participantes NMI quando comentários de toque é espacial e temporalmente apropriado, como ordem temporal, ou medido explicitamente através de questionários ou implicitamente através de mudanças na temperatura do coto acórdãos15. No entanto, menos oportunidades existem para explorar a Agência no contexto de NMI16. Trabalhos recentes com participantes de NMI demonstrou que a Agência pode ser propositadamente promovida e é separada da experiência de posse de8.

Agência é particularmente significativa na operação de próteses robóticas, pois é um link cognitivo para o controle das ações físicas do membro artificial, através de experiências de causalidade, a sensação de controlar o membro artificial ou fazendo algo para aconteceu17. Próteses robóticas são avançadas máquinas computarizadas que o usuário deve cooperar com a efetivamente concluir tarefas. Alguns membros protéticos incorporaram funções autônomas, como aperto antiderrapante deteção e correção; ainda estes sistemas visto limitada adoção como funcionalidade a correr fora de controle do usuário pode ser vista como frustrante se não adequadamente implementados8,18. Isso apresenta um desafio fundamental que é ecoado durante aplicações de cooperação humana com máquinas autónomas. Ou seja, os seres humanos muitas vezes confia em suas próprias ações sobre aquelas resultantes de uma colaboração com computadores ou máquinas, e essa confiança influencia directamente a probabilidade de um operador para usar as funções autónomas19,20. Como seres humanos, inatamente confiamos em nós mesmos e nossos corpos para executar as ações que pretendemos; Quando isto é conseguido, estabelecemos um sentido intrínseco da agência. Curiosamente, a formação da agência é impactada em acções de cooperação humano-computador. Durante tarefas cooperativas humano, um sentimento comum de agência pode ser formado sobre movimento21; ainda, a literatura sugere que a Agência compartilhada está hipotecada durante cooperação humano-computador22,23. Estes desafios são refletidos em prótese superior-membro uso, e as taxas de rejeição de dispositivos robóticos continuam altas, com 23% - 39% dos usuários descontinuar seu uso24. Na verdade, muitos usuários de prótese ainda preferem corpo-powered sistemas25. Estes sistemas retire a máquina computarizada do loop de controle e mais intimamente casal movimento do corpo do usuário para os prótese movimento através de cabos. Isso reforça ainda mais a importância da integração cognitiva no uso de próteses avançadas. Sugerimos o NMI sistemas podem fornecer um número das peças de motor e sensoriais necessários para ajudar a mover membros artificiais mais perto de estabelecer um sentido cooperativo da Agência, e isso será fundamental para promover a aceitação e a verdadeira integração desses máquinas computarizadas com seus usuários.

Agência pode ser medida em um número de maneiras. As medidas mais simples usam psicofísicos questionários ou escalas que explicitamente peça aos participantes para quem ou o que eles atribuem um evento17,26,27. Isto baseia-se na percepção existente de um indivíduo de "auto", exigindo que os participantes a fazer julgamentos inferencial de auto atribuição (isto é, explicitamente, julgar se o "Eu" ou outra entidade foi responsável por uma ação ou evento). Implícitas medidas fornecem insights sobre o plano de fundo processos cognitivos que ocorrem durante a ação de motor e sensoriais eventos. Esta vista da Agência tenta medir o que não é explicitamente percebida por um indivíduo. Normalmente isso é conseguido por ter participantes caracterizam uma diferença percebida em auto e externamente-gerados pelo relatam de ações, por exemplo, tendo os participantes a duração do tempo perceberam que ocorrem entre um auto e externamente-gerado pelo evento 17 , 28. durante o desempenho das ações auto-gerada, agência implicitamente se manifesta como uma percepção compressão no tempo entre ações e suas consequências sensoriais, conhecidas como ligação intencional28. Quando indivíduos relatam o tempo perceberam que ocorrem entre uma ação e seu resultado, uma menor duração percebida de tempo corresponde a um sentido mais fortemente formado de agência29,30. Curiosamente, foi demonstrado que as medidas explícitas e implícitas não podem diretamente correlaciona como eles são, provavelmente, caracterizando diferentes mecanismos perceptuais17 que juntos informar o sentido de agência. Como tal, estabelecer uma compreensão mais abrangente da formação da Agência durante o uso de prótese provavelmente exigirá protocolos experimentais empregando medidas explícitas e implícitas.

Este trabalho descreve um quadro metodológico que pode ser usado para explicitamente e implicitamente caracteriza o sentido de agência desenvolvido sobre o controle de NMI de sentidos mãos próteses virtuais ou robóticos. Destacam-se duas técnicas para medir a Agência durante o desempenho de uma tarefa de objeto-agarramento sensório-motor. Questionários psicofísicos estabelecidos são empregados para capturar a experiência explícita da Agência, enquanto as estimativas do intervalo de tempo (ligação intencional) são empregadas para medir implicitamente o sentido de agência.

O âmbito de aplicação do presente protocolo é avaliar o sentido de agência no contexto de um NMI que fornece controle motor ativo fisiologicamente relevante e feedback cinestésico. Estas técnicas são generalizáveis para sistemas de NMI próteses virtuais ou físicos. Existem restrições mínimas para as populações que podem ser recrutadas para realizar este protocolo. Por exemplo, a mobilidade dos membros superiores do participante não pode ser afectada bilateralmente (eles devem ter um membro de som), e possuem a capacidade cognitiva de fazer julgamentos baseados em tempo e articular sensações experientes.

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Protocol

Este protocolo foi aprovado anteriormente e segue as diretrizes do Comitê de ética de pesquisa humana da Clínica Cleveland.

1. hardware e Software da NMI

  1. Estabelecer controle de NMI do cada participante individual e feedback para que quando eles tentam executar um movimento, ver e sentir uma prótese virtual completar aquele movimento.
    1. Gerar um perceptivo cinestésica mão através NMI do participante e capturar a cinemática do movimento percebido, tendo o participante demonstrar o que sentem usando sua mão intacta.
      Nota: Técnicas para caracterizar cinemática perceptivo cinestésica tem sido ilustradas em outras obras de8 e podem ser alcançadas usando uma luva de dados ou um sistema de captura de movimento óptico.
    2. Use uma simulação virtual de mão/prótese para reproduzir a cinemática de perceptivo o movimento.
    3. Configure o hardware para captar os sinais de controle de movimento de mão intencional de NMI do participante.
    4. Mapear o sinal de controle para a atividade da prótese virtual.
    5. Crie um programa de controle mestre que coordena a aquisição do sinal de controle do NMI, o movimento da prótese virtual e a geração de feedback de NMI cinestésica em tempo real.

2. experimental Setup

  1. O participante do assento e posicione um monitor na horizontal (ou seja, de costas, virado para cima) sobre uma mesa na frente deles.
  2. Exibir a prótese virtual no monitor e ajuste seu tamanho e localização, para que ele está posicionado congruente com a localização do seu membro ausente.
  3. Renderizar objetos (por exemplo, flutuando bolas) no ambiente virtual para servir como pontos de paragem para as posições de aberto e perto da mão (pontos de extremidade do movimento).
  4. Configurar o programa de controle mestre, para que quando os dígitos virtuais fazem contato com os pontos de paragem virtual, um sinal auditivo é jogado após um ajustável tempo atrasar (300, 500, 700 ou 1.000 ms).

3. experimentais condições

  1. Construir um arquivo de entrada para o programa de controle mestre que especifica as configurações para cada julgamento, incluindo o atraso do sinal auditivo, quer o feedback de NMI é ativado on/off, a velocidade e direção do movimento de mão virtual e o atraso entre o comando e o movimento da mão virtual.
    1. Crie duas condições de controle, uma linha de base e uma condição passiva.
      1. Para a condição de base, configure a cinemática e controle de mão virtual para coincidir com o perceptivo cinestésico NMI.
        Nota: A condição de base representa a congruência ideal de motor intenção, cinemática do movimento e feedback cinestésico.
      2. Programe a condição passiva para executar um movimento de mão virtual quando acionado pelo investigador (removendo o controle do usuário), enquanto continua a fornecer o participante com o perceptivo cinestésico NMI.
        Nota: A condição passiva capta as condições teórico Agência pior (ou seja, movimento na ausência de controle [sem intenção], semelhante a um corpo sendo movido passivamente).
    2. Condições adicionais do programa projetadas para analisar as contribuições para a agência de intenção motor, sensação cinestésica e incompatibilidade temporal com a cinemática exibida da prótese virtual. Considere o uso de cinco condições a seguir.
      1. Em frente ao movimento: o feedback cinestésico NMI indica que a mão fecha enquanto abre a visualização de mão.
      2. Muito rápido: a visualização de mão fecha mais rápido do que o indicado pelo feedback cinestésico NMI.
      3. Muito lento: a visualização de mão fecha mais lento do que o indicado pelo feedback cinestésico NMI.
      4. Atraso de início: a visualização da mão fecha 1 s mais tarde do que o indicado pelo feedback cinestésico NMI.
      5. Nenhum feedback: a visualização de mão fecha sem qualquer feedback cinestésico NMI.

4. desempenho do experimento

  1. Instrua os participantes para conduzir a mão de campo aberto para a posição fechada sem parar e para relatar sua estimativa do atraso de tempo de quando os dígitos virtuais contactou os pontos de paragem virtual para quando eles ouviram o sinal auditivo.
    Nota: Os participantes podem usar qualquer representação de tempo entre 0 e 1 s que faz mais sentido para eles (por exemplo, milissegundos, frações de segundos, uma 0 - 10 escala).
  2. Inicie cada julgamento pressionando um botão de iniciar o programa de controle mestre, o que move a mão virtual para a posição inicial, sinalizando o início do julgamento. Esta sugestões o participante para conduzir a mão virtual para os pontos de paragem virtual, que faz com que um sinal auditivo jogar depois de um atraso aleatório (300, 500 ou 700 ms).
    1. Grave a estimativa de verbalmente relatadas do participante do intervalo de atraso de tempo.
  3. Organize ensaios em blocos experimentais.
    1. Começar com duas sessões de treinos e excluí-los da análise final.
      1. Na primeira sessão de treinos, ter a unidade participante a mão para o ponto de extremidade do movimento e jogar o sinal auditivo 1.000 ms após os dígitos virtuais alcançar os pontos de paragem virtual para 10 testes.
        1. Os participantes não precisam relatar os intervalos estimados para esta sessão de treinos.
          Nota: Este passo é necessário para orientar os participantes a quanto tempo um único segundo sente-se.
      2. Na segunda sessão de treinos, novamente, tem a unidade participante a mão para o ponto de extremidade do movimento. Randomize os tons auditivos para que os intervalos de atraso de 300, 500 e 700 ms são apresentados pelo menos 5 vezes cada um.
        1. Peça aos participantes para relatar os intervalos de atraso estimado.
        2. Não informe o participante de suas estimativas dos intervalos de atraso são íntimo o atraso real durante esses ensaios de prática ou ensaios subsequentes no bloco experimental.
          Nota: Este passo é importante porque os participantes provavelmente será inexperientes em fazer julgamentos de tempo em uma escala de frações de segundo, e o procedimento de teste pode não ser intuitivo para o participante do teste inexperientes.
    2. Mover para conjuntos experimentais de 15 ensaios para cada condição. As condições do presente em uma ordem aleatória e administrar um questionário no final de cada condição.
      1. Instruir os participantes a refletir sobre o mais recente conjunto de ensaios e preencha o questionário de oito-declaração agência (inclui quatro perguntas para quantificar a experiência explícita da Agência e quatro perguntas de controle [exemplo fornecido a Arquivo complementar])8,26.
        1. Randomize as declarações de questionário para fornecer pelo menos cinco ordens de pergunta original a ser apresentado aleatoriamente aos participantes.
    3. Participante do bloco experimental com um conjunto de 15 ensaios para a condição passiva e administrar um questionário após completar estes testes.
      Nota: Administre os julgamentos passivos no final de cada bloco experimental para evitar interferência com um sentido estabelecido da agência.
  4. Complete quatro blocos experimentais com diferentes ordens de delineamento das condições experimentais.
  5. Fornece várias oportunidades ao longo da duração dos testes para os participantes fazer uma pausa. Não há tempo mínimo ou limite de tempo para estas pausas, mas certifique-se do que participante não é fisicamente ou mentalmente cansado antes de continuar o teste.

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Representative Results

O protocolo experimental foi realizado com três participantes amputados, operando uma prótese virtual sensível através deles NMI8 (Figura 1). A configuração usada uma mão virtual participante-controláveis, movendo-se através de perfis de cinemáticas pré-programados usando o MuJoCo HAPTIX física motor31. A mão virtual foi exibida em um monitor horizontal na frente dos participantes em um local espacialmente congruente com seu membro ausente. Os participantes de NMI anteriormente tinham sofrido um neural religação procedimento cirúrgico (reinervação alvo), que foi juntamente com o padrão membro de prótese mioelétrica (EMG) as estratégias de controle para fornecer controle intuitivo da mão virtual32; assim, os participantes poderiam conduzir a mão virtual por 'pensar' sobre abrindo e fechando sua mão faltando. Vibrações estratégicas dos músculos cirurgicamente rewired dos participantes induziram percepção ilusória de movimento da mão, fornecendo uma plataforma para realimentação sensorial cinestésica8. Através do software personalizado, sinais de controle de mão de EMG e renderings de prótese virtual foram integrados com a saída de um dispositivo de feedback de vibração. Quando o participante iniciou um movimento da mão virtual exibido, a vibração induziria uma sensação correspondente correspondente de um movimento complexo aperto na mão ausente.

Figure 1
Figura 1: um exemplo de configuração que satisfaça os requisitos para caracterizar agência. Esta configuração fornece o usuário com controle intuitivo e feedback cinestésico de uma mão virtual exibida. Feedback e controle de mão virtual são alcançados através da interface neural-máquina usando mioelétrica controle e estimulação de vibração (provocando percepções ilusórias de movimento do membro ausente) da musculatura reinnervated da amputados. Controle e feedback são coordenados através de um sistema de aquisição de dados e o computador que está executando o software personalizado. Cinemática de mão virtual são exibidos para o usuário em um monitor horizontal. Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.

Figura 2A é fornecido para a comparação das medidas explícitas da Agência sob cada uma das condições do gabarito. Aqui, a pontuação média para as perguntas de quatro agência (e quatro questões de controle) é plotado para cada participante e por cada condição de gabarito. Na Figura 2B, essas pontuações individuais de participantes são em média e plotadas para cada condição de gabarito, com as barras de erro que representa o médio desvio-padrão. Uma média de classificação maior que 1 indica um acordo com uma determinada instrução e 0 indica neutralidade de acordo26. Classificações mais elevadas de acordo (≥ 1) para as questões da Agência indicam uma maior experiência da agência. As respostas para as perguntas de controle devem ser negativo ou neutro (≤ 0) e uma pontuação entre 0 e 1 é tomado como inconclusivos. A 'base', 'muito rápido' e 'nenhum feedback' condição demonstraram o menor intervalo médio estima indicando o sentido mais forte da Agência formada, Considerando que o 'passivo' e 'em frente ao movimento' condições demonstraram o sentido mais fraco da agência.

Figure 2
Figura 2: medidas explícitas da Agência sob cada condição de gabarito. (A), a média de Pontuação para a Agência quatro e quatro perguntas fornecidas para cada participante sob cada condição de gabarito. Golo de (B), a média entre os participantes sob cada condição de gabarito. As barras de erro representam o desvio padrão. Em ambos os terrenos, uma média de classificação maior que + 1 indica o acordo e, para as questões da Agência, a formação da Agência, enquanto 0 indica neutralidade. Esta figura foi modificada de Marasco et al 8. clique aqui para ver uma versão maior desta figura.

Para uma comparação de intencional de ligação em cada condição de gabarito, Figura 3A mostra estima que o intervalo de tempo para cada participante, em média, de acordo com a condição de gabarito. Diferenças entre os intervalos de tempo real e percebida foram então média de três participantes e são apresentadas na Figura 3B , em relação a condição de gabarito de linha de base. As barras de erro indicam o desvio padrão da médio. Intervalo de tempo menor estima (Figura 3A) e maiores diferenças negativas (Figura 3B) são uma indicação de um sentido implícito mais forte da agência. A condição 'muito rápida', seguida pela condição de base demonstrou as estimativas de menor intervalo médio, indicando o sentido mais forte da Agência formada, Considerando que a condição 'em frente ao movimento' demonstrou o sentido mais fraco da agência.

Figure 3
Figura 3: Medidas implícitas da Agência através do tempo as estimativas do intervalo sob cada condição de gabarito. (A) estima que o intervalo médio para o intervalo de atraso entre a conclusão da mão virtual perto e o Tom auditivo plotado para cada participante em cada um, aleatoriamente apresentou intervalo real. Os resultados são plotados para cada condição de gabarito, e uma estimativa de tempo inferior indica um sentido mais forte da agência. Estes painéis foram modificados de Marasco et al 8. (B), a média de diferença (entre os participantes e intervalos de atraso) entre o atraso de tempo real e do participante estimou o intervalo de tempo em relação a condição de gabarito de linha de base. Os resultados são plotados para ambos. Aqui, um valor mais negativo indica um sentido de agência médio mais forte, e CI indica o intervalo de confiança de 95% (IC). Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.

Figura 4 permite uma comparação das medidas da Agência explícitos e implícitos. A diferença média entre os intervalos de tempo real e percebida são plotadas em relação os resultados da condição de base gabarito e com respeito os escores do questionário de agência em média para cada condição de gabarito. Nesta apresentação de dados, movendo-se da esquerda para a direita no eixo x indica uma diminuição na experiência explícita da Agência e movendo-se de baixo para cima no eixo y indica uma diminuição no sentido implícito da agência. Como na Figura 2 e Figura 3, a condição de 'muito rápida' demonstrada a formação mais forte da Agência, tanto explicitamente e implicitamente.

Figure 4
Figura 4: média medidas explícitas e implícitas da Agência para cada condição de gabarito, combinando os resultados apresentados na figura 2B e Figura 3B. Os resultados de média Agência explícita são plotados no eixo x e as estimativas do intervalo médio são plotadas no eixo y. As barras de erro denotam desvio-padrão. Movendo-se da esquerda para direita no eixo x indica uma diminuição na experiência explícita da Agência, e movendo-se de baixo para cima no eixo y indica uma diminuição no sentido implícito da agência. Esta figura foi modificada de Marasco et al 8. clique aqui para ver uma versão maior desta figura.

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Discussion

Aqui apresenta-se um quadro metodológico para caracterizar a experiência da Agência formada durante a operação sensível próteses através de NMIs. Neste contexto, a agência é particularmente relevante como lo pontes ação física para os processos cognitivos de fundo que moldam a percepção. Através de um participante prótese e NMI, temos acesso direto a um número de elementos-chave que estabelecem o sentido de agência: intenção, saída motor e sensação de movimento. De importância para o controle dos membros protéticos avançados, as ferramentas fornecidas neste trabalho alavancagem esse acesso direto para ajudar a desbloquear um entendimento de como estes elementos podem promover sentido do usuário do controle e a integração cognitiva, as ações de seus prótese.

As técnicas de destaque são flexíveis, em que eles podem ser empregados com qualquer investigação de NMI e sistema clínico de prótese, desde que preencham os critérios para controle em tempo real perceptualmente relevante e feedback cinestésico. A vantagem inerente a muitos NMIs é o potencial de controle intuitivo, alcançado, aproveitando as vias neurais que permanecem postamputation. Isto permite a medição da actividade fisiológica residual que uma vez acompanhada de movimento de membro intacto, que pode, por sua vez, ser decodificada e mapeado para o movimento do membro virtual ou prótese adequada. Portanto, maioria das técnicas de NMI devem satisfazer a exigência de controle perceptualmente relevante, desde que a atividade neural gravada e a interface digital que acompanha podem produzir sinais de saída de confiança que podem ser mapeados apropriadamente para o mão virtual. A instalação experimental também requer um sistema fornecendo investigadores com a capacidade de iniciar ativamente sensações cinestésicas em tempo real com a cinemática de mão virtual exibido. Este é um requisito crítico como um sentido de agência sobre movimentos é estabelecido quando nos envolvemos em uma ação e apropriado feedback sensorial é retornado durante a conclusão de que ação13. Novamente, desde que este critério é atendido, mais qualquer sistema de feedback cinestésico de NMI será apropriado.

As técnicas apresentadas aqui têm a vantagem de avaliar medidas cognitivo-perceptual explícitas e implícitas da agência. Há evidências que sugerem que cada um pode ser um resultado de mecanismos cognitivos separados que, juntos, formam um sentido completo da Agência,17; no entanto, ainda não há um completo entendimento desta relação. Os resultados destas medidas são quantitativos e facilmente interpretada. Diminuição do tempo de intervalo de estimativas sugere que um sentido implícito mais forte da Agência foi formado. Da mesma forma, maiores escores do questionário sobre demonstrações de agência indicam uma forte experiência explícita da agência. Sugere-se que estes valores quantitativos podem fornecer uma base para avaliar e ajustar o controle de NMI e feedback sensorial. Por exemplo, em um trabalho anterior8 é relatado aqui na Figura 4, os participantes frequentemente relataram intervalos de menor tempo percebida e explicitamente relataram mais forte Agência percebida quando uma mão virtual foi exibida um pouco mais rápido que fechado do que a sensação cinestésica experimentaram. Isto indica que o usuário sentiu um forte senso de controle sobre as ações da mão, como relatado explicitamente, mas também sugere que os processos cognitivos que estabelecem este senso de controle mais fortemente associam com esta exposição cinemática mais rápida. Como tal, um ajustamento para o esquema de controle de NMI de uma prótese clínica para acomodar a mão mais rápido fechamento pode ajudar a melhorar a percepção do usuário do controle sobre seu dispositivo físico e incentivar o usuário a identificar ações de seus dispositivos como auto-gerada.

As técnicas apresentadas também podem ser empregadas para formar uma compreensão mais completa de como várias modalidades sensoriais podem influenciar a percepção da posse sobre membros artificiais. Por exemplo, feedback sensorial de toque (ou outras modalidades sensoriais) podem ser incorporadas o paradigma aqui apresentado para avaliar seus possíveis papéis individuais em potencializando o sentido de agência. Além disso, as técnicas apresentadas aqui podem estar associadas a medidas de propriedade de forma mais abrangente, caracterizar as inter-relações entre a agência, personificação e modalidades sensoriais individuais. Os métodos fornecidos também podem ter aplicabilidade mais ampla, além de dispositivos controlados por NMI. Tarefas experimentais semelhantes poderiam ser implementadas com sistemas de controle complexos (por exemplo, reconhecimento de padrões mioelétrica), próteses mioelétrica tradicionais e corpo-powered sistemas, bem como sistemas sem realimentação sensorial NMI. Isto pode permitir uma perspectiva única na compreensão dos processos cognitivos como responder ao menos 'naturais' paradigmas de controle e feedback e fornecer insights sobre como agência e percepções de controle podem atuar durante a operação de pesquisa mais tradicional ou sistemas clínicos protéticos.

Como próteses robóticas crescem cada vez mais sofisticadas, assim também faz a necessidade de um controlo eficaz e integração cognitiva destes dispositivos. Sensação é um caminho para abordar uma série de barreiras críticas, e ser capaz de avaliar os mecanismos subjacentes que processam informações e sensação de movimento é uma peça importante. As ferramentas fornecidas aqui podem ajudar a facilitar a integração de dispositivos de usuários por caracterizar a formação explícita e implícita da agência. Estas técnicas ajudam a quantificar os benefícios do inato acesso intuitivo controle motor e a sensação que NMIs podem fornecer e podem oferecer uma plataforma para a avaliação e ajuste, para, finalmente, melhorar a percepção do usuário de estar no controle de sua artificial membro.

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Disclosures

Os autores não têm nada para divulgar.

Acknowledgments

Os autores gostaria de agradecer sua contribuição para a geração de figura Madeline Newcomb. Este trabalho foi financiado pelos contribuintes dos EUA através de uma NIH, escritório do diretor, fundo comum, Transformative R01 Research Award (grant #1R01NS081710-01) e o Defense Advanced Research Projects Agency (contrato número N66001-15-C-4015 sob os auspícios de Biologia tecnologia programa gerente D. Weber).

Materials

Name Company Catalog Number Comments
LabVIEW 2015, Service Pack 1, Version 15.0.1f2 64-bit National Instruments, Austin, TX, USA Full or Pro Version We wrote custom software in LabVIEW to coordinate virtual prosthesis control with kinesthetic feedback as well as to present experimental conditions and record data.
8-Slot, USB CompactDAQ Chassis National Instruments, Austin, TX, USA cDAQ-9178
±60 V, 800 kS/s, 12-Bit, 8-Channel C Series Voltage Input Module National Instruments, Austin, TX, USA NI-9221
100 kS/s/ch Simultaneous, ±10 V, 4-Channel C Series Voltage Output Module National Instruments, Austin, TX, USA NI-9263
Custom Wearable Kinesthetic Tactor HDT Global, Solon, OH, USA N/A This item was custom made. Other methods of delivering kinesthetic feedback are acceptable as long as the participant feels the sensation of the hand moving in real-time with the movements of the virtual hand.
MuJoCo Physics Engine, HAPTIX Version Roboti LLC, Redmond, WA, USA mjhaptix150 Newer versions of MuJoCo should be acceptable as well. We used the MPL Gripper Model.
Myobock Electrodes, powered by Otto Bock EnergyPack in MyoBoy Battery Receptacle Ottobock, Duderstadt, Germany electrodes: 13E200=60
battery: 757B21
battery receptacle: 757Z191=2		 Any setup that provides an amplified, filtered, and rectified EMG or neural control signal could be used.

DOWNLOAD MATERIALS LIST

References

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Schofield, J. S., Shell, C. E.,… More

Schofield, J. S., Shell, C. E., Thumser, Z. C., Beckler, D. T., Nataraj, R., Marasco, P. D. Characterization of the Sense of Agency over the Actions of Neural-machine Interface-operated Prostheses. J. Vis. Exp. (143), e58702, doi:10.3791/58702 (2019).

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