Summary
इस पेपर में, इलेक्ट्रो-हाइड्रोस्टैटिक एक्ट्यूएटर (ईएचए) के विद्युत और हाइड्रोलिक दोषों का पता लगाने के लिए एक सामान्यीकृत कम से कम औसत वर्ग (एनएलएमएस) एल्गोरिदम और एक घूर्णी गति आकलन विधि के आधार पर एक अनुकूली फ़िल्टर पेश किया जाता है। उपरोक्त विधियों की प्रभावकारिता और व्यवहार्यता सिमुलेशन और प्रयोगों के माध्यम से सत्यापित की जाती है।
Abstract
इलेक्ट्रो-हाइड्रोस्टैटिक एक्ट्यूएटर (ईएचए) एक आशाजनक एक्ट्यूएटिंग उपकरण है जिसका उपयोग इसके उच्च शक्ति घनत्व और कम रखरखाव के कारण अधिक इलेक्ट्रिक विमान (एमईए) के लिए उड़ान नियंत्रण प्रणालियों में किया जाता है। चूंकि बढ़ती जटिलता के साथ सिस्टम की विश्वसनीयता कम हो जाती है, इसलिए दोष का पता लगाना तेजी से महत्वपूर्ण होता जा रहा है। इस पेपर में, एक अनुकूली फिल्टर को एक सामान्यीकृत कम से कम औसत वर्ग (एनएलएमएस) एल्गोरिथ्म के आधार पर डिज़ाइन किया गया था, जो ईएचए में विद्युत दोषों का पता लगाने के लिए ऑनलाइन मोटर घुमावदार के प्रतिरोध की पहचान कर सकता था। इसके अतिरिक्त, घूर्णी गति और विस्थापन के बीच विश्लेषणात्मक संबंधों के आधार पर, एक घूर्णी गति आकलन विधि तैयार की गई थी। अनुमानित के साथ वास्तविक घूर्णी गति की तुलना करके, हाइड्रोलिक दोषों का पता लगाया जा सकता है। उपरोक्त विधि की प्रभावकारिता को सत्यापित करने के लिए, मॉडलिंग और सिमुलेशन के लिए सॉफ्टवेयर लागू किया गया था, जिसमें गलती इंजेक्शन और पता लगाना शामिल था। इस आधार पर, एक प्रयोगात्मक मंच बनाया गया था और फिर सत्यापन प्रयोगों की एक श्रृंखला के अधीन किया गया था। परिणाम बताते हैं कि गलती का पता लगाने की विधि में ईएचए में विद्युत और हाइड्रोलिक दोषों का पता लगाने की क्षमता है।
Introduction
इलेक्ट्रो-हाइड्रोस्टैटिक एक्ट्यूएटर (ईएचए) अधिक इलेक्ट्रिक विमान (एमईए) में उड़ान नियंत्रण के लिए एक महत्वपूर्ण घटक है। ईएचए की विशिष्ट संरचना चित्रा 1 में दिखाई गई है। इसकी कॉम्पैक्ट संरचना पारंपरिक हाइड्रोलिक सर्वो एक्ट्यूएटर (एचएसए) 1 की तुलना में उच्च शक्ति घनत्व, कम रखरखाव और उच्च दोष सहिष्णुता और सुरक्षा की गारंटी देती है। हालांकि, ईएचए की वर्तमान विश्वसनीयता अधिक इलेक्ट्रिक विमान2 की व्यावहारिक आवश्यकताओं को पूरा नहीं कर सकती है। नतीजतन, ईएचए के डिजाइन में अतिरेक तकनीक पेश की गई है। अतिरेक तकनीक की प्रभावशीलता को अधिकतम करने के लिए, सिस्टम की ऑपरेटिंग स्थिति की निगरानी एक गलती का पता लगाने की विधि3 द्वारा की जानी चाहिए। उस स्थान के अनुसार जहां दोष होता है, ईएचए के दोष मोड को सर्वो नियंत्रक दोषों और पावर कंट्रोल यूनिट (पीसीयू) दोषों में विभाजित किया जा सकता है। पीसीयू दोषों को आगे सेंसर दोष, इलेक्ट्रोमैकेनिकल यूनिट दोष और हाइड्रोलिक यूनिट दोषों में विभाजित किया जा सकता है। सर्वो नियंत्रक के दोष तंत्र का ईएचए शरीर के साथ बहुत कम संबंध है, और सेंसर की गलती की संभावना उपकरण घटक4 की तुलना में बहुत कम है। इसलिए, हम इस पेपर में इलेक्ट्रोमैकेनिकल यूनिट और हाइड्रोलिक यूनिट के दोषों पर ध्यान केंद्रित करते हैं।
इलेक्ट्रोमैकेनिकल यूनिट दोषों में मोटर ड्राइव मॉड्यूल दोष और ब्रशलेस डीसी मोटर (बीएलडीसीएम) दोष शामिल हैं। आम तौर पर, पावर ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स (पीडीई) दोष (जैसे, एक शॉर्ट-सर्किट दोष, एक ओपन-सर्किट दोष) की संभावना अपेक्षाकृत अधिक है। जब शॉर्ट-सर्किट फॉल्ट होता है, तो पीडीई करंट थोड़े समय में तेजी से बढ़ता है, जिससे मोटर शटडाउन या विद्युत घटकों को नुकसान जैसे गंभीर परिणाम होते हैं। यद्यपि मोटर एक ओपन-सर्किट दोष होने के बाद अपनी कामकाजी स्थिति को बनाए रख सकता है, अन्य विद्युत घटकों के लिए ओवरकरंट और ओवरवोल्टेज अभी भी अपरिहार्य हैं, और द्वितीयक दोष परिणामस्वरूपहो सकते हैं। बीएलडीसीएम के लिए, मोटर घुमावदार शॉर्ट सर्किट या ओपन सर्किट6 से दोषों के लिए सबसे अधिक प्रवण होते हैं। इलेक्ट्रोमैकेनिकल इकाई में पीडीई संबंधित मोटर घुमावदार के साथ श्रृंखला में जुड़ा हुआ है। पीडीई में दोषों से निपटने के दौरान मोटर घुमावदार के लिए डिज़ाइन की गई गलती का पता लगाने की विधि भी प्रभावी है। इसलिए, मोटर और पीडीई दोनों सहित इलेक्ट्रोमैकेनिकल यूनिट दोषों का ऑनलाइन पता लगाया जाना चाहिए।
हाइड्रोलिक यूनिट दोषों में निश्चित-विस्थापन पिस्टन पंप, एकीकृत वाल्व ब्लॉक और एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर 7 में दोष घटनाएं शामिलहैं। ईएचए का पिस्टन पंप पिस्टन, स्वाश प्लेटों और वाल्व प्लेटों से बना है; वाल्व प्लेट की सील और पहनने को नुकसान गलती8 के मुख्य रूप हैं। ये दो फॉल्ट मोड पंप के रिसाव को बढ़ाते हैं। आउटपुट प्रवाह और दबाव में असामान्य परिवर्तन होते हैं और अंततः, एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर की गति में कमी और सिस्टम के सर्वो प्रदर्शन में कमी आती है। एकीकृत वाल्व ब्लॉक के दोष मोड में एक दबाव वाले जलाशय दोष, एक चेक वाल्व दोष, एक राहत वाल्व दोष और एक मोड चयन वाल्व दोष शामिल हैं। दबाव वाला जलाशय आमतौर पर उच्च विश्वसनीयता के साथ एक आत्म-बढ़ाने वाले डिजाइन को अपनाता है। जब कोई दोष होता है, हालांकि, अपर्याप्त चार्ज दबाव पंप के गुहिकायन का कारण बनता है, जिसके परिणामस्वरूप असामान्य आउटपुट प्रवाह होता है। स्प्रिंग थकान, घटक पहनना और विरूपण चेक वाल्व और राहत वाल्व में सामान्य गलती मोड हैं। एक चेक वाल्व दोष एक रिवर्स रिसाव के रूप में प्रस्तुत होता है, जो सीधे असामान्य प्रवाह की ओर जाता है। एक राहत वाल्व दोष एक अमान्य सुरक्षा समारोह की ओर जाता है, जिसके परिणामस्वरूप असामान्य दबाव होता है। मोड चयन वाल्व के सामान्य दोष रिटर्न स्प्रिंग और टूटे हुए तार कॉइल की विफलता हैं। पूर्व कार्य स्थिति के इन-करंट स्विचिंग का कारण बनता है, जिससे एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर की असामान्य गति होती है। एक एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर दोष के परिणामस्वरूप स्थिति नियंत्रण परिशुद्धता और गतिशील प्रदर्शन में कमी आती है। सारांश में, हाइड्रोलिक इकाइयों के दोष असामान्य प्रवाह और दबाव 9 का कारणबनते हैं। चूंकि प्रवाह और मोटर घूर्णी गति एक ईएचए प्रणाली में लगभग आनुपातिक होती है, इसलिए अचानक दोषों के कारण असामान्य प्रवाह और दबाव का पता लगाने के लिए घूर्णी गति की ऑनलाइन निगरानी की जा सकती है।
पहले उल्लिखित इलेक्ट्रोमैकेनिकल यूनिट दोषों और हाइड्रोलिक यूनिट दोषों के उद्देश्य से संबंधित दोष का पता लगाने के तरीकों को डिजाइन करने की आवश्यकता है। इलेक्ट्रोमैकेनिकल सिस्टम में दोष का पता लगाने के तरीकों में मुख्य रूप से राज्य आकलन और पैरामीटर पहचान10 शामिल हैं। एक राज्य पर्यवेक्षक प्रणाली के गणितीय मॉडल के आधार पर बनाया जाता है जो एक राज्य अनुमान बनाता है और पर्यवेक्षक द्वारा उत्पन्न अवशिष्ट अनुक्रम का विश्लेषण करके दोष निर्धारित करता है। अल्कोर्टा एट अल ने वाणिज्यिक विमान में कंपन दोष का पता लगाने के लिए दो सुधार शब्दों के साथ एक सरल और नवीन नॉनलाइनियर पर्यवेक्षक का प्रस्ताव दिया, जोअत्यधिक प्रभावी है। हालांकि, इस प्रकार की विधि को पर्यवेक्षक की मजबूती समस्या को हल करना चाहिए। दूसरे शब्दों में, इसे मॉडल त्रुटि या बाहरी गड़बड़ी जैसी गैर-गलती जानकारी के कारण अवशिष्ट अनुक्रम में परिवर्तन को दबाना चाहिए। इसके अलावा, इस विधि को अक्सर बहुत सटीक मॉडल जानकारी की आवश्यकता होती है, जो आमतौर पर व्यावहारिक इंजीनियरिंग अनुप्रयोगों में एकत्र करना मुश्किल होता है।
पैरामीटर पहचान विधि सिस्टम में महत्वपूर्ण मापदंडों की पहचान करने के लिए कुछ एल्गोरिदम को नियोजित करती है। जब कोई दोष होता है, तो संबंधित पैरामीटर मान भी बदल जाता है। इसलिए, मापदंडों में परिवर्तन का पता लगाकर दोषों का पता लगाया जा सकता है। पैरामीटर पहचान विधि को अवशिष्ट अनुक्रम की गणना की आवश्यकता नहीं होती है, इसलिए यह पहचान सटीकता पर गड़बड़ी के प्रभाव से बच सकता है। अनुकूली फिल्टर का व्यापक रूप से इसके आसान कार्यान्वयन और स्थिर प्रदर्शन के कारण पैरामीटर पहचान में उपयोग किया गया है, जिसका अर्थ है कि यह इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट डिटेक्शन12 के लिए एक अनुकूल और व्यवहार्य विधि है। झू एट अल ने कर्नेल अनुकूली फिल्टर के आधार पर एक नई बहु-मॉडल अनुकूली आकलन दोष पहचान विधि का प्रस्ताव दिया, जो वास्तविक उड़ान स्थिति मूल्य के आकलन और अच्छे प्रदर्शन के साथ ऑनलाइन एक्ट्यूएटर गलती का पता लगाने का एहसास करताहै।
पिछले शोध का उल्लेख करते हुए, संबंधित दोष का पता लगाने के तरीकों को डिजाइन किया गया है। विद्युत दोष होने पर घुमावदार का प्रतिरोध अचानक बदल जाता है, जैसे कि ओपन-सर्किट दोष या शॉर्ट-सर्किट दोष। इसलिए, घुमावदार के प्रतिरोध की पहचान करने के लिए एनएलएमएस एल्गोरिदम के आधार पर एक अनुकूली फ़िल्टर डिज़ाइन किया गया था, जो यह निर्धारित कर सकता है कि विद्युत दोष हुआ है या नहीं। पैरामीटर वेक्टर के परिवर्तन को कम करने के लिए एनएलएमएस एल्गोरिदम के साथ एक अनुकूली फिल्टर का संयोजन एक बेहतर और तेज अभिसरण प्रभावकी ओर जाता है। हाइड्रोलिक यूनिट दोषों के लिए, पंप की घूर्णी गति और एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर की स्थिति के बीच स्पष्ट विश्लेषणात्मक संबंध के आधार पर एक घूर्णी गति आकलन एल्गोरिदम प्रस्तावित किया गया था। वास्तविक समय में वास्तविक गति के साथ अनुमानित घूर्णी गति की तुलना करके ईएचए हाइड्रोलिक दोषों का ऑनलाइन पता लगाया गया था।
इस पेपर में, सिमुलेशन और प्रयोगों के संयोजन की एक परीक्षण विधि अपनाई गई थी। सबसे पहले, ईएचए का एक गणितीय मॉडल बनाया गया था, और प्रस्तावित गलती का पता लगाने की विधि के लिए एक सिमुलेशन किया गया था। सिमुलेशन में गैर-दोष और गलती इंजेक्शन स्थितियों में पहचान विधियों का सत्यापन शामिल था। फिर, वास्तविक सर्वो नियंत्रक में दोष का पता लगाने की विधि का एहसास किया गया था। अंत में, सिमुलेशन और प्रयोगों के परिणामों का विश्लेषण किया गया और दोष का पता लगाने की विधि की प्रभावकारिता का मूल्यांकन करने के लिए तुलना की गई।
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Protocol
1. ईएचए सिमुलेशन मॉडल की स्थापना
- एक पीसी पर सिमुलेशन सॉफ्टवेयर खोलें।
- ईएचए मॉडल15 के गणितीय समीकरणों के अनुसार, ईएचए (चित्रा 2) के लिए सिमुलेशन मॉडल बनाएं, और नियंत्रक के रूप में तीन-लूप पीआई का संचालन करें। हाइड्रोलिक मॉड्यूल (चित्रा 2 सी), विद्युत मॉड्यूल (चित्रा 2 बी), और नियंत्रक (चित्रा 2 बी, डी) को तीन उप-मॉडलों में समाहित करें।
नोट: ईएचए मॉडल के गणितीय समीकरण समीकरण (1) में निम्नानुसार हैं:
(1)
इस समीकरण में, Ue आर्मेचर का वोल्टेज है, Ke मोटर का बैक इलेक्ट्रोमोटिव बल गुणांक है, m मोटर की घूर्णी गति है, L आर्मेचर का समकक्ष प्रेरकत्व है, i घुमावदार की धारा है, R घुमावदार का प्रतिरोध है, Kt मोटर का टोक़ गुणांक है, Jm जड़ता का रोटर क्षण है, Bm मोटर का घर्षण गुणांक है, q पंप का विस्थापन है, Pf हाइड्रोलिक सिलेंडर में दो कक्षों के बीच दबाव अंतर है, A पिस्टन का प्रभावी क्षेत्र है, x पिस्टन रॉड की स्थिति है, V0 हाइड्रोलिक सिलेंडर का प्रभावी गुहा आयतन है, बी हाइड्रोलिक तेल का थोक मापांक है, केआईएल सिस्टम का कुल आंतरिक रिसाव गुणांक है, एम पिस्टन और लोड का द्रव्यमान है, केएफ हाइड्रोलिक सिलेंडर का चिपचिपा उदासीनता गुणांक है, और एफएक्स बाहरी भार बल है। - एम फ़ाइल में एनएलएमएस एल्गोरिदम के आधार पर अनुकूली फ़िल्टर प्रोग्राम करें, जिसे रनटाइम पर कहा जा सकता है।
नोट: एनएलएमएस एल्गोरिथ्म के आधार पर अनुकूली फिल्टर की व्युत्पत्ति यहां दिखाई गई है। इलेक्ट्रोमैकेनिकल दोषों को घुमावदार प्रतिरोध की पहचान करके आंका जा सकता है, और डिस्केटेड मोटर समीकरण निम्नानुसार है:
(2)
इस सूत्र में, ts नमूना समय है, और R(k) और L(k) पैरामीटर हैं जिन्हें पहचानने की आवश्यकता है। समीकरण (2)निम्नानुसार लिखा जा सकता है:
(3)
इस सूत्र में,
पैरामीटर वेक्टर के लिए दो आइटम जोड़कर(k), नमूना समय, ts, प्रतिरोध प्राप्त करने के लिए समाप्त किया जा सकता है, R(k). जब तीन-चरण घुमावदार में से कोई एक विफल हो जाता है, R(k) सामान्य मूल्य से विचलित होता है।
एक अनुकूली फिल्टर का निर्माण कहाँ से किया जा सकता है? समीकरण (3), और फ़िल्टर की आकलन त्रुटि निम्नानुसार है:
(4)
इस सूत्र में, e(k) एक उतार-चढ़ाव वाला यादृच्छिक संकेत है। कब e(k) काफी छोटा है, फिल्टर का अनुमानित मूल्य क्या है? ŷ(k). अंत में, अगर यह वास्तविक आउटपुट में अभिसरण कर सकता है, y(kसिस्टम का, फिर पैरामीटर वेक्टर (k) वास्तविक सिस्टम मापदंडों में अभिसरण करता है।
न्यूनतम माध्य वर्ग (एलएमएस) एल्गोरिथ्म इष्टतम भविष्यवाणी और फ़िल्टरिंग का एहसास करने के लिए मानदंड के रूप में न्यूनतम माध्य वर्ग त्रुटि लेता है। बनाने के लिए एक स्वचालित पुनरावृत्ति समायोजन करें (k) सिस्टम के सही मूल्य पर अभिसरण करें। लागत फ़ंक्शन की अभिव्यक्ति निम्नानुसार है:
(5)
इस सूत्र में,
Q(k) किसके क्रॉस-सहसंबंध वेक्टर है? y(k) और x(k). R(k) इनपुट वेक्टर का ऑटो-सहसंबंध मैट्रिक्स है।
सबसे तेज वंश विधि के अनुसार, θ के लिए पुनरावृत्ति सूत्र (k) इष्टतम समाधान के करीब पहुंचना निम्नानुसार है:
(6)
इस सूत्र में, µ अनुकूली चर चरण आकार है। वास्तविक पुनरावृत्ति प्रक्रिया में, वर्तमान नमूना बिंदु के मूल्यों का अनुमान लगाने के लिए उपयोग किया जाता है Q(k) और R(k), जिसे इस रूप में व्यक्त किया जा सकता है
और 
.
फिर, एलएमएस एल्गोरिथ्म को निम्नानुसार सरल बनाया जा सकता है:
(7)
एलएमएस एल्गोरिथ्म बना सकता है(k) धीरे-धीरे वास्तविक सिस्टम मापदंडों में अभिसरण करें।
व्यावहारिक अनुप्रयोगों में, एनएलएमएस एल्गोरिदम का उपयोग आमतौर पर एलएमएस एल्गोरिदम की धीमी अभिसरण गति को दूर करने के लिए किया जाता है। एनएलएमएस एल्गोरिथ्म की बाधा निम्नानुसार है:
(8)
विवश अनुकूलन समस्या को हल करने के लिए लैग्रेंज गुणक विधि के उपयोग के साथ, लागत फ़ंक्शन निम्नानुसार है:
(9)
इस सूत्र में,λ लैग्रेंज गुणांक है। का न्यूनतम मान ज्ञात करने के लिए J(k), का आंशिक व्युत्पन्न ज्ञात कीजिए J(k) के लिए θ(k) और इसे 0 के बराबर सेट करें। समाधान की गणना निम्नानुसार करें:
(10)
रखना समीकरण (10) में समीकरण (8), और फिर समाधान प्राप्त करें λ निम्नानुसार:
(11)
(12)
पैरामीटर वेक्टर में वृद्धिशील परिवर्तन को नियंत्रित करने के लिए, एक चरण कारक, β, इस सूत्र में पेश किया गया है, और अभिव्यक्ति निम्नानुसार है:
(13)
इसी समय, छोटे इनपुट वेक्टर के कारण संख्यात्मक गणना की कठिनाई से बचने के लिए, एक अपेक्षाकृत छोटा सकारात्मक स्थिरांक, γ, पेश किया गया है। ली एट अल ने साबित किया कि जब 0 < β < 2 and 0 < γ < 1, the NLMS algorithm can achieve better convergence effects16. अंतिम अभिव्यक्ति इस प्रकार है:
(14) - एक एम फ़ाइल में घूर्णी गति आकलन एल्गोरिथ्म प्रोग्राम करें, जिसे रनटाइम पर कहा जा सकता है।
नोट: घूर्णी गति आकलन एल्गोरिथ्म की व्युत्पत्ति यहां दिखाई गई है। एक्ट्यूएटर का प्रवाह समीकरण निम्नानुसार लिखा जा सकता है:
(15)
जब हाइड्रोलिक इकाई एक सामान्य स्थिति में काम कर रही होती है, तो तेल संपीड़न और रिसाव के कारण कुल प्रवाह हानि, क्यूएफ, लगभग निम्नानुसार व्यक्त की जा सकती है:
(16)
इस सूत्र में, η ईएचए की वॉल्यूमेट्रिक दक्षता है।
इस प्रकार, गति, m, और विस्थापन, x के बीच अनुमानित विश्लेषणात्मक संबंध निम्नानुसार प्राप्त किया जा सकता है:
(17)
अव्यवस्थित घूर्णी गति अनुमान त्रुटि समीकरण निम्नानुसार है:
इस सूत्र में, e3m(k) अनुमानित घूर्णी गति त्रुटि है और
अनुमानित घूर्णी गति है। ईक्यूएम (के) में परिवर्तन हाइड्रोलिक इकाई की कामकाजी स्थिति को दर्शाता है। जब eqm(k) अचानक सामान्य मान से विचलित हो जाता है, तो इसका मतलब है कि हाइड्रोलिक इकाई की स्थिति असामान्य है, जिसका उपयोग हाइड्रोलिक दोषों का ऑनलाइन पता लगाने के लिए किया जा सकता है। - गलती इंजेक्शन मॉड्यूल का निर्माण करें और गलती इंजेक्शन स्विच (चित्रा 2 ई, एफ) प्रदान करें, जो यह तय कर सकता है कि गलती इंजेक्ट करना है या नहीं।
- प्रत्येक उप-मॉडल में विशिष्ट घटक को डबल-क्लिक करके तालिका 1 के अनुसार सिमुलेशन मॉडल के मापदंडों को सेट करें।
- ड्राइंग सॉफ्टवेयर प्रोग्राम करें, जो प्रयोगों के एक समूह को पूरा करने के बाद सिमुलेशन वक्र खींच सकता है।
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
और 
.
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
अनुमानित घूर्णी गति है। ईक्यूएम (के) में परिवर्तन हाइड्रोलिक इकाई की कामकाजी स्थिति को दर्शाता है। जब eqm(k) अचानक सामान्य मान से विचलित हो जाता है, तो इसका मतलब है कि हाइड्रोलिक इकाई की स्थिति असामान्य है, जिसका उपयोग हाइड्रोलिक दोषों का ऑनलाइन पता लगाने के लिए किया जा सकता है।2. गलती का पता लगाने के तरीकों का सिमुलेशन
- एक स्थिति कमांड दें, जो 0.01 मीटर के आयाम और 1 हर्ट्ज की आवृत्ति के साथ एक साइनसॉइड है।
- मॉडलिंग मेनू दर्ज करें और मॉडल सेटिंग्स बटन क्लिक करें। सिमुलेशन ऑपरेशन पैरामीटर सेट करें: 0 सेकंड का स्टार्ट टाइम, 6 एस का स्टॉप टाइम, वैरिएबल-स्टेप के रूप में प्रकार, और ऑटो के रूप में सॉल्वर।
- मॉडल को गैर-दोष स्थिति में काम करने के लिए सेट करने के लिए फॉल्ट इंजेक्शन स्विच पर डबल-क्लिक करें।
- सिमुलेशन चलाने के लिए रन बटन पर क्लिक करें और गैर-दोष स्थिति परिणाम प्राप्त करें।
- पिस्टन रॉड विस्थापन के वक्र को खींचने के लिए ड्राइंग सॉफ्टवेयर चलाएं।
- 3 एस पर इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट इंजेक्ट करने के लिए इंसर्ट इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट स्विच पर डबल-क्लिक करें, जो मोटर वाइंडिंग के ओपन-सर्किट फॉल्ट को अनुकरण करने के लिए प्रतिरोध को 1,000 Ω तक सेट करता है।
- इलेक्ट्रोमैकेनिकल दोष स्थिति के लिए परिणाम प्राप्त करने के लिए चरण 2.4 और चरण 2.5 दोहराएं। पिस्टन रॉड विस्थापन के वक्रों को खींचने और प्रतिरोध की पहचान करने के लिए ड्राइंग सॉफ्टवेयर चलाएं।
- 3 एस पर हाइड्रोलिक दोष इंजेक्ट करने के लिए सम्मिलित हाइड्रोलिक फॉल्ट स्विच को चालू करें, जो हाइड्रोलिक यूनिट दोष को अनुकरण करने के लिए रिसाव मूल्य को 2.5 × 10-9 (एम3/एस)/पीए तक बढ़ा देता है।
- हाइड्रोलिक दोष स्थिति के लिए परिणाम प्राप्त करने के लिए चरण 2.3 और चरण 2.4 दोहराएं। पिस्टन रॉड विस्थापन और घूर्णी गति आकलन परिणामों के वक्रों को खींचने के लिए ड्राइंग सॉफ्टवेयर चलाएं।
3. प्रायोगिक मंच की स्थापना (चित्रा 3)
- पीसी, ईएचए और सर्वो नियंत्रक को स्थिति में सेट करें। ईएचए चित्रा 4 में दिखाया गया है, और सर्वो नियंत्रक चित्रा 5 में दिखाया गया है।
- विद्युत भागों को तार करें।
- कई विमानन प्लग के माध्यम से सर्वो नियंत्रक के लिए सेंसर पोर्ट से ईएचए सेंसर कनेक्ट करें।
- विमानन प्लग के माध्यम से सर्वो नियंत्रक के लिए ईएचए मोटर ड्राइव पोर्ट को इन्वर्टर पोर्ट से कनेक्ट करें।
- विमानन प्लग के माध्यम से सर्वो नियंत्रक को नियंत्रण शक्ति और ड्राइव पावर से कनेक्ट करें।
चेतावनी: सुरक्षा के लिए अस्थायी रूप से वोल्टेज बंद करें।
- सर्वो नियंत्रक और पीसी के बीच संचार स्थापित करें।
- पीसी पर होस्ट सॉफ्टवेयर इंटरफ़ेस (चित्रा 6) खोलें।
- संचार सेट अप करने के लिए पीसी और सर्वो नियंत्रक को 422-टू-यूएसबी सीरियल केबल के माध्यम से कनेक्ट करें।
- सर्वो नियंत्रक को नियंत्रण शक्ति प्रदान करें। नियंत्रण पावर वोल्टेज 24 वी डीसी है।
- सॉफ़्टवेयर में वीज़ा संसाधन नाम ड्रॉप-डाउन विंडो से उपयुक्त सीरियल पोर्ट का चयन करें।
नोट: यदि संचार सफलतापूर्वक स्थापित नहीं किया गया है, तो केबल की जाँच करें या RS422 संचार स्थापित होने तक सॉफ़्टवेयर को पुनरारंभ करें। - सॉफ़्टवेयर प्रारंभ करने के लिए चलाएँ बटन क्लिक करें।
- यह निर्धारित करने के लिए कि डेटा प्राप्त करने का कार्य सामान्य है या नहीं, प्राप्त करने वाले क्षेत्र और सॉफ़्टवेयर के संबंधित वक्रों का निरीक्षण करें। सोलनॉइड वाल्व 1 बटन पर क्लिक करें यह देखने के लिए कि क्या सोलनॉइड वाल्व में पुल-इन ध्वनि है, और निर्धारित करें कि डेटा ट्रांसमिशन फ़ंक्शन सामान्य है या नहीं।
4. गलती का पता लगाने की विधि के लिए प्रयोग
- सर्वो नियंत्रक को ड्राइव पावर प्रदान करें और वोल्टेज को 50 वी डीसी पर सेट करें।
नोट: एक 50 वी डीसी अंडरवोल्टेज ऑपरेशन सुरक्षित काम सुनिश्चित करता है क्योंकि सिस्टम लोड-फ्री है। - ईएचए को चल रही स्थिति में सेट करने के लिए सॉफ़्टवेयर पर ईएचए स्विच बटन पर क्लिक करें। डेटा लॉगिंग प्रारंभ करने के लिए डेटा लॉग बटन क्लिक करें। रिकॉर्ड किए गए डेटा में वास्तविक स्थिति, लक्ष्य की स्थिति, वास्तविक गति, लक्ष्य गति, बस प्रवाह, वोल्टेज आदि शामिल हैं।
- ईएचए के लिए एक प्री-रन आयोजित करें। सॉफ्टवेयर पर स्थिति कमांड दें, जिसमें +0.005 मीटर और -0.005 मीटर का चरण शामिल है। देखें कि क्या ईएचए सामान्य रूप से कार्य कर रहा है।
चेतावनी: यदि ईएचए सामान्य रूप से काम नहीं करता है, तो इस प्रयोग को जारी रखने से पहले तुरंत त्रुटि की जांच करें। - सॉफ्टवेयर पर एक स्थिति कमांड दें, जो 0.01 मीटर के आयाम और 1 हर्ट्ज की आवृत्ति के साथ एक साइनसॉइड है।
- देखें कि क्या पहचाने गए प्रतिरोध और अनुमानित घूर्णी गति गैर-दोष परिचालन स्थितियों के तहत मूल्यों के अनुरूप हैं।
- यदि परिणाम सही है तो स्थिति कमांड को मूल स्थिति में वापस रखें। ईएचए को रोकने के लिए ईएचए स्विच बटन पर क्लिक करें और ड्राइव पावर काट दें, होस्ट कंप्यूटर सॉफ़्टवेयर को रोकें, और सर्वो नियंत्रक और पीसी के बीच संचार को बाधित करें।
- प्रयोगात्मक डेटा निर्यात करें, डेटा का विश्लेषण करें, और ड्राइंग सॉफ्टवेयर का उपयोग करके प्रयोगात्मक परिणामों के वक्र खींचें।
- प्रयोगात्मक परिणामों का विश्लेषण करें, और निष्कर्ष प्राप्त करने के लिए सिमुलेशन परिणामों के साथ उनकी तुलना करें।
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Representative Results
सिमुलेशन में, गैर-गलती स्थिति में ईएचए पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र चित्रा 7 में दिखाया गया है। वक्र के अनुसार, सिस्टम अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ सामान्य रूप से काम कर रहा था। इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट इंजेक्शन स्थिति में ईएचए पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र चित्रा 8 में दिखाया गया है। वक्र के अनुसार, सिस्टम लक्ष्य को सटीक रूप से ट्रैक नहीं कर सका। प्रतिरोध पहचान एल्गोरिथ्म के परिणाम चित्रा 9 में दिखाए गए हैं, और इन परिणामों से पता चला है कि इंजेक्शन से पहले, पहचाना गया मूल्य 0.3 Ω के सही मूल्य पर अभिसरण हुआ और ±0.02 Ω तक उतार-चढ़ाव हुआ, जबकि इंजेक्शन के बाद, पहचाना गया मूल्य 1,000 Ω के वास्तविक मूल्य में परिवर्तित हो गया और ±3 Ω से उतार-चढ़ाव हुआ, यह दर्शाता है कि विधि ने वांछित प्रभाव प्राप्त किया। हाइड्रोलिक फॉल्ट इंजेक्शन स्थिति में ईएचए पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र चित्रा 10 में दिखाया गया है। वक्र के अनुसार, सिस्टम लक्ष्य को सटीक रूप से ट्रैक नहीं कर सका। घूर्णी गति आकलन एल्गोरिथ्म के परिणाम चित्रा 11 में दिखाए गए हैं। वक्रों ने वास्तविक घूर्णी गति, अनुमानित घूर्णी गति, घूर्णी गति त्रुटि, e3m, और इसके पूर्ण मूल्य को दर्शाया, | eωm|। इंजेक्शन से पहले, अनुमानित घूर्णी गति वास्तविक घूर्णी गति के बहुत करीब थी, जबकि इंजेक्शन के बाद, घूर्णी गति में अत्यधिक त्रुटि के अनुसार एक हाइड्रोलिक दोष निर्धारित किया जा सकता था।
प्रयोग से ईएचए पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र चित्रा 12 में दिखाया गया है। प्रयोगात्मक परिणाम सिमुलेशन परिणामों के अनुसार थे। वक्र के अनुसार, सिस्टम अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ सामान्य रूप से काम कर रहा था, इस प्रकार ऑपरेटिंग स्थिति आवश्यकताओं को पूरा करता था। प्रतिरोध पहचान एल्गोरिथ्म के परिणाम चित्रा 13 में दिखाए गए हैं, और इन परिणामों से पता चला है कि पहचाना गया मूल्य 0.3 Ω के सही मूल्य में परिवर्तित हो गया, जो सिमुलेशन के अनुरूप था, यह दर्शाता है कि विधि ने वांछित प्रभाव प्राप्त किया। सिमुलेशन परिणामों की तुलना में, प्रयोग के पहचाने गए प्रतिरोध मूल्य में अधिक उतार-चढ़ाव हुआ। चूंकि पहचाना गया प्रतिरोध बहुत छोटा था, इसलिए यह अंतर स्वीकार्य था। घूर्णी गति आकलन एल्गोरिथ्म के परिणाम चित्रा 14 में दिखाए गए हैं। वक्रों ने वास्तविक घूर्णी गति, अनुमानित घूर्णी गति, घूर्णी गति त्रुटि, e3m, और इसके पूर्ण मूल्य को दिखाया। eωm|। अनुमानित घूर्णी गति वास्तविक घूर्णी गति के बहुत करीब थी, और ई.एम. अनिवार्य रूप से 0-2.5 आरपीएस की सीमा में उतार-चढ़ाव हुआ, जो एक उचित सीमा है। यह सिमुलेशन परिणाम के अनुरूप था, जो प्रस्तावित विधि की प्रभावकारिता को दर्शाता है।
सिमुलेशन और प्रयोगों ने सत्यापित किया कि इस पेपर में अध्ययन की गई गलती का पता लगाने की विधि प्रभावी है और इसका व्यावहारिक मूल्य है।
चित्र 1: ईएचए का सिद्धांत संरचना आरेख। यह आंकड़ा एक विशिष्ट ईएचए के प्रमुख संरचना आरेख को दर्शाता है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 2: ईएचए का सिमुलेशन मॉडल। यह आंकड़ा सिमुलेशन में लागू ईएचए मॉडल को दर्शाता है, जो (बी, डी) एक सर्वो नियंत्रक, (बी) एक मोटर पंप, (सी) एक एक्ट्यूएटिंग सिलेंडर, और (ई, एफ) दो फॉल्ट इंजेक्शन स्विच से बना है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 3: प्रयोगात्मक मंच की संरचना संरचना। यह तस्वीर प्रयोगात्मक मंच की संरचना को दिखाती है, जिसमें एक ईएचए, एक सर्वो नियंत्रक, एक 24 वी डीसी नियंत्रण बिजली स्रोत, एक उच्च वोल्टेज डीसी ड्राइव पावर स्रोत, मेजबान कंप्यूटर के रूप में एक पीसी और कनेक्टिंग केबल के बंडल शामिल हैं। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 4: ईएचए की विस्तृत तस्वीर। यह तस्वीर ईएचए संरचना का विवरण दिखाती है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 5: सर्वो नियंत्रक की विस्तृत तस्वीर। यह तस्वीर सर्वो नियंत्रक के विवरण दिखाती है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 6: होस्ट सॉफ्टवेयर इंटरफ़ेस का विस्तृत आंकड़ा। यह आंकड़ा सॉफ्टवेयर इंटरफ़ेस के विवरण को दर्शाता है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 7: गैर-दोष स्थिति में पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र के लिए सिमुलेशन परिणाम। परिणाम बताते हैं कि ईएचए अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ एक गैर-दोष स्थिति में काम कर रहा था। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 8: इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट इंजेक्शन स्थिति में पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र के लिए सिमुलेशन परिणाम। परिणाम बताते हैं कि इंजेक्शन से पहले, ईएचए अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ काम कर रहा था, जबकि इंजेक्शन के बाद, ईएचए एक गलती के कारण लक्ष्य को सटीक रूप से ट्रैक नहीं कर सका। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 9: इलेक्ट्रोमैकेनिकल फॉल्ट इंजेक्शन स्थिति में पहचाने गए प्रतिरोध के लिए सिमुलेशन परिणाम। परिणामों से संकेत मिलता है कि इंजेक्शन से पहले, पहचाने गए प्रतिरोध 0.3 Ω के सही मूल्य पर अभिसरण करते थे और ±0.02 Ω तक उतार-चढ़ाव करते थे, जबकि इंजेक्शन के बाद, पहचाने गए प्रतिरोध 1,000 Ω के सही मूल्य पर अभिसरण करते थे और ±3 Ω तक उतार-चढ़ाव करते थे, जिसका अर्थ है कि विधि ने अपना वांछित प्रभाव प्राप्त किया। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 10: हाइड्रोलिक फॉल्ट इंजेक्शन स्थिति में पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र के लिए सिमुलेशन परिणाम। परिणाम बताते हैं कि इंजेक्शन से पहले, ईएचए अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ काम कर रहा था, जबकि इंजेक्शन के बाद, ईएचए एक गलती के कारण लक्ष्य को सटीक रूप से ट्रैक नहीं कर सका। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 11: हाइड्रोलिक दोष इंजेक्शन स्थिति में घूर्णी गति अनुमान के लिए सिमुलेशन परिणाम। (ए) यह पैनल वास्तविक घूर्णी गति, अनुमानित घूर्णी गति और घूर्णी गति की त्रुटि के वक्रों को दर्शाता है। वक्रों से संकेत मिलता है कि, इंजेक्शन से पहले, अनुमानित घूर्णी गति वास्तविक के बहुत करीब थी, जबकि इंजेक्शन के बाद, हाइड्रोलिक दोष घूर्णी गति में अत्यधिक त्रुटि के अनुसार निर्धारित किया जा सकता है। (बी) यह पैनल पूर्ण घूर्णी गति त्रुटि के वक्र को दर्शाता है। वक्र इंगित करता है कि, इंजेक्शन से पहले, पूर्ण घूर्णी गति त्रुटि गैर-दोष स्थिति में 0-2 आरपीएस की सीमा में उतार-चढ़ाव करती है, जबकि इंजेक्शन के बाद, हाइड्रोलिक दोष को अत्यधिक पूर्ण घूर्णी गति त्रुटि के अनुसार निर्धारित किया जा सकता है, जिसका अर्थ है कि विधि ने अपना वांछित प्रभाव प्राप्त किया। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 12: पिस्टन रॉड की वास्तविक स्थिति और लक्ष्य स्थिति वक्र के लिए प्रयोगात्मक परिणाम। परिणाम बताते हैं कि ईएचए अच्छी गतिशील विशेषताओं के साथ एक गैर-दोष स्थिति में काम कर रहा था। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्रा 13: पहचाने गए प्रतिरोध के लिए प्रयोगात्मक परिणाम। परिणामों से संकेत मिलता है कि पहचाने गए प्रतिरोध 0.3 Ω के सही मूल्य पर अभिसरण हुआ, जो अनिवार्य रूप से सिमुलेशन के अनुरूप था, जिसका अर्थ है कि विधि ने अपना वांछित प्रभाव प्राप्त किया। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
चित्र 14: घूर्णी गति अनुमान के लिए प्रायोगिक परिणाम। (A) यह पैनल वास्तविक घूर्णी गति के वक्रों, अनुमानित घूर्णी गति और घूर्णी गति की त्रुटि को दर्शाता है, जो इंगित करता है कि अनुमानित घूर्णी गति वास्तविक गति के बहुत करीब थी। (बी) यह पैनल पूर्ण घूर्णी गति त्रुटि के वक्र को दर्शाता है। परिणामों से संकेत मिलता है कि पूर्ण घूर्णी गति त्रुटि 0-2.5 आरपीएस की सीमा में उतार-चढ़ाव करती है, जो सिमुलेशन के अनुरूप थी और इस प्रकार, विधि की प्रभावकारिता को मान्य करती है। कृपया इस आंकड़े का एक बड़ा संस्करण देखने के लिए यहां क्लिक करें।
| प्राचल | चिह्न | इकाई | मूल्य | |||
| घुमावदार का प्रतिरोध | R | Ω | 0.3 | |||
| आर्मेचर का समकक्ष प्रेरकत्व | L | H | 5.5×10-4 | |||
| मोटर का टोक़ गुणांक | Kt | N.m/A | 0.257 | |||
| मोटर के इलेक्ट्रोमोटिव बल गुणांक का बैक | Ke | V/(rad/s) | 0.215 | |||
| मोटर और पंप की जड़ता का रोटर क्षण | Jm | Kg.m2 | 4×10-4 | |||
| मोटर का घर्षण गुणांक | Bm | N.m/(rad/s) | 6×10-4 | |||
| सिस्टम का कुल आंतरिक रिसाव गुणांक | Kil | (m3/s)/Pa | 2.5×10-12 | |||
| पंप का विस्थापन | q | m3/r | 2.4×10-6 | |||
| पिस्टन का प्रभावी क्षेत्र | एक | m2 | 1.5×10-3 | |||
| हाइड्रोलिक तेल का थोक मापांक | B | N/m2 | 6.86×108 | |||
| पिस्टन और भार का द्रव्यमान | M | किलोग्राम | 240 | |||
| हाइड्रोलिक सिलेंडर का चिपचिपा उदासीनता गुणांक | Kf | N/(m/s) | 10000 | |||
| हाइड्रोलिक सिलेंडर की प्रभावी गुहा मात्रा | V0 | m3 | 5.12×10-4 | |||
तालिका 1: सिमुलेशन पैरामीटर। यह तालिका सिमुलेशन मॉडल के मुख्य मापदंडों को दिखाती है।
तालिका 2: सामग्री की तालिका। यह तालिका परीक्षण प्लेटफ़ॉर्म के मुख्य घटकों को इंगित करती है।
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Discussion
इन प्रयोगात्मक चरणों का संचालन करते समय, सटीक गणना परिणाम प्राप्त करने के लिए एल्गोरिदम की वास्तविक समय क्षमता सुनिश्चित करना महत्वपूर्ण था। सिग्नल अधिग्रहण प्रक्रिया में सफेद शोर को वास्तविक सेंसर की विशेषताओं को अनुकरण करने के लिए अपनाया गया था ताकि सिमुलेशन को वास्तविकता के करीब बनाया जा सके। सिमुलेशन और प्रयोगों में, पहचाने गए प्रतिरोध और अनुमानित घूर्णी गति में उतार-चढ़ाव को कम करने के लिए चलती औसत फिल्टर लागू किए गए थे, जिसने दोष विशेषताओं को अधिक स्थिर और न्याय करने में आसान बना दिया। प्रयोग के दौरान, यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि, अचानक संचार रुकावट के मामले में, ड्राइव बिजली की आपूर्ति को तुरंत काट दिया जाना चाहिए, और प्रयोग केवल संचार को फिर से स्थापित करने के बाद किया जा सकता है।
घुमावदार प्रतिरोध पहचान एल्गोरिथ्म के लिए, हालांकि प्रयोग के परिणाम सिमुलेशन परिणामों के लगभग समान थे, जो दोनों Ω लगभग 0.3 उतार-चढ़ाव करते थे, प्रयोग के पहचाने गए प्रतिरोध में काफी हद तक उतार-चढ़ाव हुआ, और प्रभाव आदर्श नहीं था। इसका कारण यह था कि वर्तमान संग्रह बहुत हस्तक्षेप के अधीन था। उदाहरण के लिए, पावर डिवाइस की स्विच स्थिति को तुरंत नहीं बदला जा सकता था जब मोटर कम्यूटेशन के अधीन था, और एकत्र किए गए बस प्रवाह में एक आरा दांत दिखाई देगा। वर्तमान सेंसर मोटर ड्राइव मॉड्यूल के पास स्थापित किया गया था और पावर डिवाइस की स्विच स्थिति के परिवर्तन के कारण मजबूत विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप से प्रभावित था। इसलिए, वर्तमान सेंसर द्वारा एकत्र किए गए डेटा में शोर काफी बड़ा था। हालांकि डेटा को सुचारू बनाने के लिए एक फ़िल्टर लागू किया गया था, फिर भी अंतिम परिणाम सिमुलेशन के रूप में अच्छे नहीं थे। इसलिए, भविष्य के अनुसंधान में, सर्वो नियंत्रक के विद्युत चुम्बकीय संगतता डिजाइन को और अनुकूलित करने की आवश्यकता है, और बेहतर व्यावहारिक प्रभाव के लिए फ़िल्टर में सुधार करने की आवश्यकता है।
प्रयोग लोड-फ्री स्थितियों के तहत आयोजित किया गया था जिसमें 0.01 मीटर के आयाम और 1 हर्ट्ज की आवृत्ति के साथ साइनसॉइडल स्थिति कमांड लागू किया गया था। वास्तव में, दोषों को पहचानने की सीमा काम करने की स्थितियों के अनुसार भिन्न होती है। व्यवहार में, प्रयोगों को कई कामकाजी परिस्थितियों के तहत किया जाना चाहिए ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि पहचाने गए प्रतिरोध की थ्रेसहोल्ड और अनुमानित घूर्णी गति उचित है।
वास्तविक वस्तुओं में गलती इंजेक्ट करने की कठिनाई और संभावित खतरे के कारण, मोटर घुमावदार खुले सर्किट में दोष इंजेक्शन और रिसाव में वृद्धि केवल एक प्रयोगात्मक मंच का उपयोग करते समय सिमुलेशन के तहत की गई थी। इस पेपर में अध्ययन की गई विधि की व्यवहार्यता को और सत्यापित करने के लिए ऑपरेटिंग शर्तों को पूरा करने के बाद फॉल्ट इंजेक्शन किया जाना चाहिए।
यह अध्ययन ईएचए दोष का पता लगाने पर प्रयोगात्मक अनुसंधान के लिए एक प्रदर्शन और मार्गदर्शन प्रदान करता है, और यह ईएचए के प्रदर्शन और आवेदन के लिए और यहां तक कि भविष्य में ईएचए स्वास्थ्य प्रबंधन प्रणालियों पर शोध के लिए भी बहुत महत्वपूर्ण है।
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Disclosures
लेखक घोषणा करते हैं कि उनके पास कोई ज्ञात प्रतिस्पर्धी वित्तीय हित या व्यक्तिगत संबंध नहीं हैं जो इस पेपर में रिपोर्ट किए गए काम को प्रभावित कर सकते हैं।
Acknowledgments
इस काम को चीनी नागरिक विमान परियोजना (संख्या एमजे-2017-एस 49) और चीन द्वारा समर्थित किया गया था
पोस्टडॉक्टरल साइंस फाउंडेशन (संख्या 2021 एम 700331)।
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| LabVIEW | NI | NI LabVIEW 2018 | |
| Matlab/SIMULINK | MathWorks.Inc | R2020a | |
| Personal Computer | Lenovo | Y7000 2020H | |
| 24V Switching Power Supply | ECNKO | S-250-24 | |
| Programmable Current Source | Greens Pai | GDP-50-30 |
References
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