Summary

חקירת Motor מיומנות תהליכי למידה עם רובוטית Manipulandum

Published: February 12, 2017
doi:

Summary

פרדיגמה מוצג לאימונים וניתוח של משימת לכת מיומנת אוטומטית בחולדות. ניתוח של ניסיונות משייכים מגלה subprocesses הברור של למידה מוטורית.

Abstract

משימות לכת מיומנות נפוצות במחקרי של למידה מיומנות מוטורי ותפקוד מוטורי בתנאים בריאים ופתולוגיים, אבל יכולות להיות זמן עתיר ומעורפל לכמת מעבר שיעורי הצלחה פשוט. כאן, אנו מתארים את הליך ההכשרה למשימות יד-ו-משיכה עם ETH Pattus, פלטפורמה רובוטית עבור forelimb האוטומטית לכת אימון שרשומות מושכות תנועות סיבוב יד בחולדות. כימות קינמטית של ניסיונות המשייכים בצעו כדי לגלות את נוכחותם של פרופילים זמניים ברורים של פרמטרי תנועה כגון משייכת מהירות, השתנות מרחבית של המסלול מושך, סטיית קו האמצע, כמו גם משייך הצלחה. אנו מראים כיצד שינויים קלים בתוך הפרדיגמה ההכשרה לגרום שינויים בפרמטרים אלה, ובכך והקשר שלהם קושי מטלה, תפקוד מוטורי בכלל או ביצוע משימה מיומן. בשילוב עם טכניקות אלקטרו, תרופתי optogenetic, פרדיגמה זו יכולה לשמשכדי לחקור את המנגנונים למידה מוטורית היווצרות הזיכרון, כמו גם אובדן התאוששות של תפקוד (למשל לאחר שבץ).

Introduction

משימות מנוע נמצאים בשימוש נרחב כדי להעריך שינויים התנהגותיים עצביים הקשורים למידה מוטורית או שינויים בתפקוד המוטורי במודלים של בעלי חיים נוירולוגיות או תרופתי. תפקוד מוטורי פיין יכול להיות קשה לכמת במכרסמים, זאת. משימות הדורשות מיומנות ידנית, כגון מניפולציה של דגני בוקר 1, פסטה 2, או גרעיני חמניות 3 רגישים ואינם דורשים הכשרה מקיפה של החיה. החסרון העיקרי שלהם הוא כי משימות אלה להניב תוצאות איכותיות בעיקר ויכולות להיות קשה להבקיע באופן חד משמעי.

משימות לכת מיומנות, כגון וריאציות של הגלולה האחת לכת משימה יותר פשוטות לכמת 4, 5. עם זאת, גורמי קינמטיקה העומד בבסיס ביצוע מוצלח של משימות אלה ניתן להסיק רק במידה מוגבלת ודורשים עתיר עבודת מסגרת לפי מסגרת וידאוnalysis.

התקנים רובוטיים צברו פופולריות כאמצעי לכימות ההיבטים של תפקוד forelimb ו מיומנות מוטורית. מספר משימות לכת אוטומטית זמינות. המוקד הרוב על היבט אחד של תנועה forelimb, כגון משיכת ידית לאורך מדריך ליניארית 6, 7, תנועות הגפיים דיסטלי פשוט 8, או פרונציה ו סופינציה של כפה 9. בעוד מכשירים אלה מראים תוצאות מבטיחות בתחום הניתוח של תפקוד מוטורי, הם רק משקפים את הפעולות המוטוריות המורכבות שבוצעו במהלך גלולה אחת להגיע אל מוגבל להאריך.

הנה, אנחנו מדגימים את השימוש במכשיר שלוש מעלות-של-חופש רובוטית, ETH Pattus, שפותח לאימון והערכה של מטלות מוטוריות שונות בחולדות 10, 11. היא מתעד מישוריים תנועה סיבובית של תנועות forelimb עכברוש ידם, לחוש,משייך משימות שבוצעו במישור האופקי. חולדות אינטראקציה עם הרובוט באמצעות ידית כדורית 6 מ"מ בקוטר כי ניתן להגיע דרך חלון בכלוב בדיקות (רוחב: 15 ס"מ, אורך: 40 ס"מ, גובה: 45 ס"מ) ועבר במישור האופקי (דוחפים ומושכים תנועות) וסובב (תנועות-סופינציה פרונציה). לפיכך, הוא מאפשר החולדה לבצע תנועות קרובות לאלה שבוצעו במהלך משימות לכת גלולות אחת קונבנציונליות. החלון הוא 10 מ"מ רחב וממוקם 50 מ"מ מעל רצפת הכלוב. הידית ממוקמת 55 מ"מ מעל הרצפה. חוסם דלת זזה לגשת לידית בין לכת ניסויים ופותחים כאשר הרובוט מגיע מיקום ההתחלה שלו וסוגר אחרי משפט הושלם. לאחר תנועת להורג כראוי, חולדות לקבל פרס מזון בצד השני של כלוב הבדיקות.

הרובוט נשלט באמצעות תוכנה ורשומה פלט 3 אנקודר ב 1000 הרץ, וכתוצאה מכך המידע לגבי המיקום of הידית במישור האופקי, כמו גם זווית הסיבוב שלה (לפרטים, ראה חומר עזר 11). התנאים הנדרשים לביצוע משימה מוצלח מוגדרים בתוכנה לפני כל אימון (מינימום למשל נדרש משייך מרחק וסטייה מקסימלית מפני קו אמצע משימת יד-ו-pull). עמדת התייחסות סטנדרטית ראשונית של הידית הוא הקליט עם בעל קבוע בתחילת כל אימון. אזכור זה משמש עבור כל הניסויים בתוך מושב, והבטיח בעמדת תחילה מתמדת של הידית עבור כל ניסוי. מיצוב הקבוע של יחסי הידית לחלון הכלוב מובטח על ידי יישור של סימנים על כלוב רובוט (איור 1).

הקלטות וידאו של תנועות הלכת נרשמות באמצעות מצלמת מהירות גבוהה קטנה (120 מסגרות / s, 640 x 480 רזולוציה). תצוגה קטנה הראייה של המצלמה מראה את מספר זיהוי של העכברוש, אימון פגישה,מספר בדיקת תוצאת משפט (הצלחה או נכשלו). קטעי וידאו אלה משמשים כדי לאמת את תוצאות רשמו ועל מנת להעריך את ההשפעות של לכת תנועות קודמות הנגיעה, מושכים או סיבוב של הידית.

הנה, אנחנו מדגימים את השימוש בפלטפורמה רובוטית זו בוריאציות של משימת יד-ו-משיכה. משימה זו יכולה להיות מאומנת בתוך פרק הזמן זה ניתן להשוות פרדיגמות לכת מיומנות אחרות מניב תוצאות לשחזור. אנו מתארים פרוטוקול אימון טיפוסי, כמו גם כמה פרמטרי הפלט הראשיים. יתר על כן, אנו מראים כיצד שינויים קלים בפרוטוקול הכשרה בשימוש יכול לגרום קורסים הזמן שינו תוצאות התנהגותיות שעשויים לייצג subprocesses עצמאית בתוך תהליך הלמידה מיומנות מוטורית.

Protocol

הניסויים שהוצגו כאן אושרו על ידי משרד הווטרינרית של קנטון ציריך, שוויץ בוצעו בהתאם לתקנות לאומיות ומוסדיות. 1. תנאי האכלה הערה: כל האימונים מתבצעים תחת פרוטוקול האכלה מתוזמנת. <ol style=";text-align:righ…

Representative Results

כאן, אנו מציגים 3 וריאציות של משימת יד-ו משיכה באמצעות חולדות לונג-אוונס זכר (10-12 שבועות). בשנות ה pull-חינם (FP) קבוצה (N = 6), חולדות אומנו למשוך בידית של הרובוט לתקופה 22 יום ללא הגבלות לרוחב. בעלי חיים תחת הישר למשוך 1 (SP1) קבוצה (N = 12) הוכשרו למשוך בידית בלי לחר…

Discussion

להגיע משימות מיומנות משמשות כדי ללמוד רכישת מיומנות מוטורית וכן ירידת ערך של תפקוד מוטורי מתחת לגיל 6 במצבים פתולוגיים. ניתוח אמין וחד משמעי להגיע התנהגות חיוני לחקר מנגנונים תאיים בבסיס רכישת מיומנות מוטורית, כמו גם תהליכים נוירופיזיולוגיים מעורבים א?…

Disclosures

The authors have nothing to disclose.

Acknowledgements

מחקר זה מומן על ידי הקרן הלאומית למדע השוויצרי, בטי ודוד Koetser קרן לחקר המוח וקרן ETH.

Materials

ETH Pattus ETH Pattus was made by the Rehabilitation Engineering Laboratory of Prof. Gassert at ETH Zurich. 
Training cage  The plexiglass training cage was made in-house. 
Pellet dispenser Campden Instruments 80209
45-mg dustless precision pellets Bio-Serv F0021-J
GoPro Hero 3+ Silver Edition  digitec.ch 284528 Small highspeed camera 
Small display Adafruit Industries #50, #661 128×32 SPI Oled display controlled via an Arduino Uno microcontroller and Labview software
Labview 2012 National Instruments 776678-3513 ETH Pattus is compatible with more recent Labview versions. 
Matlab 2014b The Mathworks MLALL

References

  1. Irvine, K. -. A., et al. A novel method for assessing proximal and distal forelimb function in the rat: the Irvine, Beatties and Bresnahan (IBB) forelimb scale. JoVE. (46), (2010).
  2. Ballermann, M., Metz, G. A., McKenna, J. E., Klassen, F., Whishaw, I. Q. The pasta matrix reaching task: a simple test for measuring skilled reaching distance, direction, and dexterity in rats. J Neurosci Meth. 106 (1), 39-45 (2001).
  3. Kemble, E. D., Wimmer, S. C., Konkler, A. P. Effects of varied prior manipulatory or consummatory behaviours on nut opening, predation, novel foods consumption, nest building, and food tablet grasping in rats. Behav Proc. 8 (1), 33-44 (1983).
  4. Buitrago, M. M., Ringer, T., Schulz, J. B., Dichgans, J., Luft, A. R. Characterization of motor skill and instrumental learning time scales in a skilled reaching task in rat. Behav Brain Res. 155 (2), 249-256 (2004).
  5. Whishaw, I. Q., Pellis, S. M. The structure of skilled forelimb reaching in the rat: A proximally driven movement with a single distal rotatory component. Behav Brain Res. 41 (1), 49-59 (1990).
  6. Hays, S. A., et al. The isometric pull task: a novel automated method for quantifying forelimb force generation in rats. J Neurosci Meth. 212 (2), 329-337 (2013).
  7. Sharp, K. G., Duarte, J. E., Gebrekristos, B., Perez, S., Steward, O., Reinkensmeyer, D. J. Robotic Rehabilitator of the Rodent Upper Extremity: A System and Method for Assessing and Training Forelimb Force Production after Neurological Injury. J Neurotrauma. 33 (5), 460-467 (2016).
  8. Hays, S. A., et al. The bradykinesia assessment task: an automated method to measure forelimb speed in rodents. J Neurosci Meth. 214 (1), 52-61 (2013).
  9. Meyers, E., et al. The supination assessment task: an automated method for quantifying forelimb rotational function in rats. J Neurosci Meth. 266, 11-20 (2016).
  10. Lambercy, O., et al. Sub-processes of motor learning revealed by a robotic manipulandum for rodents. Behav Brain Res. 278, 569-576 (2015).
  11. Vigaru, B. C., et al. A robotic platform to assess, guide and perturb rat forelimb movements. IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng. 21 (5), 796-805 (2013).
  12. Klein, A., Sacrey, L. -. A. R., Whishaw, I. Q., Dunnett, S. B. The use of rodent skilled reaching as a translational model for investigating brain damage and disease. Neurosci Biobehav Rev. 36 (3), 1030-1042 (2012).
  13. Gharbawie, O. A., Whishaw, I. Q. Parallel stages of learning and recovery of skilled reaching after motor cortex stroke: "Oppositions" organize normal and compensatory movements. Behav Brain Res. 175 (2), 249-262 (2006).
  14. Palmér, T., Tamtè, M., Halje, P., Enqvist, O., Petersson, P. A system for automated tracking of motor components in neurophysiological research. J Neurosci Meth. 205 (2), 334-344 (2012).
  15. Alaverdashvili, M., Whishaw, I. Q. A behavioral method for identifying recovery and compensation: Hand use in a preclinical stroke model using the single pellet reaching task. Neurosci Biobehav Rev. 37 (5), 950-967 (2013).
  16. Alaverdashvili, M., Whishaw, I. Q. Compensation aids skilled reaching in aging and in recovery from forelimb motor cortex stroke in the rat. Neurosci. 167 (1), 21-30 (2010).
  17. Molina-Luna, K., et al. Dopamine in motor cortex is necessary for skill learning and synaptic plasticity. PloS one. 4 (9), (2009).
  18. VandenBerg, P. M., Hogg, T. M., Kleim, J. A., Whishaw, I. Q. Long-Evans rats have a larger cortical topographic representation of movement than Fischer-344 rats: A microstimulation study of motor cortex in naı̈ve and skilled reaching-trained rats. Brain Res Bull. 59 (3), 197-203 (2002).
  19. Whishaw, I. Q., Gorny, B., Foroud, A., Kleim, J. A. Long-Evans and Sprague-Dawley rats have similar skilled reaching success and limb representations in motor cortex but different movements: some cautionary insights into the selection of rat strains for neurobiological motor research. Behav Brain Res. 145 (1-2), 221-232 (2003).
  20. Harms, K. J., Rioult-Pedotti, M. S., Carter, D. R., Dunaevsky, A. Transient Spine Expansion and Learning-Induced Plasticity in Layer 1 Primary Motor Cortex. J Neurosci. 28 (22), 5686-5690 (2008).
  21. Metz, G. A., Whishaw, I. Q. Skilled reaching an action pattern: stability in rat (Rattus norvegicus) grasping movements as a function of changing food pellet size. Behav Brain Res. 116 (2), 111-122 (2000).

Play Video

Cite This Article
Leemburg, S., Iijima, M., Lambercy, O., Nallet-Khosrofian, L., Gassert, R., Luft, A. Investigating Motor Skill Learning Processes with a Robotic Manipulandum. J. Vis. Exp. (120), e54970, doi:10.3791/54970 (2017).

View Video