Tasarım ve ekstra cismani ultrason için ısmarlama bir robot manipülatör

Bu kağıt tasarım ve ekstra cismani ultrasonografi için ısmarlama bir robot manipülatör uygulanması tanıtır. Sistem ile 3D baskı ve emniyet yönetimi için mekanik bir debriyaj tarafından yapılan hafif eklem özgürlük beş derece vardır.

Biz klinik kullanıma çevirmek amacı olacak bir kollu robot manipülatör ekstra bedensel ultrason, geliştirdi. Ultrason tanısı için robotik sistemlerin kullanımı, potansiyel tıbbi tanı artırabilir. Manipülatör kurşun ağırlığı oluşur, bu yüzden yazdırılabilir şeyler, uzak plastik olan mekanik bir debriyaj, özelliği.

Debriyaj elektrik sistemleri ve suferal mantık bağımsızdır. Robotik ultrason manipülatörü tekrarlayan gerinim yaralanması riskini azaltmak için Stenograflar tarafından kullanılabilir. Sistem ultrason tanısı için de kullanılabilir.

Manipülatör ultrason ön ayarlamaları için tam esneklik sağlar, küçük bir alanda kolay ve güvenli çalışma sağlayan. Potansiyel olarak diğer tıbbi cihazları işlemek için de kullanılabilir. Başlamak için, bu makale için ek malzemelerde sağlanan STL dosyalarını kullanın ve tüm bağlantıları yazdırın ve efektörü burada gösterilmiştir.

Kendi 3D yazıcınızı veya 3D yazdırma hizmetinizi kullanarak ABS PLA veya naylon kullanarak yazdırın. Ayrıca burada gösterilen tüm gerekli ek bileşenleri yazdırmak için naylon kullanın. Gerektiğinde 3D baskıdan kalan destek malzemelerini çıkarın ve tüm baskılı plastik parçaları parlatma araçlarıyla parlatalayın.

Dört küçük dişli step motora 20 diş mahmuz dişlileri takın. Sonra bağlantı sıfır dağ boşlukları içine step motorlar yerleştirin ve vida ile monte. Sonraki yer bağlantı sıfır yatak gövdeleri içine iki 37 milimetre lik dış çap yatakları.

Daha sonra 120 diş tipi A mahmuz dişlisini link one'ın altıgen anahtarına sabitle. Şimdi dört küçük sürüş mahmuz dişliler ile bağlantı sıfır şaft deliğine bağlantı bir bağlantı bir şaft eklemek, ve büyük tahrik li mahmuz dişli devreye. Daha sonra şaft yakasını birleştirip şaftı sabitleyip koruyun.

Başka bir dört küçük dişli step motorlar için 20 diş mahmuz dişliler takın. Sonra bağlantı bir montaj boşlukları içine step motorlar yerleştirin ve vida ile monte. Daha sonra iki 120 diş tip B mahmuz dişlileri 237 milimetrelik dış çap yataklarına takın.

120 diş tipi B mahmuz dişli motorları monte 20 diş mahmuz dişliile meşgul iken, bağlantı bir vites boşlukları içine yerleştirin. İki 120 diş tip B mahmuz dişlisinin kolay bir şekilde konumlandırılabilmesi için gerekirse motoru sökün ve yeniden vidalayın. Vitesleri konumlandırın, bir bağlantıyı hizala ve iki bağlantı yerleştirin ve rulman ı ve bir bilyalı yay armutlarını ikinci bağlantıdaki debriyaj deliklerine takın.

İki yuvarlak debriyaj kapağının hizalanması ve yay'ın ön yükleme için debriyaj mekanizmasına itilmesi yle, bir ve iki numaralı bağlantının deliklerine bir M6 cıvata takın. Son olarak montajı diğer tarafa döndürün ve bu taraf için 4.3 adımlarını yineleyin. M6 cıvatasına bir somun takarak montajı sabitle.

İki küçük dişli step motora 20 diş mahmuz dişlitleri takın, ardından step motorlarını iki bağlantının montaj boşluklarına yerleştirin ve vidalarla monte edin. Sonraki yer 120 diş tip-c mahmuz dişli rulman muhafaza içine 37 milimetre dış çap yatak. Ayrıca bağlantı üç rulman gövdesi içine 32 milimetre lik bir dış çap yatak yerleştirin.

Gerekirse ek vidalar kullanarak, bağlantı üç altıgen anahtar deliği içine büyük mahmuz dişli güvenli. Daha sonra, küçük ve büyük mahmuz dişliler devreye girerken, büyük mahmuz dişli boers içine bağlantı iki bağlantı şaft ekleyin ve üç bağlantı. İki küçük dişli step motorları Link üç montaj boşluklarına yerleştirin ve vidalarla monte edin.

Daha sonra 8 milimetrelik dış çap rulmanlarını bağlantı dörtünün rulman gövdelerine yerleştirin. 20 diş uzun mahmuz dişlisini iki küçük step motorun üzerine monte edin. Tahrikli 140 14.

İki küçük dişli step motora 18 adet dişe eğim dişlitatın. Daha sonra step motorlarını dördüncü bağlantının montaj boşluklarına yerleştirin ve vidalarla monte edin. Son olarak, m5 şaftını bağlantı üç şaft deliğine takın ve iki bağlantı hizalandıktan sonra dört bağlantı yerleştirin.

20 diş uzun mahmuz dişli ile bağlantı dört maç üzerinde dahili tahrikli bira yapıları emin olun. Son olarak, büyük bevel dişlinin anahtar yoluna son efektörü takın ve üzerine vidalanmış son efektör rengiyle son efektörü dikey olarak yerleştirin. Burada bir araya getirilen robot manipülatörün beş özel şekilli bağlantısı ve bir ABD sondasını hareket ettiren, tutmak ve yerel olarak yatırmak için beş revolut eklemi var.

Prob herhangi bir açıya eksenli olarak döndürülebilir. Herhangi bir yönde yatay sıfır derece ve 110 derece arasında bir yüzey açısı takip etmek için eğimli. Ve 360 milimetre çapında bir daire içinde konumlandırılmış.

Önerilen robotik us manipülatörü kullanılarak kalan küresel konumlandırma mekanizmasının sadece küçük hareketleriyle çok çeşitli prob pozisyonlarına ulaşılabilmektedir. Burada bir simülasyon bir karın hayalet etrafında pozisyonlarda robot gösterir, bu karın her iki tarafı ve üst pozisyonlar bir dizi etrafında ulaşmak mümkün olduğunu gösteren. Bu adımları gerçekleştirirken, bu sürüş hatırlamak önemlidir, ve sürüş dişlileri düzgün mekanizma çalışması için meşgul olması gerekir.

Bu prosedürü takiben, robotik manipülatör orijinal tasarımı nı bir araya getirerek, diğer abdominal cerrahi cihazları tutmak ve konumlandırmak için bir robity wise'a dönüştürülebilir. Önerilen manipülatörü kullanarak, araştırmacılar artık robotik ultrason teknolojisinin potansiyel klinik kullanımlarını keşfetmek ve tanılama sonucunu iyileştirmek için farklı yazar modları denemek için hafif bir cihaza sahipler.