Im menschlichen Körper existieren Gelenke an Gelenkstellen, Stellen an denen sich Knochen treffen. Diese sind die drei Haupttypen. Der erste Typ, Fasergelenke, sind stabil und erlauben wenig bis keine Beweglichkeit. Zum Beispiel werden die Nähte des Schädels mit faserigem Bindegewebe zusammengehalten und erlauben keine Bewegung zwischen anliegenden Knochen. Der zweite Typ, Knorpelgelenke, besteht aus Knochen verbunden durch Bindegewebsknorpel, welches sie stark und elastisch macht um Beugebewegungen zu erlauben. Zum Beispiel, die Bandscheiben zwischen den einzelnen Wirbeln. Der dritte und häufigste Typ, Synovialgelenke, erlaubt die größte Mobilität In diesen Gelenken sind die Knochenoberflächen nicht direkt verbunden. Stattdessen sind sie mit einer dünnen Schicht Knorpel überzogen, und umgeben von einer Gelenkkapsel die mit Synovialflüssigkeit gefüllt ist um für Schmierung zu sorgen. Ein Beispiel ist das Glenohumeralgelenk der Schulter, auch bekannt als Kugelgelenk. Der runde Teil, der Kopf des Humerus, befindet sich in der Gelenkpfanne. Die umgebende Kapsel wird gestützt von Bändern und Rotatorenmanschetten um einen weiten Umfang an Bewegung in alle Richtungen zu ermöglichen, um ein Objekt zu erreichen.