Summary
Ce protocole comprend les modèles et les logiciels nécessaires pour mettre à niveau un instrument stéréotaxique existant à un robot (numérique par ordinateur contrôlé; CNC) instrument stéréotaxique pour environ 1000 $ (à l'exclusion d'une perceuse).
Abstract
Ce protocole comprend les modèles et les logiciels nécessaires pour mettre à niveau un instrument stéréotaxique existant à un (CNC) instrument stéréotaxique robotisée pour environ 1000 $ (à l'exclusion d'une perceuse), à l'aide de l'industrie des moteurs pas à pas standard et logiciel de contrôle CNC. Chaque axe a vitesse variable et peut être actionné en même temps ou indépendamment. La flexibilité du robot et le système de codage ouvert (g-code), il est capable d'effectuer des tâches personnalisées qui ne sont pas pris en charge par les systèmes commerciaux. Ses applications incluent, mais ne sont pas limités à, des trous de forage, craniotomies de bord pointu, crâne amincissement, et des électrodes ou canule abaissement. Afin d'accélérer la rédaction de g-codage pour les chirurgies simples, nous avons développé des scripts personnalisés qui permettent aux individus de concevoir une chirurgie sans aucune connaissance de programmation. Cependant, pour les utilisateurs de tirer le meilleur parti de la stereotax motorisé, il serait avantageux d'être informés de la programmation mathématique et G-codage (simples progéperonnage pour l'usinage CNC).
La vitesse de forage recommandée est supérieure à 40 000 tours par minute. La résolution de moteur pas à pas est de 1,8 ° / étape, visant à 0,346 ° / Étape. Un stereotax standard a une résolution de 2,88 um / étape. La vitesse de coupe maximale recommandée est de 500 um / s. La vitesse de jogging maximale recommandée est de 3500 um / s. La taille maximale recommandée de trépan de forage est HP 2.
Introduction
Chirurgie stéréotaxique rongeur est utilisé dans une grande variété d'applications, y compris les neurosciences lesioning 1, 2 iontophorèse, microfils implantation 3, 4 stimulation, et mince crâne imagerie 5. Cependant, il ya des obstacles majeurs auxquels sont confrontés ceux qui souhaitent appliquer ces techniques, y compris la courbe d'apprentissage abrupte pour effectuer la chirurgie stéréotaxique précise et la haute probabilité d'erreur humaine. Les erreurs humaines comprennent la mesure et erreurs de calcul, ainsi que la faible précision et la reproductibilité des mouvements humains. Dans un effort pour réduire ces erreurs de confusion, les chirurgiens stéréotaxiques bénéficieraient d'un système qui garantit que toutes les procédures chirurgicales sont effectuées de façon identique dans toutes les disciplines. La réduction des erreurs est également une méthode par laquelle les chercheurs peuvent réduire l'utilisation de matières d'origine animale, l'objectif principal des Instituts nationaux de la santé pour l'expérimentation animale 6. Dans un monde idéal, tout schirurgies tereotactic seraient parfaitement reproductible dans des expériences, et entre les laboratoires. Pour résoudre ce problème, les entreprises ont développé de nouvelles stereotaxics ultra-précis, et d'affichages numériques pour la lecture des mesures. Pour éliminer les erreurs du mouvement humain, manipulateurs micro et stereotaxics motorisés ont été produits dans le commerce, mais leur coût élevé peut être prohibitif pour un laboratoire avec un budget limité. De plus, leur logiciel est totalement propriétaire, et ne peut être modifié par le chercheur pour accueillir un nouveau type de chirurgie.
Une solution abordable pour le problème de l'erreur humaine est de construire un stereotax robotique à partir du modèle existant d'un laboratoire, en utilisant l'industrie des équipements CNC standard. Parce que d'une communauté en plein essor de l'amateur CNC, les matériaux sont nettement moins chers que les équipements scientifiques. Ceci permet de construire un instrument stéréotaxique CNC précise, ce qui est également très souple et peu coûteux. Avec une connaissance de base de l'usinage CNC et G-code, individuellementals peuvent programmer une chirurgie stéréotaxique qu'ils imaginent, sans les limitations des logiciels propriétaires. Et, afin d'accélérer la production de g-code pour les chirurgies simples, ce protocole comprend un logiciel qui permet à l'utilisateur de concevoir chirurgies (tranchant craniotomie, mince crâne fenêtrage, trou de forage et d'implants descente) dans point et cliquez sur les menus. Ces sorties programmes un g-code qui peut être complété exécuté directement à partir du logiciel CNC.
En tout, une mise à jour stéréotaxique motorisé est idéal pour ceux qui ont un intérêt à accroître la précision et la reproductibilité des interventions chirurgicales, tout en conservant la flexibilité et le faible coût d'une plate-forme open source.
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Protocol
- Câbler les moteurs pas à pas bipolaires en vissant les fils dans les connecteurs fournis avec la carte de conducteur. Les couleurs de fils sur les moteurs pas à pas bipolaires sont normalisés (figure 1).
Remarque: Les moteurs pas à pas décrites ont une résolution de 1,8 ° / étape, visant à 0,346 ° / étape. Un stereotax norme a 3 mm/360 ° de Voyage. La résolution finale est de 2,88 um / étape. Les moteurs sont également capables de marchepied fractionnée.- Connectez le fil vert à A +, connecter le fil noir à A-, connecter le fil rouge de B + et connecter le fil bleu à B-.
- Faites glisser les coupleurs sur les moteurs pas à pas, en prenant soin d'aligner les trous de montage, et fixer à l'aide 12x Vis M3 Socket Head (20 mm) (figure 2).
- Veiller à ce que les coupleurs sont fermement attachés aux moteurs.
Remarque: Les modèles 3D ne comprennent pas les discussions. Les pièces sont marquées avec des pas de vis, mais elles doivent être exploitées après qu'ils sontfabriqué.
- Veiller à ce que les coupleurs sont fermement attachés aux moteurs.
- Retirer les vis de réglage des poignées de pouce sur les 3 axes de l'instrument stéréotaxique utilisant une petite clé hexagonale. Les poignées de pouce sont filetés, afin de les tourner dans le sens antihoraire pour l'enlever. Gardez les rondelles de PTFE en place sur le bras (figure 3).
- Vissez l'extrémité filetée des colliers sur les tiges filetées des bras de l'instrument stéréotaxique (figure 3).
- Assurez-vous qu'il n'ya pas d'écart entre les joints toriques en PTFE et colliers. Cela garantit que les coordonnées sont maintenus lorsque le robot change de direction.
- Fixez les colliers sur les fils des bras stéréotaxique utilisant 3x NF10-32 (1/4 de pouce) point de coupe vis de réglage.
- Faites glisser chaque moteur et le coupleur sur les colliers et les bras stéréotaxiques. Veiller à ce que les moteurs affleurer avec les bras, et les trous ensemble de vis sur les colliers s'alignent avec la partie plate des arbres moteurs (figure 4).
- Fixez le couplers à la stereotax en utilisant les trous de montage et 6x NF10-32 (1/2 pouce) point de coupe vis de réglage (figure 4).
- Fixez les colliers aux arbres de moteur utilisant 3x NF10-32 (1/4 de pouce) vis de réglage (Figure 4).
- Préparation de la carte de conducteur CNC en définissant chacune des broches du contrôleur à la moitié de marchepied.
Remarque: Ce pilote de moteur pas à pas est comme une carte de circuit exposés. Une affaire peut être construit, mais il n'est pas nécessaire. En outre, un certain nombre de différents contrôleurs de moteurs pas à pas bipolaires peut être utilisée. Si c'est le cas, veiller à ce que les instructions d'installation sont suivies pour le conseil que vous avez acheté.- Alignez les 6 broches par moteur pas à pas de la même manière. Demi-marchepied permet le double de la résolution de l'étape en degrés / étape (figure 5).
- Retournez la broche 1 à la position, la broche 2 à la position d'arrêt, la broche 3 à la position surtion, la broche 4 à la position d'arrêt, la broche 5 à la position sur, et la broche 6 à la position d'arrêt (Figure 5).
- Brancher les moteurs (X - Y - Z) dans le pilote de moteur pas à pas, en même temps que le bloc d'alimentation 12 V. Le positionnement correct est marqué sur le conducteur. En outre, fixer le conducteur de pas de port série d'un ordinateur en utilisant un DB25cable (Figure 6).
- Installez le logiciel de fraisage CNC sur un ordinateur personnel (ce devra être situé dans une zone chirurgicale) en suivant les instructions par défaut. Une fois installé, ouvrez le logiciel pour commencer la configuration.
- Configurer le logiciel pour communiquer avec les moteurs pas à pas.
Remarque: Les instructions suivantes sont destinées à un usage uniquement avec le pilote de moteur pas à pas TB6560. - Cliquez dans les menus du logiciel comme suit. Ouvert → → Config Ports and Pins→ signaux de sortie. Remplissez l'invite pour correspondre à la figure 7 et cliquez sur Apply.
- Cliquez dans les menus du logiciel comme suit. Ouvrir → Config → Ports et Pins → signaux d'entrée. Remplissez l'invite pour correspondre à la figure 8 et cliquez sur Apply.
- Cliquez dans les menus du logiciel comme suit. Ouvrez → Config → Ports et Pins → Sorties moteur. Remplissez l'invite pour correspondre à la figure 9 et cliquez sur Apply.
- Cliquez dans les menus du logiciel comme suit. Ouvrir → réglage Config → moteur. Remplissez l'invite pour correspondre à la figure 10 et cliquez sur Enregistrer les paramètres de l'Axe. Répétez l'étape précédente pour les 3 axes en utilisant les mêmes valeurs.
- Configurer le logiciel pour communiquer avec les moteurs pas à pas.
- Calibrer le stereotax à l'échelle du logiciel CNC.
Remarque: Le logiciel est conçu pour les machines de fraisage standard, de sorte que l'unité de mesure ne sera pas proportionnelle à la Voyage d'un instrument stéréotaxique.- Réglez la vitesse des moteurs de 1 pouce par minute, et "jog" de l'axe Z-de l'instrument stéréotaxique avec PgUp / PgDn au millimètre près.
Remarque: La vitesse de jogging maximale recommandée est de 3500 um / s et la vitesse de coupe maximale recommandée est de 500 um / s. - Zéro de l'axe Z, et Jog l'instrument stéréotaxique 1 mm. La distance parcourue sur l'axe Z dans Mach3 est la "constante d'échelle". coordonnées de la machine sont déterminés en multipliant les coordonnées du crâne (mm) par la "constante d'échelle".
- Effectuer des tests aléatoires de 3 axes en les programmant pour voyager quelques distances connues, et s'assurer que les mouvements sont précis. Si le Voyage de stereotax est trop loin ou à court, modifier la constante de mise à l'échelle en conséquence.
Remarque: Une fois mise à l'échelle est terminée, les scripts personnalisés inclus peuvent être utilisés pour générer le g-code pour les chirurgies. Cependant, il est fortement recommandé que les utilisateurs se familiarisent avec le g-code avant de tenter de générer automatiquementchirurgies. Ceci est impératif pour le dépannage et la modification des chirurgies automatisés.
- Réglez la vitesse des moteurs de 1 pouce par minute, et "jog" de l'axe Z-de l'instrument stéréotaxique avec PgUp / PgDn au millimètre près.
- Fixez le micro forage de moteur de l'instrument stéréotaxique utilisant le grand support de sonde supplémentaire. Remarque: La vitesse minimale recommandée de l'outil de forage est de 40.000 tours par minute.
- Auto-générer G-code pour une craniotomie de tranchant avec 3 trous de vis du crâne.
- Placez tous les scripts personnalisés à partir de la table de logiciels dans un seul dossier sur un PC.
- Ouvrez le script "SharpEdgeCraniotomy.m" et exécuter le code.
- Sélectionnez deux à l'invite "Quel type de chirurgie vous serez spectacle?" (Figure 11).
- Sélectionnez Personnalisé pour définir les coins de la fenêtre de crâne. Remplissez chaque invite pour correspondre à la figure 12.
- Définir les positions X et Y des coins de craniotomie. Chaque coordonnée doit être saisi dans le bon ordre, selon l'exemple de la figure 13
- Entrez 3 dans l'invite de produire 3 trous du crâne (figure 14).
- Sélectionnez Définir l'aide des coordonnées, et entrez les coordonnées de chaque trou à partir du modèle de la figure 15.
Remarque: Si les coordonnées précises ne sont pas importants, il ya une option pour pointer et cliquer les positions des trous sur une image d'un crâne de rat. Les postes seront générés automatiquement. - Définir les paramètres de forage. Pour la première chirurgie tests, acceptez les valeurs par défaut.
Note: Ces valeurs dépendent des moteurs pas à pas, et le crâne de l'animal. Chaque emplacement de la race de rat et la cible a une épaisseur de crâne légèrement différente. Pour les quelques chirurgies initiales à l'aide de ce dispositif, être prêt à tester les profondeurs de forage et enlever tous les morceaux de crâne restants manuellement. Les valeurs peuvent ensuite être modifiés pour de futures interventions chirurgicales (figure 16). - Nommez le g-Code, il sera généré automatiquement et saved au répertoire de travail.
- Chargez le g-code dans le logiciel de fraisage CNC et un crâne de test dans les instruments stéréotaxiques barres d'oreilles.
- Jogging manuellement le foret à Bregma l'aide des touches fléchées. Utilisez une vitesse de jogging lent (~ 5 pouces / m) pour assurer l'exactitude.
- Lancer l'outil de forage tournant à 38 000 tours par minute supérieure.
- Appuyez sur CycleStart; la stereotax effectuera de nombreux passages de la même coupe, à des profondeurs différentes. Entre chaque passage, la stereotax pause, de sorte que le chirurgien peut continuer ou abandonner coupe. Appuyez sur Continuer Cycle (Alt-R) de continuer passes.
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Representative Results
Le résultat de l'opération dans les procédés conçu final sera un crâne de rat avec une craniotomie d'arête vive, et trois trous de crâne (Figure 17). Notez que le crâne utilisé pour démontrer la chirurgie était beaucoup plus large que le crâne de rat prototype. Le bord craniotomie forte peut être utilisé pour insérer un tableau de micro-fil dans le cerveau, pour une grande densité enregistrements de neurones. Le stereotax CNC peut également être utilisé pour abaisser la matrice avec une grande précision. Le logiciel est inclus dans ce protocole qui permet au chirurgien de définir les paramètres d'un micro-fil, ou d'une canule d'abaissement. Craniotomies de bord pointus pourraient également être utilisés pour découvrir de grandes parties du cortex moteur, pour les études de cartographie sensori-moteur.
Les trous du crâne peuvent être utilisés pour insérer les vis de crâne (figure 18). Ceux-ci peuvent être utilisées comme points d'ancrage pour le ciment dentaire lors de l'apposition d'un étage de tête de l'animal. Les trous peuvent aussi être utilisés pour insérer des électrodes individuelles dans le cerveau. Ces électrodes peut être utilisé pour des enregistrements anesthésiés ou chroniques. Toutefois, lorsque vous utilisez le stereotax pour l'enregistrement anesthésié, assurer l'alimentation des moteurs est hors tension avant de la collecte de données. Les propriétés électriques des moteurs peuvent engendrer du bruit dans l'enregistrement.
Le stereotax CNC peut également produire minces fenêtres de crâne avec beaucoup de précision (figure 19). Ces fenêtres peuvent être utilisés pour l'imagerie optique in vivo chez des animaux anesthésiés. L'uniformité du crâne mince permet une pénétration même la lumière, ce qui est nécessaire pour l'analyse comparative et quantitative des données d'imagerie optique.
Figure 1. Schéma de câblage pour connecteur du moteur pas à pas.
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Figure 2. Schéma de montage pour la fixation des coupleurs pour les moteurs pas à pas.
Figure 3. Schéma de montage pour fixer les colliers au bras stéréotaxique.
Figure 4. Schéma de montage pour fixer les moteurs / coupleurs à l'colliers / bras stéréotaxique.
Figure 5. Mettez diagramme de réglage de la commande de moteur pas à pas de demi-mesures.
Figure 6. Schéma de câblage pour le conducteur de moteur pas à pas.
Figure 7. Schéma de configuration pour les signaux de sortie du logiciel CNC.
Figure 8. Schéma de configuration pour les signaux d'entrée dans le logiciel CNC.
Figure 9. Configuration diagramme pour les sorties du moteur dans le logiciel CNC.
Figure 10. Schéma de configuration pour le réglage du moteur dans le logiciel CNC.
Figure 11. Invite à choisir le type de chirurgie dans le logiciel «chirurgie de la conception» (de sharpedgecraniotomies.m).
Figure 12. Demander un choix personnalisé ou cible prédéfinie coordonnées dans le logiciel «chirurgie de la conception".
Figure 13. Demander le enterincoordonnées de la fenêtre de g (4 coins) dans le logiciel «chirurgie de la conception".
Figure 14. Demandera de choisir le nombre de trous de crâne dans le logiciel "chirurgie de la conception".
Figure 15. Invite à choisir la méthode de mise trous du crâne, et pour entrer les coordonnées de trous dans le logiciel «chirurgie de la conception".
Figure 16. Invite à définir les paramètres de forage dans le logiciel «chirurgie de la conception".
Figure 17. Un crâne montrant le résultat de l'exécution de l'opération déjà conçu de fin.
Figure 18. Un crâne du crâne montrant vis insérées dans un trou réalisé au cours de la chirurgie de l'exemple. La taille des trépans de forage détermine le diamètre du trou et par conséquent la taille de la vis.
Figure 19. Affiche le crâne de la chirurgie par exemple, containinga mince fenêtre de crâne, indiqué par les flèches. Notez que dans le panneau de droite, (crâne éclairé de l'intérieur)lumière semble pénétrer dans la fenêtre de crâne mince uniformément. Notez également que la fenêtre n'a pas besoin d'être carré, ou contiennent angles à 90 °.
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Discussion
L'utilisation de l'équipement de chirurgie automatisé permet d'éliminer certains des problèmes les plus communs dans la recherche en neurosciences. Tout d'abord, les trajectoires d'outil sont reproductibles à 100%. Chaque coupe est assuré d'être dans la même position par rapport au bregma. Deuxièmement, il convient de réduire les erreurs de l'expérimentateur. Bien que de nombreux chercheurs sont des chirurgiens hautement qualifiés, il faut une quantité exceptionnelle de pratique pour devenir même un chirurgien compétent. Ce dispositif permettra aux nouveaux étudiants d'effectuer rapidement et facilement les chirurgies très précises. Troisièmement, les appareils de chirurgie motorisé devraient réduire le nombre d'animaux nécessaires pour réaliser une expérience 6. Chirurgiens auront besoin de moins de formation, et les erreurs seront effectués moins fréquemment. Enfin, la stéréotaxie motorisé est capable de faire des mouvements plus précis et plus précis que la main humaine, permettant plus de résolution dans coordonner choix.
Dans le climat de neurosciences d'aujourd'hui, il ya eu une poussée d'augmenter la précision de sméthodes et techniques urgical. Il ne suffit plus de cibler une région du cerveau dans son ensemble quand il est clair que les petites sous-régions existent, et qu'ils pourraient être fonctionnellement distinctes. Un exemple vient de la recherche en se concentrant sur les micro-injections dans l'hippocampe. Non seulement les individus désirent cibler les sous-régions, comme CA1 et CA3, mais qu'ils souhaitent étudier dorsale et ventrale sous-champs dans ces régions 7. Cependant, le ciblage de ces régions avec une technique chirurgicale manuel est extrêmement difficile. L'avantage de l'approche stéréotaxique motorisé est que, une fois que les coordonnées correctes d'une région cible sont identifiés, chaque future chirurgie peut être dirigé vers l'emplacement identique. Cependant, il est important de noter que les différences morphologiques dans le crâne et le cerveau des animaux seront encore contribuer une erreur à la chirurgie.
Un autre domaine qui pourraient bénéficier d'interventions chirurgicales automatisation est implantations de microélectrodes chroniques. Certains laboratoires tententd'abaisser les électrodes en sous-régions de noyaux, tels que les sous-régions du globus pallidus ou pallidum ventral 8. L'abaissement des électrodes avec un instrument stéréotaxique motorisé ne sera pas seulement augmenter la précision, mais devrait augmenter le rendement de neurone enregistrable. Cela est dû au fait que les microfils causent des dommages qu'elles sont abaissées. Le robot est capable d'abaisser les électrodes plus lente que des mains humaines et à une vitesse constante, en minimisant les dommages aux axones des neurones ou qui peuvent être très bien afférente à la région cible.
Le niveau de précision du robot devrait également être bénéfique pour ceux qui sont l'imagerie par crânes, d'obtenir des mesures quantitatives de la densité optique 9. La quantité de lumière qui peut entrer et sortir à travers le crâne est fonction de l'épaisseur du crâne. Notre stereotax motorisée est capable de faire en sorte que la totalité de la surface de la fenêtre du crâne mince a une profondeur identique. Cela permet de pénétrer la lumière de la fenêtre de manière égale entre l'ensemble de sonsurface.
Il est important de noter que les limites de l'opération de génération de logiciel inclus. Tout d'abord, tous les coins seront arrondis au rayon de la foret. Pour le code de forage de trou, le diamètre de chaque trou est fonction du diamètre des forets. Pour les codes de fenêtre de crâne et craniotomie minces, le centre de l'outil de forage suivra le trajet de coupe. Cela signifie que la taille de la fenêtre augmente sur tous les côtés par le rayon de l'outil de forage. Ceci peut être corrigé en soustrayant le rayon de l'outil de forage à partir des dimensions d'angle. Aussi pour la fenêtre de vulnérabilité de la victime et les codes de craniotomie, la profondeur de forage est statique à chaque passage. Cela signifie que la totalité de la fenêtre sera foré à la même profondeur, quelle que soit la courbure du crâne. Ceci est particulièrement important d'examiner à coordonnées extrêmement latérales, où les courbes de crâne ventre. Cependant, il n'y a pas de telles limitations apportées au matériel, et les chercheurs doivent pas utiliser le softwar incluse. Avec une bonne compréhension de g-code, les utilisateurs peuvent créer des chirurgies à partir de zéro qui correspondent parfaitement le contour du crâne spécifique utilisé. En outre, un trou plus grand que le diamètre de la mèche en cours peut être faite par simple interpolation de cercle. Mouvement en trois dimensions est seulement limitée par le Voyage de la stereotax, et la compétence de l'utilisateur à g-codage.
En tout, l'automatisation des chirurgies fournit un certain nombre d'avantages pour un coût modeste, et en tant que telle, est en train de devenir une technique de plus en plus populaire 10, 11. Mais il est important de reconnaître que la précision du robot dépend de l'usinage de qualité, une bonne configuration et une bonne compréhension de la façon dont fonctionnent les machines CNC. Tant que les chercheurs sont prêts à prendre le temps de comprendre le fonctionnement de cet instrument stéréotaxique motorisé, ils peuvent effectuer des chirurgies plus de précision, avec une meilleure reproductibilité, et avec moins de formation. Ceci permet l'intégration d'un instrument stéréotaxique motorisé enà des expériences un choix judicieux pour tout laboratoire qui effectue un grand nombre de chirurgies.
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Disclosures
Les auteurs n'ont aucun intérêt financier concurrents à divulguer.
Acknowledgments
Cette étude a été financée par le National Institute on Drug Abuse subventions DA 006886 et 032270 DA.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| 1x Standard U Frame Stereotax | Kopf | Kopf | This protocol should work with most existing stereotaxic devices. |
| 3x 12 V, 1.6 A, 233 oz-inch Geared Bipolar Stepper Motor | Phidgets | Robot Shop | Any high torque geared stepper motor should do. |
| 1x 3 Axis CNC Stepper Motor Driver Board Controller | Toshiba | Ebay | Any 3 Axis CNC driver should do. Linked Item includes Mach3 CNC software. |
| 2x Arm Couplers: medial-lateral (ML) & dorsal-ventral (DV) | custom machined | Part Drawings | These must be machined by your local machine shop. (costs will vary) |
| 1x anterior-posterior (AP) Coupler | custom machined | Part Drawings | These must be machined by your local machine shop. (costs will vary) |
| 3x Motor to Stereotax Collar | custom machined | Part Drawings | These must be machined by your local machine shop. (costs will vary) |
| View in Browser | |||
| 12x NF10-32 Cup Point Set Screws | McMaster Carr | ½” Length | You will need 6 of each. |
| ¼” Length | |||
| 12x M3 Socket Head Screws (20 mm) | McMaster Carr | 20mm Length | You will need 4 for each motor |
| 1x Micro-Motor Drill | Buffalo Dental | X50 | Any Micromotor drill will work. At least 38,000 rpm recommended |
| 1x 12 V DC Power Supply | 12 Volt Adapters | 12v DC – 7 Amp | Any 12 V DC PSU should work (ensure amperage rating is higher than the sum of the motors’ amperage). |
| 1x Extra Large Probe Holder | Stoelting | Stoelting | |
| 1x Grade B Rat Skull | Skulls Unlimited | Skulls Unlimited | |
| Mach 3 Mill | ArtSoft USA | Trial Download | Any Standard CNC controlling software should work. |
| Surgery Designer | Kevin Coffey David Barker | MATLAB File Exchange | These codes are available to modify. We accept no responsibility for your use or modification of code. |
References
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