Summary
该协议的目的是描述创建马的逼真的全身骨骼模型的方法，该模型可用于功能解剖学和生物力学建模，以表征全身力学。
Abstract
基于全身生物力学评估的疗法在人类运动员的损伤预防和康复方面是成功的。类似的方法很少用于研究马的运动损伤。由机械应力引起的退行性骨关节炎可能起源于慢性姿势功能障碍，由于原发性功能障碍通常远离组织损伤部位，因此最好通过模拟全身生物力学来识别。为了表征全身马的运动学，从马计算机断层扫描（CT）数据创建了一个真实的马骨骼模型，可用于功能解剖学和生物力学建模。使用3D可视化软件将马CT数据重建为单独的三维（3D）数据集（即骨骼），并组装成完整的3D骨骼模型。然后使用3D动画和建模软件对模型进行装配和动画处理。由此产生的3D骨骼模型可用于表征与退行性组织变化相关的马姿势，以及识别减少组织损伤部位机械应力的姿势。此外，当动画化为4D时，该模型可用于演示不健康和健康的骨骼运动，并可用于为患有退行性跛行的马匹开发预防和康复的个性化疗法。尽管该模型将很快可供下载，但它目前的格式需要访问3D动画和建模软件，这对新用户来说具有相当大的学习曲线。该协议将指导用户（1）为任何感兴趣的生物体开发这样的模型，以及（2）将此特定马模型用于他们自己的研究问题。
Introduction
马的慢性跛行通常与与骨关节炎（OA）相似的进行性退行性组织病变有关，骨关节炎是人类的主要公共卫生问题1，2，3，4，5，6，7，8，9.在人类医学中，由于专注于治疗特定病变的治疗方法（例如，药物治疗和直接软骨修复）大多失败，因此病理机械力现在被认为是OA中组织损伤的根本原因。异常或病理机械力直接影响骨骼和软骨细胞，诱导炎症介质的释放和进行性组织变性9。这些观察表明，除非纠正致病机械力，否则许多慢性退行性骨骼和关节疾病将继续进展。因此，人类医学的治疗重点正在转向通过有针对性的锻炼10，11“卸载”受影响关节的方法。然而，这种转变尚未在马医学中实现，部分原因是需要可以适应以显示个体运动的马运动模型。
全面的全身生物力学分析在设计训练计划以优化运动表现和促进人类运动员的损伤恢复11 时很常见（另见例如，“运动生物力学”杂志），但对于马运动员来说不太常见（但见12）。因此，这里的首要目标是建立马跛行的病理力学模型，可用于开发个性化的预防和康复疗法，以改善马运动员的健康。这种病理力学模型可以表征区域（即脊柱）的功能解剖结构的差异，这些区域不像其他区域（即下肢）那样容易被肉眼识别。为了实现这一目标，第一个目标是开发一种解剖学上准确，可操纵的全身马骨骼模型，该模型可用作对功能解剖学，运动学和动力学分析感兴趣的研究人员的模板。为了对马临床医生和研究人员有用，该模型必须（1）具有生物学上的现实性，以实现准确的解剖定位，（2）允许轻松准确地调整以模拟健康和非健康马的各种姿势，（3）能够动画来研究各种步态的影响，以及（4）促进位置和运动的可重复再现。
根据CT数据构建了3D图形全身马骨骼模型，其中可以操纵骨骼相对于彼此的位置，然后进行动画处理以匹配运动中马的图片或视频中的运动，从而创建4D马骨骼模型。根据最适合要解决的问题，该模型可用于 2D、3D 和 4D 版本或各种组合，以说明和表征特定位置或姿势的病理力学效应。由于其基本和灵活的设计，该模型可用作模板，研究人员可以对其进行修改以反映其特定问题和数据参数。例如，这些参数包括基于性别和动物大小的解剖学信息，3D运动分析数据，软组织力估计和惯性特性。因此，该模型允许对特定区域或关节进行更详细的分析，同时也为建立无法在活马上进行的实验提供了基础。由于与标本可用性（例如，肋条切割）和扫描仪相关的实际限制，全身马模型是合并来自三个马标本的数据的结果。因此，该模型不是单个个体的完美表示，而是已标准化以更广泛地表示个体变异性。简而言之，它是一个模板，可以用于和修改以适应研究人员的需求。使用骨骼算法的64层CT扫描仪从两个大小大致相同的马标本中获取躯干，头部和颈部以及四肢的CT扫描，间距为0.9，1 mm切片。使用骨骼算法使用64层CT扫描仪获取一组肋骨的CT扫描，间距为0.9，0.64 mm切片。
维持骨关节（例如，肢体内）的解剖完整性。CT扫描中可用的软组织也用于确认骨骼的位置。由于一些整肋骨和所有肋骨的近端部分都可以在胸部标本上进行扫描，因此可以精确地确定扫描的肋骨的大小并放置在全身骨骼模型中。将生成的CT医学数字成像和通信（DICOM）数据导入3D可视化软件（参见 材料表），并将单个骨骼分割成单独的数据集（即骨网）。然后将单个3D骨网导入3D动画和建模软件（材料表），如有必要，它们被调整为尺寸，并组装成一个完整的马骨架，为装配做准备 - 一种连接骨网的图形方法，以便它们的运动相互连接（图1）。
Protocol
1. 前肢索具
- 将图形关节放在前肢内的所有运动区域。
注意：由此产生的关节放置是从肩胛骨到棺材骨远端的关节链（图2A）。在腕骨区域，使用3个靠近的关节来增加弯曲半径。- 按 F3 键启用 “绑定菜单” 集。在菜单中，选择 “骨架|创建关节 以选择 创建关节 工具。
- 在软件的“ 视图 ”面板中，按 1 到 10 的顺序单击 图 2A 中接头的近似区域，然后 按 Enter 键。
- 通过单击所需关节来调整关节的位置，并通过按 W 键使用移动工具将关节转换为所需位置。或者，通过单击所需的关节并更改“通道框/图层编辑器”面板中的“平移 X”、“平移 Y”和“平移 Z”值来调整关节。
- 创建 5 个单独的反向运动学手柄（IK 手柄）（关节将由 图 2A 中的数字表示）。
- 在菜单中，选择“骨架|创建 IK 句柄以选择“创建 IK 句柄”工具。使用“创建IK手柄”工具，选择关节1，然后选择关节3;在“大纲显示”面板中将此 IK 手柄命名为“前腿 IK”。使用“创建IK手柄”工具，选择关节3，然后选择关节7;将此 IK 句柄命名为 Front Lower IK。
- 使用“创建IK手柄”工具，选择关节7，然后选择关节8;在“大纲视图”面板中将此 IK 手柄命名为“前脚趾 1 IK”。使用“创建IK手柄”工具，选择关节8，然后选择关节9;在“大纲显示”面板中将此 IK 手柄命名为“前脚趾 2 IK”。使用“创建IK手柄”工具，选择关节9，然后选择关节10;在“大纲显示”面板中将此 IK 手柄命名为“前脚趾 3 IK”。
- 创建前肢控制
- 通过使用菜单中的“圆”工具创建非一致有理 B 样条曲线 （NURBS） 圆 |NURBS 基元 |圆。
- 创建两个 NURBS 圆并使用“移动工具”移动它们以包围关节 3 和关节 10，并在“大纲视图”面板中分别将它们命名为“前 Ctrl”和“前下 Ctrl”。
- 创建一个 NURBS 圈子;选择圆，然后在“通道框/图层编辑器”面板中，将“旋转 Z”值更改为 90。使用“移动”工具，将其放置在关节 10 的顶端，然后在“大纲视图”面板中将其命名为“前向轻拂 Ctrl”。
- 分组前脚趾 1 IK、前脚趾 2 IK 和前脚趾 3 IK，方法是选择所有三个 IK 并按 CTRL + G 键。在“大纲显示”面板中将此组命名为“前脚趾组”。将 IK 手柄和前脚趾组作为控件的父级。
注意：请务必按下面描述的确切顺序 进行 Shift + 选择 ，以确保父树正确无误。- 在“大纲显示”面板中选择“前腿 IK”，然后选择“前按 Ctrl”，然后按 P 键。
- 在“大纲显示”面板中选择“前下按 Ctrl”，然后选择“前部 Ctrl”，然后按 P 键。
- 在“大纲显示”面板中选择“前下 IK”，然后选择“前下”Ctrl，然后按 P 键。
- 在“大纲显示”面板中选择“前部轻拂 Ctrl”，然后选择“前部下部 Ctrl”，然后按 P 键。
- 选择“前脚趾组”，然后在“大纲显示”面板中选择“前方轻拂 Ctrl”，然后按 P 键。
- 使用“ 绑定皮肤” 工具将骨网格（芝麻样骨除外）绑定到最近端关节，包括脐骨。确保每个骨网只绑定到一个关节。
- 单击骨网， Shift + 单击 最近端的关节，然后选择 “皮肤 ”下的“绑定 皮肤”工具|绑定皮肤。
- 索具芝麻骨和肚脐骨
- 创建一个关节，将其放在芝麻骨的中间，然后按 Enter 键。在“ 视图 ”面板中，选择芝麻骨网格，然后 按住 Shift 键并单击 骨骼中间的关节。使用“ 绑定外观” 工具将网格绑定到接头。
注意：现在可以使用 “移动” 和 “旋转” 工具操作芝麻骨，以便在更改腿部位置时进行调整。 - 在“ 视图 ”面板中，选择芝麻骨中的关节， 按住 Shift 键并单击 前肢中最近的关节，然后按 P 键。
注意：这会使芝麻骨中的关节与前肢相连。 - 对其他芝麻骨和肚脐骨重复步骤 1.6.1 至 1.6.2。
- 创建一个关节，将其放在芝麻骨的中间，然后按 Enter 键。在“ 视图 ”面板中，选择芝麻骨网格，然后 按住 Shift 键并单击 骨骼中间的关节。使用“ 绑定外观” 工具将网格绑定到接头。
- 对另一个前肢重复步骤 1.1 到 1.6。
注意：可以使用 “移动 ”工具在所有 3 个方向（6 个自由度）上选择肩胛骨处的关节并进行平移。
2. 后肢索具
- 将关节置于后肢内的所有运动区域，以获得从反目头到棺材骨远端的关节链（图2B）。
- 创建 5 个单独的 IK 句柄（关节将参照 图 2B 中的数字）。
- 使用创建IK手柄工具，选择关节11，然后选择关节12;在“大纲显示”面板中将此 IK 句柄命名为“后验 IK”。使用创建IK手柄工具，选择关节12，然后选择关节14;在“大纲显示”面板中将此 IK 句柄命名为“后部下 IK”。
- 使用创建IK手柄工具，选择关节14，然后选择关节15;在“大纲显示”面板中将此 IK 句柄命名为“后跟 1 IK”。使用创建IK手柄工具，选择关节15，然后选择关节16;在“大纲显示”面板中将此 IK 句柄命名为“后跟 2 IK”。
- 使用创建IK手柄工具，选择关节16，然后选择关节17;在“大纲显示”面板中将此 IK 句柄命名为“后跟 3 IK”。
- 创建后爬控件
- 创建两个名为“后按 Ctrl”和“后下按 Ctrl”的 NURBS 圆，并分别将它们移动到关节 12 和关节 17 的圆圈中。
- 创建一个名为 Hind Flick Ctrl 的 NURBS 圆。使这个圆垂直，并将其放在关节10的尖端。
- 将 后趾 1 IK、后趾 2 IK 和 后趾 3 IK 分组 ，方法是选择所有三个 IK 并按 CTRL + G。将此组命名为 Hind Toe 组。
- 将 IK 句柄和 后脚趾组 作为控件的父级。请务必按下面描述的确切顺序 按住 Shift + 选择 ，以确保父树正确无误。
- 选择 “Hind IK”，然后选择 “Hind Ctrl”，然后按 P 键。
- 选择“ 后退 Ctrl”，然后选择 “后退 Ctrl”，然后按 P 键。
- 选择“ 后退 IK”，然后选择 “后退下按 Ctrl”，然后按 P 键。
- 选择 “后退 Ctrl”，然后选择 “后退 Ctrl”，然后按 P 键。
- 选择“ 后脚趾组”，然后选择 “后退 Ctrl”，然后按 P 键。
- 使用“ 绑定皮肤” 工具将骨网绑定到最近端的关节。确保每个骨网只绑定一个关节。
- 单击骨网格， Shift + 单击 最近端的关节，然后选择 “皮肤 ”下的“绑定 皮肤”工具|绑定皮肤。
- 索具髌骨、芝麻骨和肚脐骨
- 创建一个关节，将其放在髌骨的中间，然后按 Enter 键。在“ 视图 ”面板中，选择髌骨网格，然后 按住 Shift 键并单击 髌骨中的关节。使用“ 绑定外观” 工具将网格绑定到接头。
注意：现在可以使用 “移动” 和 “旋转” 工具操纵髌骨，以便在更改腿部位置时进行调整。 - 在“ 视图 ”面板中，选择髌骨中的关节， 按住 Shift 键并单击 前肢中最近的关节，然后按 P 键将髌骨中的关节与前肢相亲。
- 对芝麻骨和肚脐骨重复步骤 2.7.1 和 2.7.2。
- 创建一个关节，将其放在髌骨的中间，然后按 Enter 键。在“ 视图 ”面板中，选择髌骨网格，然后 按住 Shift 键并单击 髌骨中的关节。使用“ 绑定外观” 工具将网格绑定到接头。
- 对另一个后肢重复步骤 2.1 到 2.7。
3. 带状脊柱索具
- 创建一个具有更改选项的NURBS平面，其长度大致等于具有1个U形贴片和#V形贴片的脊柱长度，其中#是胸椎和腰椎的数量。
注意：对于本文，长度为20，带有22 V贴片。- 选择创建 平面 工具旁边的正方形 ，在创建|NURBS 基元 |飞机。
- 使用更改的选项重建平面。
- 按 F2 键进入建模菜单集。在视图面板中选择平面，然后通过选择“曲面”下“重建”工具旁边的方块来选择“重建”工具设置|重建。使用以下选项：跨度数 U = 1;跨度数 V = # （在本例中为 22）;为度 U 和度 V 选项选择“1 线性”;将其他设置保留为默认值;，然后按重建按钮。
- 创建具有已更改选项的 nhair。
- 按 F5 键进入 FX 菜单集。“在视图面板中选择平面，然后通过选择 nHair 旁边的正方形来使用更改选项的”创建头发“工具|创建毛发。使用以下选项：输出设置为 NURBS 曲线;U 计数 =1;V 计数 = # （在本例中为 22）;将其他选项保留为默认值;，然后按“创建头发”按钮。
- 删除大纲面板中的以下内容： nucleus1、hairSystem1OutputCurves 组和 hairSystem1。完全展开标记为 hairSystem1Follicles的组，并删除所有标记为 curve__的项目。
注意：结果应留下一个标记为 hairSystem1Follicles 的组，其中包含标记为 nurbsPlane_Follicle____的项目列表。 - 使用“ 移动 ”工具和“ 旋转 ”工具选取平面，然后移动并定向该平面，使其与书脊大致重叠。选择平面，按住鼠标右键，然后选择“ 控制顶点 ”以使平面的所有顶点可见。
- 移动顶点以将卵泡定向到椎骨之间脊髓所在的高度。在“ 视图 ”面板的任意位置创建 # 个独立关节（在本例中为 22 个），因为这些关节的位置将在后续步骤中进行更正。
- 用nurbsPlane_Follicle____作为连接 父 项的父项，以便每个关节在其树下都有一个关节。
- 在“大纲视图”面板中，选择在步骤 3.6 中创建的接头，然后按住 Ctrl 键并单击nurbsPlane_Follicle____，然后按 P 键。对步骤 3.6 中创建的其他关节和nurbsPlane_Follicle____对象s 重复 3.7.1。
- 在“大纲视图”面板中，按Ctrl +选择所有关节;在“香奈儿盒子/图层框”面板中，将“平移 X”、“Y”和“Z”设置为 0。通过 Ctrl + 选择“大纲视图”面板中的所有关节并按 Ctrl + D 键来复制所有关节。通过 Ctrl + 在“大纲视图”面板中选择所有重复关节并按 Shift + P 键取消所有重复关节的父级
- 将 nurbsPlane_Follicle____ 下的关节与其各自的椎骨网结合。
- 按 F3 键进入“绑定”菜单集。单击“nurbsPlane_Follicle____”下的原始关节（不是重复关节），Shift 并单击相应的椎骨网格，然后使用“皮肤”下的“绑定皮肤”工具|绑定皮肤。在步骤3.9.1中对每个关节和椎骨网格重复这些操作。
- 按住 CTRL 键并单击 所有重复的关节和平面，然后使用 “绑定外观” 工具将所有重复的关节绑定到平面。
注意：现在可以操纵重复的关节来控制椎骨。 - 对颈椎和尾椎重复步骤 3.1 到 3.10。
4. 肋骨和胸骨索具
- 在肋骨头、肋软骨近端和肋软骨远端放置单独的关节。将肋软骨近端的关节与其肋骨头处的关节联系起来。
- 将肋软骨远端的关节与肋软骨近端最近的关节进行亲近。将肋骨头处的关节与控制肋骨尾部的脊柱关节进行亲近。
- 在“皮肤”选项卡下的“绑定”菜单中，使用“绑定皮肤”工具将肋骨绑定到其头部的关节，将肋软骨绑定到其近端和远端的关节。
- 对每个肋骨重复步骤 4.1 到 4.3。
- 在每个胸骨节段的最颅端放置单独的关节。将每个胸骨节段关节的母体与脊髓关节最背侧的骨节关节联系起来。在“皮肤”选项卡下的“绑定”菜单中，使用“绑定皮肤”工具将胸骨节段绑定到其关节。
5. 定位和动画
- 在时间轴中选择一个帧。
- 定位模型和控件。通过创建 自由图像平面导入要用作参考的图像。
注意：迈布里奇13号在步行时马的图像被用作概念证明。- 选择“ 自由图像平面 ”后，在“ 属性编辑器 ”选项卡和“ 图像平面属性” 下拉菜单下选择图像文件。
- 选择所有控件和脊柱控制关节，然后按 S 键将其另存为关键帧。
- 沿时间轴沿不同帧移动和旋转控件和脊柱控制关节，然后按 S。
注： 重新定位控件和脊柱控制关节，并沿时间轴的不同点将它们另存为关键帧，将创建动画。不需要沿着时间轴的每一帧设置一个关键帧;只有关键位置或时间需要关键帧。3D动画和建模软件将在每个控制与脊柱控制关节的关键帧位置之间进行插值，从而创建流畅的动画。
Representative Results
该方法的结果是在3D动画和建模软件中建立3D全马骨骼模型，该模型允许精确的解剖定位和运动模拟。模型本身有一个图形索具系统，委托给前肢，后肢，脊柱，颈部和胸腔。3D模型可以由多个人放置在不同的姿势（图3 和 图4）。4D模型的运动（运动中）已与侧面，背部和正面的视频以及头顶无人机镜头进行比较，以更准确地描绘脊柱的运动和马匹在步行时的视频（视频），坎特和小跑，以创建这些步态的动画。
图1：3D马模型可以移动到各种姿势和动画，以在3D动画和建模软件中演示各种步态的全身运动。使骨脊柱自然运动的图形丝带脊柱由绿色平面说明。用于移动各种图形装备和附加骨网格的控件由模型上的黄色椭圆形和十字箭头表示。（A） 站立位置。（C） 饲养位置。（乙、德）将骨网连接到图形索具系统的模型。控件的位置会改变马匹骨架的位置。（B） 站立的马。（四）养马。请点击此处查看此图的大图。
图2：每个肢体的关节的索具允许定位和运动的创建。 （A）前肢，图形关节以数字1-10表示。（B） 后肢，带有数字11-17的图形关节。 请点击此处查看此图的大图。
图3：3D马模型与经典的迈布里奇13照片相匹配，作为概念证明并创建了第一个动画。 （A）迈布里奇在散步时的马的照片。（B）将3D马模型叠加在照片上，用作动画中的关键帧。（C） 3D马模型。 请点击此处查看此图的大图。
图4：3D马模型可以移动到各种姿势（例如，此处演示的脊柱的横向旋转），以了解这种姿势与病理机械力状态的关系以及由此产生的受影响的骨骼元素，关节和软组织的退化。 隐藏头部和颈椎的3D马模型，以实现胸部的可视化。（B）使用马骨骼的图形操纵照片，将马（骑手）的脊柱横向旋转的图形2D表示与隐藏头部和颈椎的3D马模型的静止图像进行比较，以实现胸部的可视化。请注意这里横向旋转对骨骼和身体四肢的影响。所描绘的位置会使左前肢过载，左前肢由活马左前蹄壁的压缩和开裂支撑。请点击此处查看此图的大图。
视频。4D马。 骨架的关键位置，与迈布里奇13张马的照片相匹配，已经插值以创建马匹在散步时的动画。从正面，侧面，顶部和背面可以看到运动。 请点击此处下载此视频。
Discussion
该协议演示了如何创建生物体的3D全身骨骼模型，并演示了如何使用本文中描述的全身马骨骼模型。该模型目前的格式需要特定的3D动画和建模软件，这对新用户来说具有相当大的学习曲线。但是，该软件的一个版本可供那些附属于大学的人免费使用。虽然对全身姿势和运动进行建模用于评估人类运动员并确定机械诱发的慢性损伤的原因11，但它在马运动员中不太常见。为了使用这种方法来评估马匹运动损伤和表现问题的潜在原因，使用3D可视化软件和3D动画和建模软件从CT数据创建了一个逼真的全身骨骼马模型。该模型与其他马模型不同，这些模型要么是骨骼的艺术图形再现（https://www.youtube.com/watch?v=YncZtLaZ6kQ），要么仅描绘了肢体14，15，16，17。在这个全身模型中，前肢，后肢，脊柱和肋骨都纵并附加了控件，允许轻松操纵模型以获得逼真准确的定位和动画。
用于操纵模型的协议允许可重复性和未来的更改，以适应纵的特定马匹的需求，从而实现个性化分析。因此，马模型是研究人员在分析运动时使用的工具。然而，它不是一个自动程序，无需输入特定于被建模动物的参数和正在解决的问题即可提供答案，因为模型的准确性与特定分析的强度直接相关。输入参数的能力还允许模型使用来自未来研究的数据不断更新。此外，可以应用和/或调整此图形绑定协议以反映个体之间的解剖差异。它也可以适应有效地模拟其他动物。可以轻松操作和定位3D马模型，以模拟位置和运动。这在四肢中尤其明显，因为它们的运动相对容易看到和建模。
模型中的图形关节定位是通过与其他研究中使用的方法类似的方法确定的18，19。骨网被放置在中性位置。图形关节的位置使骨骼能够自由旋转，而不会与其他骨网造成任何碰撞。在数字中，图形接头被放置在球体与运动表面重合的点上。肩胛骨的图形关节被放置在肩胛骨叶片的近似中心。图形接头的这种定位允许它在6个自由度内移动，以将肩胛骨定向到所需位置。与四肢不同，脊柱的运动不容易看到，比通常意识到的更复杂，因此更难以建模。虽然该模型具有用于研究特定脊柱关节的运动和问题的灵活性，但它也需要能够代表整个脊柱通常难以区分的运动。使用“丝带脊柱”可以在动画期间更逼真地移动脊柱。
这很重要，因为马的脊柱，正如在人类中发现的那样，通常是可能与异常生物力学运动和四肢损伤有关的问题的起源。该模型的优势在于能够准确显示脊柱位置，如横向椎体旋转20 （图4）。这些姿势在各种步态期间如何影响四肢的三维，可以通过将模型与运动学和力分析相结合来确定（例如，压力板研究以确认四肢负荷增加和静力分析）。软组织肌肉筋膜成分目前正在被添加到全身骨骼模型中。未来的目标是扩大该模型在3D生物力学分析中的应用，以研究马跛行。这种扩展将包括使用模型完成3D力分析，以比较健康和不健康的姿势，并将模型与运动捕捉研究中收集的3D数据点进行注册，以提供更有效的运动视觉表示。
Disclosures
提交人宣布没有利益冲突。
Acknowledgments
作者感谢《运动科学》杂志的Jean Luc Cornille先生对建模精度的投入。Martha Littlefield博士和James Ray先生（LSU SVM），Steve Holladay博士，Carla Jarrett博士和Brent Norwood先生（UGA CVM）访问解剖标本;Ajay Sharma博士（UGACVM）和L. Abbigail Granger博士以及Mark Hunter先生（LSUSVM）进行CT扫描;本科生研究人员Jeremy Baker，Joshua Maciejewski，Sarah Langlois和Daniel Pazooki（LSU兽医学院功能与进化解剖学实验室）与本研究相关的工作。资金是通过Charles V. Cusimano赠款从路易斯安那州立大学兽医学院的马健康研究计划获得的。
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| Avizo | VSG, Visualization Science Group, Inc., Burlington, MA | N/A | cited in text as "3D visualization software" |
| Maya | Autodesk, Inc., San Rafael, CA | N/A | cited in text as "3D animation and modeling software"; Free student version |
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