Summary
לבדיקת דגימה בקנה מידה גדול עם רזולוציה ננומטרית יש מגוון רחב של יישומים, במיוחד עבור פרוסות מוליכים למחצה ננו-מפורקות. מיקרוסקופ כוח אטומי יכול להיות כלי נהדר למטרה זו, אך מוגבל על ידי מהירות ההדמיה שלהם. עבודה זו משתמשת במערכי קנטיליבר פעילים מקבילים ב- AFM כדי לאפשר בדיקות בתפוקה גבוהה ובקנה מידה גדול.
Abstract
מיקרוסקופ כוח אטומי (AFM) הוא כלי רב עוצמה ורב-תכליתי למחקרי שטח ננומטריים ללכידת תמונות טופוגרפיה תלת-ממדיות של דגימות. עם זאת, בשל תפוקת ההדמיה המוגבלת שלהם, AFMs לא אומצו באופן נרחב למטרות בדיקה בקנה מידה גדול. חוקרים פיתחו מערכות AFM מהירות להקלטת סרטוני תהליך דינמי בתגובות כימיות וביולוגיות בקצב של עשרות פריימים לשנייה, במחיר של שטח הדמיה קטן של עד כמה מיקרומטרים רבועים. לעומת זאת, בדיקת מבנים ננו-מיוצרים בקנה מידה גדול, כגון פרוסות מוליכים למחצה, דורשת הדמיה ברזולוציה מרחבית ננומטרית של דגימה סטטית על פני מאות סנטימטרים רבועים עם פרודוקטיביות גבוהה. מערכות מיקוד אוטומטי קונבנציונליות משתמשות בגשושית פסיבית יחידה עם מערכת הטיית אלומה אופטית, שיכולה לאסוף רק פיקסל אחד בכל פעם במהלך דימות AFM, וכתוצאה מכך תפוקת הדמיה נמוכה. עבודה זו עושה שימוש במערך של מכלים פעילים עם חיישנים פיאזו-התנגדותיים משובצים ומפעילים תרמומכניים, המאפשרים הפעלה סימולטנית מרובת קנטיליוור בפעולה מקבילית להגדלת תפוקת ההדמיה. בשילוב עם ננו-מיקומים בעלי טווח גדול ואלגוריתמי בקרה מתאימים, ניתן לשלוט בנפרד בכל כלי כדי ללכוד תמונות AFM מרובות. בעזרת אלגוריתמים מבוססי נתונים לאחר עיבוד, ניתן לתפור את התמונות זו לזו, ולבצע זיהוי פגמים על ידי השוואתן לגיאומטריה הרצויה. מאמר זה מציג עקרונות של AFM מותאם אישית באמצעות מערכי cantilever פעיל, ואחריו דיון על שיקולי ניסוי מעשי עבור יישומי בדיקה. תמונות נבחרות לדוגמה של סורגי כיול סיליקון, גרפיט פירוליטי בעל אוריינטציה גבוהה ומסיכות ליתוגרפיה אולטרה סגולות קיצוניות מצולמות באמצעות מערך של ארבעה מכלים פעילים ("קוואטרו") עם מרחק הפרדת קצה של 125 מיקרומטר. עם אינטגרציה הנדסית רבה יותר, כלי הדמיה בקנה מידה גדול ובעל תפוקה גבוהה זה יכול לספק נתונים מטרולוגיים תלת-ממדיים עבור מסכות אולטרה סגולות קיצוניות (EUV), בדיקת פלנריזציה מכנית כימית (CMP), ניתוח כשלים, תצוגות, מדידות צעדים של סרט דק, מתים למדידת חספוס וחריצי אטם גז יבש חרוטים בלייזר.
Introduction
מיקרוסקופי כוח אטומי (AFM) יכולים ללכוד תמונות טופוגרפיה תלת-ממדיות ברזולוציה מרחבית ננומטרית. חוקרים הרחיבו את היכולת של AFMs ליצור מפות מאפיינים לדוגמה בתחומים מכניים, חשמליים, מגנטיים, אופטיים ותרמיים. בינתיים, שיפור תפוקת ההדמיה עמד גם במוקד המחקר להתאמת AFM לצרכים ניסיוניים חדשים. ישנם בעיקר שני תחומי יישום עבור דימות AFM בתפוקה גבוהה: הקטגוריה הראשונה היא הדמיה במהירות גבוהה של שטח קטן כדי ללכוד שינויים דינמיים בדגימה עקב תגובות ביולוגיות או כימיות 1,2; הקטגוריה השנייה היא עבור רזולוציה מרחבית גבוהה, הדמיה בקנה מידה גדול של דגימות סטטיות במהלך בדיקה, אשר נדון בפירוט בעבודה זו. כאשר גודל הטרנזיסטור מתכווץ עד לקנה מידה ננומטרי, תעשיית המוליכים למחצה זקוקה בדחיפות ל- AFM בתפוקה גבוהה כדי לבדוק התקנים ננומטריים בקנה מידה של פרוסות עם רזולוציה מרחבית ננומטרית3.
אפיון התקנים ננו-מפוברקים על פרוסה יכול להיות מאתגר בשל ההבדל העצום בקנה מידה בין רקיק ותכונות טרנזיסטור. פגמים גדולים ניתן לאתר באמצעות מיקרוסקופים אופטיים באופן אוטומטי4. בנוסף, מיקרוסקופי אלקטרונים סורקים (SEMs) נמצאים בשימוש נרחב לבדיקה עד עשרות ננומטרים בדו-ממד5. לקבלת מידע תלת-ממדי ורזולוציה גבוהה יותר, AFM הוא כלי מתאים יותר אם ניתן לשפר את התפוקה שלו.
עם תפוקת הדמיה מוגבלת, גישה אחת היא לצלם אזורי פרוסות נבחרים שבהם סביר יותר שיתרחשו פגמים בננו-פבריקציה6. זה ידרוש ידע מוקדם של תהליך העיצוב והייצור. לחלופין, שילוב של שיטות אחרות, כגון מיקרוסקופ אופטי או SEM עם AFM לסקירה כללית וזום, אפשרי 7,8. יש צורך במערכת מיקום רחבת טווח ומדויקת כדי ליישר כראוי את מערכת הקואורדינטות בין כלי הייצור והאפיון. יתר על כן, מערכת AFM אוטומטית כדי לצלם אזורים נבחרים שונים יש צורך לממש פונקציונליות זו.
כחלופה, חוקרים חקרו דרכים שונות להגביר את מהירות סריקת AFM. מכיוון שהפעלת AFM בתפוקה גבוהה היא אתגר מכשור מדויק שיטתי, חוקרים חקרו שיטות שונות, כולל שימוש בבדיקות AFM קטנות יותר, תכנון מחדש של ננו-מיקומים בעלי רוחב פס גבוה 9,10,11,12 והנעת אלקטרוניקה 13, אופטימיזציה של מצבי פעולה, אלגוריתמים לבקרת הדמיה 14,15,16,17וכו. באמצעות מאמצים אלה, ניתן להגדיל את החוד היחסי האפקטיבי ואת מהירות הדגימה למקסימום של כעשרות מילימטרים לשנייה עבור מערכות AFM בעלות בדיקה יחידה הזמינות מסחרית.
כדי לשפר עוד יותר את תפוקת ההדמיה, הוספת גשושיות מרובות שיפעלו במקביל היא פתרון טבעי. עם זאת, מערכת הטיית הקרן האופטית (OBD) המשמשת לחישת הסטה היא מגושמת יחסית, מה שהופך את התוספת של גשושיות מרובות למאתגרת יחסית. בקרת הסטה בודדת יכולה גם להיות קשה למימוש.
כדי להתגבר על מגבלה זו, עדיפים עקרונות חישה משובצים והפעלה ללא רכיבים חיצוניים מגושמים. כפי שפורט בדוחותשפורסמו בעבר 18,19, חישת סטייה עם עקרונות פיאזו-התנגדותיים, פיאזואלקטריים ואופטומכניים יכולה להיחשב כחישה משובצת, כאשר שני הראשונים בוגרים יותר וקלים יותר ליישום. עבור הפעלה משובצת, תרמומכני עם חימום חשמלי או עקרונות פיאזואלקטריים ניתן להשתמש שניהם. למרות שעקרונות פיאזואלקטריים יכולים לפעול בטווח טמפרטורות רחב יותר עד סביבות קריוגניות, הם יכולים לתמוך רק בפעולות AFM במצב הקשה, מכיוון שלא ניתן למדוד סטייה סטטית עקב דליפת המטען וההפעלה הסטטית הסובלת מהיסטרזיס וזחילה. בעבודה קודמת, מערכי בדיקה אקטיביים באמצעות חיישן פיאזו-התנגדותי והחיישן הפיזואלקטרי פותחו עבור הדמיה לטווח גדול20,21, אך לא הורחבו עוד יותר להדמיה בקנה מידה גדול או מוסחרו. בעבודה זו, השילוב של חישה פיאזו-התנגדותית והפעלה תרמומכנית נבחרים כמתמרים משובצים בעלי יכולת בקרת סטייה סטטית.
בעבודה זו, מערך קנטיליבר פעיל מקבילי "קוואטרו" 22 חדש משמש כבדיקה23 להדמיה סימולטנית באמצעות קנטיליברים פעילים. כדי למדוד את סטיית הקנטיליבר, חיישנים פיאזו-התנגדותיים בתצורת גשר ויטסטון19 מיוצרים בננו-ייצור בבסיס כל מיקרו-קנטיליבר כדי למדוד את הלחץ הפנימי, שהוא פרופורציונלי באופן ליניארי לסטיית קצה הקנטיליבר. חיישן משובץ קומפקטי זה יכול גם להשיג רזולוציה תת-ננומטרית כמו חיישן OBD הקונבנציונאלי. המשוואה השולטת של פלט המתח Uשלגשר ויטסטון בתגובה לכוח המופעל F או סטיית הקנטליבר z מוצגת במשוואה 119 עבור קנטליבר עם אורך L, רוחב W ועובי H, מקדם חיישן פיאזוהתנגדותי PR, ומודולוס אלסטי יעיל של מתח אספקת גשר E Ub.
(1)
מכיוון שפעולת הקשה דינמית / מצב ללא מגע מועדפת להדמיה לא פולשנית כדי למנוע הפרעה לדגימה, נעשה שימוש במפעיל תרמומכני העשוי מחוטי אלומיניום בצורת סרפנטין כדי לחמם את מיכל הבימורף העשוי מסגסוגת אלומיניום/ מגנזיום 24, סיליקון וחומרי תחמוצת סיליקון. בקנה מידה מיקרוסקופי, קבוע הזמן של תהליכים תרמיים הוא הרבה יותר קטן, ואת התהודה cantilever בעשרות עד מאות קילוהרץ ניתן לעורר על ידי הפעלת תנור עם אות חשמלי. סטיית הקצה החופשי zhהנשלטת על ידי טמפרטורת החימום ΔT האווירה היחסית מוצגת במשוואה 219עבור אורך הקנטיליבר L עם K קבוע, בהתאם למקדם התרמו-חומר הבימורפי של ההתפשטות ולעובי ושטח גיאומטריים. יש לציין כי ה- ΔT פרופורציונלי לכוח החימום P, השווה לריבוע המתח V המופעל חלקי התנגדותו R.
(2)
כיתרון נוסף, ניתן לשלוט גם בסטייה סטטית בנוסף לעירור תהודה. זו יכולה להיות יכולת מועילה במיוחד לווסת את האינטראקציה בין דגימת הבדיקה של כל אחד בנפרד. יתר על כן, ניתן לעורר מספר מיכלים על אותו שבב בסיס בנפרד עם המפעיל התרמומכני המשובץ, דבר שאינו אפשרי בעירור תהודה קונבנציונלי עם גלים אקוסטיים שנוצרו על ידי פיאזו.
בשילוב של חישה פיאזו-התנגדותית והפעלה תרמומכנית, הגשושית האקטיבית אפשרה מגוון רחב של יישומים, כולל מיקרוסקופ AF משולב במיקרוסקופ SE, הדמיה בנוזל אטום וליתוגרפיית בדיקה סורקת, עם פרטים נוספים זמינים בסקירה25. למטרות בדיקה בתפוקה גבוהה, מערך הקנטיליבר הפעיל נוצר עם דוגמה מייצגת ליישום AFM הכוללת ארבעה קנטילברים מקבילים, כפי שמוצג באיור 1. בעתיד תפותח מערכת בקנה מידה תעשייתי באמצעות שמונה קנטיליברים פעילים מקבילים ועשרות ממקמים28. כדי להמחיש את קנה המידה באמצעות דוגמה, עם רזולוציה מרחבית במישור של 100 ננומטר, הדמיה של שטח של 100 מ"מ על 100 מ"מ תוביל ליותר מ-106 קווי סריקה ו-1012 פיקסלים. עם מהירות סריקה של 50 מ"מ לשנייה לכל קנטילבר, זה ידרוש סך של מעל 555.6 שעות סריקה (23+ ימים) עבור מיכל יחיד, שהוא ארוך מדי מכדי להיות שימושי מבחינה מעשית. באמצעות טכנולוגיית מערך הקנטליברים האקטיבי עם עשרות מיקומים, ניתן לקצר את זמן ההדמיה הנדרש בכשני סדרי גודל ל-5-10 שעות (פחות מחצי יום) מבלי להתפשר על הרזולוציה, שהיא סולם זמן סביר למטרת בדיקה תעשייתית.
כדי לצלם תמונות בשטח גדול וברזולוציה גבוהה, מערכת מיקום הננו משודרגת גם היא. עבור הדמיה של דגימות גדולות בקנה מידה של רקיקות, עדיף לסרוק את הבדיקה במקום הדגימה, על מנת להקטין את גודל האובייקטים המוזזים. כאשר מרחק ההפרדה בין המכלים הפעילים הוא 125 מיקרומטר, הסורק מכסה שטח מעט גדול יותר מטווח זה, כך שניתן לתפור יחד תמונות מכל מיכל במהלך העיבוד שלאחר העיבוד. עם השלמת הסריקה, הממקם הגס מחדש באופן אוטומטי את הגשושית לאזור סמוך חדש כדי להמשיך בתהליך ההדמיה. בעוד שהאקטואטורטורה התרמומכנית המשובצת מווסתת את הסטייה של כל קנטילבר, הסטייה הממוצעת של כל הקנטליברים המקבילים מווסתת באמצעות בקר נוסף פרופורציונלי-אינטגרלי-נגזרת (PID) כדי לסייע לקנטילברים במהלך מעקב טופוגרפי. בקר הסורק גם מבטיח שהכיפוף של כל מיכל לא יעלה על ערך סף מרבי, מה שעלול לגרום לגשושיות אחרות לאבד מגע עם המשטח אם השונות בטופוגרפיה גדולה מדי.
רמת השונות הטופוגרפית שניתן לעקוב אחריה עבור קנטילברים על אותו שבב בסיס אם היא מוגבלת, שכן טווח בקרת הסטייה הסטטית של הקנטיל הוא בסדר גודל של עשרות מיקרונים. עבור פרוסות מוליכים למחצה, וריאציות טופוגרפיית הדגימה הן בדרך כלל בקנה מידה תת-מיקרומטרי, כך שהן לא אמורות להוות בעיה גדולה. עם זאת, עם תוספת של cantilevers יותר, הטיה מישור הדגימה ביחס לקו של cantilevers יכול להיות בעיה. בפועל, שמונה קנטילברים מקבילים עם מרווחים קרובים ל-1 מ"מ עדיין יאפשרו זווית הטיה של 1°, בעוד שהוספת קנטילרים נוספים יכולה להקשות על מימוש בקרת ההטיה. לכן, שימוש בקבוצות מרובות של גשושיות בעלות שמונה קנטיליוור הממוקמות על סורקי בדיקה נפרדים הוא מאמץ מתמשך לממש באופן מלא את הפוטנציאל של עקרון הגשושית הפעילה המקבילה.
לאחר איסוף הנתונים, יש צורך בפעולה שלאחר עיבוד כדי לאחזר את המידע הרצוי. התהליך כולל בדרך כלל הסרת חפצים סורקים, תפירת תמונות סמוכות ליצירת פנורמה כוללת, ואפשרות לזיהוי פגמים במבנה על ידי השוואתם לגיאומטריה הרצויה באמצעות אלגוריתמים מתאימים26. ראוי לציין כי כמות הנתונים שנצברו יכולה להיות עצומה עבור מגוון רחב של תמונות, ואלגוריתמי למידה מונחי נתונים מפותחים גם לעיבוד יעיל יותר27.
מאמר זה מדגים את התהליך הכללי של רכישת תמונות AFM ברזולוציה גבוהה באמצעות מערך הקנטליברות הפעיל המקבילי המשולב במערכת AFM מותאמת אישית. יישום מפורט של המערכת זמין ב 22,28,29,30, והוא נמצא במסחור עם מספר הדגם המופיע בטבלת החומרים. כל ארבעת הקנטילברים הופעלו במצב הקשה המופעל על ידי המפעיל התרמי-מכני המשובץ. תוצאות מייצגות על דגימות כיול, מסכות ננו-ייצור ודגימות גרפיט פירוליטי (HOPG) בעלות אוריינטציה גבוהה (ראה טבלת חומרים) מסופקות כדי להמחיש את יעילותו של כלי AFM חדש זה לבדיקת שטחים גדולים.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Protocol
1. הכנת מדגם לבדיקה בקנה מידה גדול
- הכינו את הדגימה בגודל המתאים ל-AFM (ראו טבלת חומרים).
הערה: דגימות בצורת רקיק בקוטר In-plane מ-75 מ"מ עד 300 מ"מ ושינוי צפוי בגובה מחוץ למישור מתחת ל-200 מיקרומטר יכולות להתאים לשלב הדגימה של AFM. במחקר זה נעשה שימוש במסכת אולטרה סגול קיצוני (EUV) על רקיק בגודל 4 אינץ' (ראו טבלת חומרים). - נקו את הדגימה כדי להסיר מזהמים ולשמור את הדגימות בתוך חדר נקי או סביבה דלת אבק, כגון תא ואקום או ארון מטוהר בחנקן.
- הסר חלקיקי אבק גדולים על ידי ניפוח הדגימה עם אקדח תרסיס חנקן דחוס, או שטוף במים נטולי יונים, אם הדגימה אינה מגיבה עם מים. כדי להימנע מפגיעה בדגימה, השתמש בקצב זרימה קטן מתחת ל-0.1 מ' 3/דקה.
- לחלופין, יש למרוח ניקוי פלזמה כדי להסיר מזהמים אורגניים. הכניסו את הדגימה למכונת הטיפול בפלזמה. סגור את התא ומשאב למטה את הלחץ ל 600 mTorr. חשוף את הדגימה לפלזמה במשך 30 שניות לניקוי.
הערה: שלב 1.3.2 הוא אופציונלי להסרת זיהום. במחקר זה, הייצור והאפיון בוצעו בתוך חדר נקי, ולכן שלב זה לא היה נחוץ.
- זהה אסטרטגיות הדמיה מתאימות, כולל תחומי עניין, טווח סריקה, רזולוציה מרחבית/פיקסלים ומהירות קו הסריקה.
- קבע אם הדגימה זקוקה לפנורמה כוללת או להדמיה אוטומטית של מספר אזורים נבחרים קטנים יותר.
הערה: עבור דגימות ננו-מפוברקות עם מבנים רצויים, לעתים קרובות קל יותר לקבוע את אזורי המפתח המועדים יותר לפגמים למטרות בדיקה. עבור דגימות אחרות, צילום תמונה ברזולוציה מרחבית נמוכה לקבלת סקירה מהירה, ולאחר מכן התקרבות לאזור העניין הקטן יותר להדמיה ברזולוציה מרחבית גבוהה יכולים להיות קלים יותר. - הערך את גודל התכונות בהתבסס על ידע מוקדם של הדגימה כדי לקבוע את הרזולוציה המרחבית הרצויה לפתרון תכונות אלה.
- השתמשו ביחס בין טווח התמונה לרזולוציה המרחבית כדי לקבוע את רזולוציית הפיקסלים.
- בחר מהירות קו סריקה ראשונית בהתבסס על ניסיון קודם עם הדגימה, או השתמש בתוכנת מערכת AFM מאוחר יותר, בהתבסס על חומר הדגימה, דינמיקת הבדיקה והרזולוציה המרחבית הרצויה.
- קבע אם הדגימה זקוקה לפנורמה כוללת או להדמיה אוטומטית של מספר אזורים נבחרים קטנים יותר.
2. כיול מכשירי AFM והגדרת ניסויים
- בחר את מערך ה- AFM הפעיל המתאים.
הערה: קשיחות ה-AFM Active Cantilever, תדירות התהודה הראשונה וחדות קצה הבדיקה שאינה בשימוש עבור כל Cantilever במערך הבדיקה מאופיינים מייצור. ניתן לאחזר את הנתונים מהיצרן ולטעון אותם לתוכנה באופן אוטומטי לפני ההדמיה. בחירת המזנון המתאים המומלץ על ידי התוכנה בהתבסס על חומר הדגימה או היישום מועילה כדי להבטיח הדמיה מוצלחת. בשל שונות הייצור, המאפיינים של כל מזנון יכולים להיות שונים אך ברמה דומה. - הפעל את AFM על-ידי הפעלת הכוח הראשי של הבקר והמתן לאתחול המערכת. הפעל את המחשב המארח ופתח את תוכנת מערכת AFM.
- בצע התקנת בדיקה פעילה.
- הרם את סורק הבדיקה למעלה על ידי לחיצה על התקנת קנטיליבר פעיל. המתן עד שבעל הבדיקה יתרומם משלב הדגימה ויפסיק באופן אוטומטי.
- הרכיבו ואבטחו את מערך הגשושיות AFM על מחזיק הבדיקה.
הערה: מערכי ה-AFM מחוברים למחזיק בצורת כרטיס ננו-SD וניתן לטפל בהם ישירות ביד לצורך התקנת בדיקה. עם ההבדל המהותי בעקרונות החישה וההפעלה, אין צורך לבצע יישור לייזר כלשהו. - לחץ על הגדרות הבדיקה האוטומטיות וטען את פרטי הבדיקה שסופקו על ידי היצרן (ראה טבלת חומרים). ודא להתאים את המספר הסידורי בבדיקה ובתוכנה.
- בצע טאטוא תדר בדיקה כדי לאמת את התהודה של כל מיכל להדמיה. לחץ על Cantilever Tuning ולחץ על Sweep בחלון הקופץ. ציין את תדירות ההתחלה ותדירות הסיום אם הטווח ידוע. אם לא, התוכנה תעדכן באופן אוטומטי את הערכים באמצעות הגדרות ברירת המחדל.
הערה: שלב זה הוא, באופן עקרוני, אופציונלי עבור בדיקות חדשות מכיוון שהן כוילו לאחר הייצור. עם זאת, עבור בדיקות שהיו בשימוש בעבר, מומלץ לבצע טאטוא זה רק במקרה שתכונות כלשהן השתנו במהלך הפעולה הקודמת (למשל, התקשרות של חלקיקים מזהמים המזיזים את התהודה הקנטיליברית). בשל הפעלה תרמומכנית, כוח החימום פרופורציונלי לריבוע מתח הנסיעה. עבור הקשה על פעולה במצב ללא מגע, נוצרת הרמונית שנייה של רכיב גל הסינוס של מתח הכניסה עקב היחס הריבועי במשוואה 2. הרמונית שנייה זו מותאמת בדרך כלל לתהודה הקנטיליוורית במהלך העירור, מכיוון שאות ההיסט של זרם ישר (DC) אינו משפיע על המשרעת שלו. לכן, רכיבי DC שולטים בסטיית הקנטיליבר הממוצעת, ורכיב זרם החילופין (AC) של אות הכונן מוגדר אוטומטית למחצית מתדר התהודה של הקנטיליבר לצורך הדמיה.
- טען ואבטח את הדגימה במקומה. ודא שהמשטח התחתון במגע עם הדגימה מקביל למשטח העליון עם התכונות שיש לצלם. כוונן את הטיית שלב הדגימה באמצעות ידיות המיקרומטר כדי להבטיח שהדגימה שטוחה. הוסף ספייסרים אם ההטיה גדולה מדי כדי שמיקומי הכוונון העדינים יוכלו לפצות עליה.
- התאם את מיקום XY במישור של הדגימה באמצעות המיקרומטר על במת AFM. השתמש בתמונת מיקרוסקופ אופטי כדי לאתר את אזור העניין ולמקם את המיקום היחסי של מערך הקנטיל על אזור העניין הראשון שיש לצלם.
- קבע קואורדינטה גלובלית על ידי לחיצה על כפתור XYZ Zero .
הערה: ליצירת תמונה פנורמית, שלב זה יכול להתבצע בערך באמצעות תצוגת המיקרוסקופ האופטי. בעת הדמיה של אזורים נבחרים של דגימה ננו-מפוברקת, ייתכן שיהיה צורך ליישר במדויק את קואורדינטת XYZ של ציוד הייצור עם קואורדינטת AFM. שלב זה יכול להתבצע בצורה מדויקת יותר על ידי ביצוע הדמיה AFM ולחיצה על כפתור XYZ Zero שוב. - סגור ואטם את המגן האקוסטי.
הערה: המגן האקוסטי מסייע בהפחתת התפשטות הרעידות באוויר. יתר על כן, הכיסוי האטום יכול גם להפחית את הסיכוי של חלקיקי אבק לנחות על הדגימה, שכן הדמיה בקנה מידה גדול יכול לקחת זמן רב כדי להשלים. כיסוי מגן זה יכול להיות אופציונלי בסביבת חדר נקי ללא מקורות רטט.
3. הדמיית טופוגרפיה וכוונון פרמטרים
- בחר בכרטיסייה Imaging Parameter Setup (מצב עצמי פעיל cantilever, מהירות סריקה, נקודת הגדרה וכו') והזן את פרמטרי ההדמיה הרצויים.
- לתמונה פנורמית אחת, הזינו את הקואורדינטות של הפינה השמאלית העליונה של התמונה ואת גודל הסריקה. להדמיה אוטומטית של אזורים נבחרים מרובים, חזור על תהליך זה עבור כל האזורים לתמונה. הוסיפו ריווח נוסף מסביב לאזור ההדמיה לתפירת תמונה לאחר עיבוד.
הערה: במחקר הנוכחי, הפינה השמאלית העליונה של מסיכת EUV הוגדרה עם תכונות מוגדרות מראש, והמערכת הוגדרה לצלם ארבע תמונות עם 130 מיקרומטר על 130 מיקרומטר בו זמנית באמצעות כל קנטילבר. - הזן את רזולוציית הפיקסלים הרצויה במישור (בדרך כלל אלפי פיקסלים לקו סריקה) והשתמש במהירות ברירת המחדל המומלצת של סריקת קו מהתוכנה לצורך הדמיה. במידת הצורך, התאם ידנית את מהירות סריקת הקו עבור כל אזור לתמונה.
הערה: במחקר זה, רזולוציית פיקסלים של 26,000 פיקסלים לשורה, המקבילה ל- 5 ננומטר לפיקסל, שימשה לקבלת תמונות ברזולוציה גבוהה. - עבור מצב ללא מגע, השתמש באמפליטודת הכונן, התדירות ונקודת ההגדרה המוגדרים כברירת מחדל בתוכנה המתקבלים ממאפייני ה- cantilever, או הזן ידנית את נקודת ההגדרה עבור כל cantilever במערך. השאר את הגדרות בקר PID כברירת מחדל.
- לתמונה פנורמית אחת, הזינו את הקואורדינטות של הפינה השמאלית העליונה של התמונה ואת גודל הסריקה. להדמיה אוטומטית של אזורים נבחרים מרובים, חזור על תהליך זה עבור כל האזורים לתמונה. הוסיפו ריווח נוסף מסביב לאזור ההדמיה לתפירת תמונה לאחר עיבוד.
- הפעל את מערך הבדיקה הפעיל עם הדגימה.
- לחץ על Initialize Cantilever כדי לכופף מראש את הקנטיליבר לפני ההדמיה.
- לחץ על Start Non-Contact Drive כדי לעורר את התהודה של cantilever.
- לחץ על Engage כדי לאפשר למערכת להביא את הדגימה ואת הבדיקה באופן אוטומטי למגע. ההדמיה תתחיל באופן אוטומטי לאחר השלמת שלב זה.
- התאם את הפרמטרים של בקר PID עבור כל מיכל בהתבסס על המעקב/התמונה הסרוקים. התאם את פרמטרי PID כדי לשפר את ההתאמה בין קווי המעקב והמעקב, דבר המסייע ללכוד את שינויי הטופוגרפיה. ניתן גם לכוונן את מהירות ההדמיה בהתאמה כדי לשפר את ביצועי מעקב הטופוגרפיה.
- שמור את הנתונים הנוכחיים על המסך על ידי לחיצה על להציל לחצן. הנתונים גם יישמרו אוטומטית במהלך הסריקה בסוף כל מסגרת.
- הפסק את ההדמיה על ידי לחיצה על כפתור עצור . המערכת תפסיק את ההדמיה ותמשוך אוטומטית את מערך הקנטיליבר מהדגימה. כונן cantilever ייעצר גם כך שיהיה בטוח להסיר את הבדיקה.
- הסר את הבדיקה ואת הדגימה בזהירות וכבה את המערכת.
4. עיבוד לאחר וניתוח תמונה
- פתח את תוכנת ניתוח התמונות AFM שסופקה על-ידי הספק.
- לחצו על 'תהליך אוטומטי' להחלת רצף ברירת המחדל לאחר העיבוד, כולל תיקון הטיית דגימה, הסרה חריגה ברמת הפיקסל והתאמת קו סריקה.
- החל תיקונים נוספים על פגמים בתמונה באופן ידני מהתבוננות בתמונות. עם מכשירי AFM מתקדמים, פגמים כאלה הם נדירים, אך עדיין ניתן לשפר תמונות באמצעות שלבים אלה.
הערה: עבור כמויות גדולות של תמונות, ניתן להפוך את התהליך לאוטומטי באמצעות סקריפטים של מאקרו או Python באמצעות עיבוד אצווה באותה פעולה. זה לא נדרש למחקר הנוכחי.
- השתמש בתוכנה כדי ליצור תמונה פנורמית על ידי לחיצה על כפתור תמונת פנורמה ובחירת תמונות מרובות לתפירה.
הערה: תפירת תמונות מתבצעת באופן אוטומטי באמצעות השטח החופף של התמונות הסמוכות. לחלופין, מיזוג תמונות מנסה למקסם את המתאם של הפיקסלים החופפים בקצוות. אפשרויות שונות זמינות בפקודות אלה וניתן למטב אותן כדי לשפר את ביצועי המיזוג הכוללים. - שמור את הנתונים לניתוח נוסף בהתבסס על המדגם הספציפי.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Representative Results
כדי להדגים את היעילות של הדמיה לטווח גדול של AFM באמצעות קנטיליברים פעילים מקבילים לדימות טופוגרפי, התמונות התפורים של סורג כיול, שצולמו על-ידי ארבעה קנטילברים הפועלים במקביל, מוצגות באיור 2. מבנה כיול פרוסות הסיליקון הוא בעל תכונות באורך 45 מיקרומטר עם גובה של 14 ננומטר. כל מיכל מכסה שטח של 125 מיקרומטר על 125 מיקרומטר, מה שנותן תמונה פנורמית תפורה של 500 מיקרומטר על 125 מיקרומטר. מהירות הסריקה הוגדרה ל-10 שורות לשנייה ב-1,028 פיקסלים לשורה ולערוץ במצב אפנון המשרעת, כך שלוקח פחות מ-2 דקות להשלים את הסריקה בשטח גדול.
מיזוג התמונות שצולמו על ידי כל מזנון מתבצע על ידי יישור התכונות בשולי התמונות הסמוכות. כאשר גודל ההדמיה בפועל גדול יותר מהפרדת הצבעה, המיזוג מתבצע על-ידי התאמת התכונות בקצוות. ראוי לציין כי ניתן לראות גם היסט אנכי כלשהו בין כל תמונה בכיוון ציר Y במישור. זה יכול לקרות עקב אי התאמה קלה של ציר הסריקה ביחס לקו של ארבעת מערכי הקנטליברים הפעילים. עם זאת, שיטת המתאם יכולה להיות קשה ליישום עבור גבולות ללא שונות טופוגרפית משמעותית. לכן, שימוש בהתאמה מבוססת קורלציה עם ידע קודם באופסט ליצירת תמונות פנורמיות היא השיטה המועדפת, בהשוואה לתפירה ישירה באמצעות היסט מיקום יחסי כדי להתמודד עם תנאים לא מושלמים אלה של המכשיר.
כדי לאמת את הרזולוציה המרחבית של מערך הקנטיליבר הפעיל, מצולמות תמונות ברזולוציה גבוהה של HOPG, כפי שמוצג באיור 3, עם טווח תמונות קטן במישור של 5 מיקרומטר על 5 מיקרומטר ו-1028 על 1028 פיקסלים. דגימות HOPG מתאימות במיוחד לאימות רזולוציה מכיוון שהמרווח הבין-מישורי של גרפיט הוא סביב 0.335 ננומטר31,32. מודגמות רזולוציה תת-ננומטרית מחוץ למישור ורזולוציה במישור במספר ננומטרים. מכיוון שמרחק ההפרדה בין כל מיכל בגודל 125 מיקרומטר גדול בהרבה מאזור ההדמיה של 5 מיקרומטר, לא ניתן לתפור ישירות את ארבע התמונות הללו, אך מגמת הכיוון של התכונות המצולמות בין תמונות סמוכות מתיישרת היטב זו עם זו.
ליישומים מעשיים בבדיקת מוליכים למחצה, מסכת ליתוגרפיה EUV ליצירת תכונות מוליכים למחצה מצולמת באמצעות מערך הקנטליבר הפעיל המקבילי. תמונה פנורמית תפורה כוללת ברזולוציה מרחבית של 5 ננומטר המכסה שטח של 505 מיקרומטר על 130 מיקרומטר מוצגת באיור 4. גובה תבנית המבנה הוא בסביבות 60 ננומטר, כאשר אזורים שונים של המעגל מוצגים בבירור בתמונה. במהירות של 10 שורות לשנייה, 101,000 על 26,000 פיקסלים נלכדים תוך כ-40 דקות, מהירות משמעותית ממערכות AFM רגילות.
איור 1: AFM בשטח גדול ליישום לדוגמה של בדיקת דגימות בשטח גדול באמצעות מערך יחיד של ארבע גשושיות פעילות. (A) הדמיה בשטח גדול של דגימת פרוסת סיליקון באמצעות AFM מותאם אישית עם תצורת סריקת בדיקה ושלב דגימה גדול. (B) סכמה פשוטה של מערכת AFM עם תצוגה מוגדלת של מיקרוסקופ אופטי של השטח של ארבעה קנטילברים פעילים המחוברים חוטית למעגל המודפס בצורת כרטיס SD (PCB). (C) תמונת SEM של הפעלת הקשה עבור אחד מארבעת הקנטילברים הפעילים המציגה משרעת מרבית מעל 30 מיקרומטר. (D) תמונת SEM של מערך הקנטיליבר הפעיל עם סכמה המציגה את המחמם התרמומכני בצורת סרפנטין וחיישני מאמץ פיאזו-התנגדותיים בבסיס המכלים למדידת סטיה. סרגל קנה מידה = 50 מיקרומטר. אנא לחץ כאן כדי להציג גרסה גדולה יותר של איור זה.
איור 2: מיזוג פנורמי של תמונות שצולמו על-ידי ארבעה קנטיליברים פעילים בו-זמנית ברוחב כולל של 500 מיקרומטר. כל מיכל סורק על פני שטח של 140 מיקרומטר כדי ליצור חפיפה מסוימת בין ההפרדה של 125 מיקרומטר של קצה הקנטיל במצב הקשה דינמית של אפנון משרעת. התמונה מצולמת במהירות של 10 שורות לשנייה ברזולוציה של 1,028 פיקסלים לכל כיוון. הדגימה היא מבנה בדיקת סיליקון עם קווים ארוכים של 45 מיקרומטר בגובה של 14 ננומטר. ארבע התמונות הנפרדות העליונות שצולמו על-ידי כל מזנון נתפרות ליצירת תמונת הפנורמה בתחתית. האיור נלקח מ-Ahmad et al.22. אנא לחץ כאן כדי להציג גרסה גדולה יותר של איור זה.
איור 3: תמונות AFM ברזולוציה גבוהה של דגימות HOPG. התמונות מצולמות בו-זמנית עם ארבעה קנטילברים בשטח של 3 מיקרומטר על 3 מיקרומטר, שצולמו במהירות של 10 שורות לשנייה ברזולוציה של 1,028 פיקסלים לכל כיוון. (א-ד) תמונות טופוגרפיה שצולמו במצב הקשה דינמית של אפנון משרעת על ידי cantilevers 1-4, בהתאמה. אנא לחץ כאן כדי להציג גרסה גדולה יותר של איור זה.
איור 4: תיעוד של ארבע תמונות דו-ממדיות ותלת-ממדיות של מסיכת EUV בודדת שצולמו בו-זמנית על-ידי ארבעת ערוצי AFM במהירות של 10 שורות לשנייה במצב הקשה דינמית של אפנון משרעת. שדה ההדמיה של תמונה בודדת הוא 130 מיקרומטר x 130 מיקרומטר. (A) ארבע תמונות דו-ממדיות. (B) ארבע תמונות תלת-ממדיות. (C) תמונה תפורה תלת-ממדית כוללת עם 500 מיקרומטר על 500 מיקרומטר המתקבלת עם ארבע תמונות של 125 מיקרומטר, כאשר 5 מיקרומטר הוא החפיפה בין השדות הבודדים. התמונה בגודל 101,000 על 26,000 פיקסלים ברזולוציה מרחבית של 5 ננומטר. אנא לחץ כאן כדי להציג גרסה גדולה יותר של איור זה.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Discussion
כפי שהודגם בתוצאות המייצגות, ניתן להשתמש במערך קנטליבר פעיל כדי ללכוד תמונות מרובות של דגימה סטטית במקביל. התקנה ניתנת להרחבה זו יכולה לשפר באופן משמעותי את תפוקת ההדמיה של דגימות בשטח גדול, מה שהופך אותה למתאימה לבדיקת התקנים ננו-מפוברקים על פרוסות מוליכים למחצה. הטכניקה אינה מוגבלת גם למבנים מעשה ידי אדם; כל עוד השונות הטופוגרפית בתוך קבוצה של קנטילברים פעילים אינה גדולה מכדי שמערך הקנטליבר יוכל להתמודד איתה, ניתן יהיה לבצע הדמיה בתפוקה גבוהה.
בנוסף לכך שהוא מאפשר בדיקה בעלת תפוקה גבוהה ושטח גדול, מערך בדיקה פעיל מציע מספר יתרונות מבחינת מערך ההדמיה. ראשית, אין צורך לבצע יישור לייזר להתקנת בדיקה. מבחינת התפעול, זה מקטין את תקורת המפעיל. חשוב מכך, הרווח של חיישן הסטייה הוא קבוע ואינו משתנה בין ניסויים. ניתן לבצע מדידות כוח והטיה כמותיות עם בדיקות אלה הן במצב הקשה והן במצב מגע 29,33,34. זה גם הופך את תהליך ההדמיה לאמין יותר, מכיוון שהיסחפות של יישור הלייזר להדמיה ארוכת טווח היא בעיה ארוכה יותר. שנית, כונן הקנטיליבר התרמומכני נמנע מתהודה המבנה המזויף של מחזיק הקנטיליבר, מה שיכול להפוך לבעיה במהלך טאטוא תהודה בהפעלה אקוסטית פיאזו קונבנציונלית. טכניקת עירור התהודה הקונבנציונלית משתמשת במפעיל פיאזואלקטרי המוצב על שבב התמיכה הבסיסי של מיכל AFM. מכיוון שהרטט שנוצר מופץ אקוסטית דרך שבב הבסיס כולו, עירור תהודה עשוי אכן להפריע זה לזה. עם זאת, ההפעלה התרמומכנית פועלת ישירות על המזנון הבודד, ושבב התמיכה הבסיסית נשאר נייח. מכיוון שהמסה של שבב התמיכה הבסיסי גבוהה בכמה סדרי גודל מהקנטילבר, ההפרעה בין הקנטילברים הפעילים המקבילים היא זניחה. שלישית, הגודל הקומפקטי של המגן הפעיל מאפשר שילוב מקבילי קל יותר עבור תצורת סריקת בדיקה. משמעות הדבר היא שהדגימה יכולה להישאר סטטית, ומספר מיקומי בדיקה יכולים לסרוק בו זמנית במהירויות שונות במהלך ההדמיה, מה שעוזר למקסם את הניצול היעיל של כל מיכל.
באשר למגבלות, טיפול בדגימות עם שינויים טופוגרפיים גדולים יכול להיות מאתגר בשל מגבלת הסטייה המקסימלית של כל קנטילבר. יש לקחת בחשבון תשומת לב מיוחדת במהלך הכנת הדגימה והתקנה. מכיוון שהדגימה המטופלת היא בקנה מידה מקרוסקופי, יש למזער את ההטיה ביחס למישור הסריקה כדי להבטיח מעקב טוב אחר הטופוגרפיה. הטיית משטח גדול מ- 1° ביחס לשלב הסורק עלולה לגרום לבקרת הסטת קנטיליבר מחוץ לטווח שעלולה לגרום נזק לבדיקה. עבור מבנים ננו-מפוברקים על פרוסת מוליכים למחצה, השטוחות מובטחת בדרך כלל ואין צורך בליטוש. זה גם מונע נזק פוטנציאלי לתכונות המשובחות שיש לצלם. גימור פני השטח של עיבוד שבבי קונבנציונלי של בקרה נומרית ממוחשבת (CNC) ברמת המיקרומטר אמור להספיק למערך הקנטליבר הפעיל. עבור דגימות גנריות, ייתכן שיהיה צורך בליטוש במחיר של שינוי תכונות פני השטח שיש ללכוד. מכונת CNC משמשת להסרת תכונות בולטות גדולות ולא רצויות. אם לא ניתן להימנע משינויים טופוגרפיים גדולים, כגון על משטח מעוקל, שימוש במערך של שני קנטילרים פעילים מקבילים עם בקרת הטיה מתאים לשונות טופוגרפית גדולה. יהיה צורך במספר מיקומים מופרדים לצורך הקבלה כדי לשפר עוד יותר את תפוקת ההדמיה עם יותר גשושיות. באמצעות טכניקות ננו-פבריקציה, ניתן גם לייצר מערכת ננו-מיקום ננומטרית בקנה מידה ננומטרי על ציר Z כדי לטפל טוב יותר בבעיה זו בעיצוב קומפקטי יותר35.
כדי לממש באופן מלא את הפוטנציאל של מערך המוליכים המקבילים, במיוחד למטרות בדיקת מוליכים למחצה, מתבצעים פיתוחים הנדסיים נוספים למסחור המערכת. המטרה היא לשלב גשושית עם מערך של שמונה קנטיליברים פעילים בסורק פיאזו תלת-צירי ולשכפל עשרות מבנים כאלה עם בקרת תנועה מדויקת להדמיה מקבילית. עם הגדרה זו, ניתן לצלם שטחשל 60 מ"מ 2 עם רזולוציה מרחבית של 100 ננומטר תוך 30 דקות, מה שאמור להספיק ליישומי בדיקה רבים. באמצעות דימות במצב דינמי במצב ללא מגע, אינטראקציית כוח הדגימה של הבדיקה קטנה במחיר של קצב הדמיה איטי יותר. כפשרה, מצב מגע יכול להגדיל את מהירות ההדמיה באופן משמעותי, אך יכול להגדיל את כוח האינטראקציה בין דגימת הבדיקה ועלול לגרום לנזק לדגימה או לשחיקה של קצה הבדיקה. כדי להבטיח עוד יותר את תוחלת החיים של בדיקות אלה, ניתן להשתמש בקצוות יהלום גם כדי להפחית באופן משמעותי את שחיקת קצה הגשושית לפעולה מתמשכת וארוכת טווח. כדי להבטיח ביצועי הדמיה טובים, יש לשלוט בסביבת ההדמיה כך שתהיה בעלת רטט ואבק נמוכים, כדי למנוע מחלקיקים לנחות על הדגימה במהלך תהליך ההדמיה.
במונחים של שיפורי תוכנה, כוונון פרמטרים אוטומטי עבור מספר רב של בקרים נחקר. מהירות סריקה אדפטיבית והתאמת רזולוציה רצויות עבור דגימות הדמיה עם וריאציות גדולות של מאפיינים. תפירה אוטומטית של אלפי תמונות וזיהוי פגמים ממיליארדי פיקסלים באמצעות אלגוריתמים מבוססי למידת מכונה יכולים לסייע עוד יותר להפוך טכניקה זו לשימושית עוד יותר במחקרים ובבדיקה תעשייתית.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Disclosures
למחברים אין ניגודי עניינים.
Acknowledgments
המחברים Ivo W. Rangelow ו- Thomas Sattel מבקשים להודות למשרד הפדרלי הגרמני לחינוך ומחקר (BMBF) ולמשרד הפדרלי הגרמני לענייני כלכלה ופעילות אקלים (BMWK) על תמיכתם בחלקים מהשיטות המוצגות על ידי מימון הפרויקטים FKZ:13N16580 "בדיקות פעילות עם קצה יהלום למטרולוגיה קוונטית וננו-פבריקציה" במסגרת קו המחקר KMU-innovative: פוטוניקה וטכנולוגיות קוונטיות KK5007912DF1 "Conjungate Nano-Positioner-Scanner למשימות מטרולוגיות מהירות וגדולות במיקרוסקופיית כוח אטומי" במסגרת קו המימון תוכנית החדשנות המרכזית לתעשיות קטנות ובינוניות (ZIM). חלק מהעבודה המדווחת כאן מומנה על ידי תוכנית המסגרת השביעית של האיחוד האירופי FP7/2007-2013 במסגרת הסכם מענק מס '318804 "ייצור ננומטר יחיד: מעבר ל- CMOS". המחברים Ivo W. Rangelow ו- Eberhard Manske מודים בהכרת תודה על התמיכה של Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) במסגרת קבוצת ההדרכה למחקר "3D-Nanofabrication מבוסס קצה ולייזר באזורי עבודה מקרוסקופיים מורחבים" (GRK 2182) באוניברסיטה הטכנית אילמנאו, גרמניה.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| Active-Cantilever | nano analytik GmbH | AC-10-2012 | AFM Probe |
| E-Beam | EBX-30, INC | 012323-15 | Mask patterning instrument |
| Highly Oriented Pyrolytic Graphite – HOPG | TED PELLA, INC | 626-10 | AFM calibration sample |
| Mask Sample | Nanda Technologies GmbH | Test substrate | EUV Mask Sample substrate |
| NANO-COMPAS-PRO | nano analytik GmbH | 23-2016 | AFM Software |
| nanoMetronom 20 | nano analytik GmbH | 1-343-2020 | AFM Instrument |
References
- Ando, T. High-speed atomic force microscopy and its future prospects. Biophysical Reviews. 10 (2), 285-292 (2018).
- Soltani Bozchalooi, I., Careaga Houck, A., AlGhamdi, J. M., Youcef-Toumi, K. Design and control of multi-actuated atomic force microscope for large-range and high-speed imaging. Ultramicroscopy. 160, 213-224 (2016).
- Sohn, Y., Ryu, S., Yang, Y. Semiconductor technology challenges in high volume manufacturing of semiconductors. Microscopy and Microanalysis. 28, 800-801 (2022).
- Ebayyeh, A. A. R. M. A., Mousavi, A. A review and analysis of automatic optical inspection and quality monitoring methods in electronics industry. IEEE Access. 8, 183192-183271 (2020).
- Nakamae, K.
- Nduhura-Munga, J., et al. A literature review on sampling techniques in semiconductor manufacturing. IEEE Transactions on Semiconductor Manufacturing. 26 (2), 188-195 (2013).
- Zhang, T., et al. Correlative AFM and scanning microlens microscopy for time-efficient multiscale imaging. Advanced Science. 9 (12), 2103902 (2022).
- Holz, M., et al. Correlative microscopy and nanofabrication with AFM integrated with SEM. Microscopy Today. 27 (6), 24-30 (2019).
- Yang, C., Xia, F., Wang, Y., Truncale, S., Youcef-Toumi, K. Design and control of a multi-actuated nanopositioning stage with stacked structure. 2019 American Control Conference (ACC). , IEEE. Philadeplhia. 3782-3788 (2019).
- Xia, F., Truncale, S., Wang, Y., Youcef-Toumi, K. Design and control of a multi-actuated high-bandwidth and large-range scanner for atomic force microscopy. 2018 Annual American Control Conference (ACC). , IEEE. Milwaukee, WI. 4330-4335 (2018).
- Yong, Y. K., Moheimani, S. O. R., Kenton, B. J., Leang, K. K. Invited review article: high-speed flexure-guided nanopositioning: mechanical design and control issues. The Review of Scientific Instruments. 83 (12), 121101 (2012).
- Wang, J. Y., Mullin, N., Hobbs, J. K. High-speed large area atomic force microscopy using a quartz resonator. Nanotechnology. 29 (33), 335502 (2018).
- Yang, C., et al. Charge controller with decoupled and self-compensating configurations for linear operation of piezoelectric actuators in a wide bandwidth. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 66 (7), 5392-5402 (2019).
- Yang, C., Xia, F., Wang, Y., Youcef-Toumi, K. Comprehensive study of charge-based motion control for piezoelectric nanopositioners: Modeling, instrumentation and controller design. Mechanical Systems and Signal Processing. 166, 108477 (2022).
- Xia, F., Yang, C., Wang, Y., Youcef-Toumi, K. Bandwidth based repetitive controller design for a modular multi-actuated AFM scanner. 2019 American Control Conference (ACC). , IEEE. Philadelphia, PA. 3776-3781 (2019).
- Ahmad, A., Schuh, A., Rangelow, I. W. Adaptive AFM scan speed control for high aspect ratio fast structure tracking. The Review of Scientific Instruments. 85 (10), 103706 (2014).
- Coskun, M. B., Alemansour, H., Fowler, A. G., Maroufi, M., Moheimani, S. O. R. Q control of an active AFM cantilever with differential sensing configuration. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 27 (5), 2271-2278 (2019).
- Xia, F., Mayborne, M. P., Ma, Q., Youcef-Toumi, K. Physical intelligence in the metaverse: mixed reality scale models for twistronics and atomic force microscopy. 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM). , IEEE. Sapporo, Japan. 1722-1729 (2022).
- Xia, F., et al. A modular low-cost atomic force microscope for precision mechatronics education. Mechatronics. 76, 102550 (2021).
- Minne, S. C., et al. Centimeter scale atomic force microscope imaging and lithography. Applied Physics Letters. 73 (12), 1742-1744 (1998).
- Minne, S. C., et al. Automated parallel high-speed atomic force microscopy. Applied Physics Letters. 72 (18), 2340-2342 (1998).
- Ahmad, A., et al. Large area fast-AFM scanning with active "Quattro" cantilever arrays. Journal of Vacuum Science & Technology B. 34 (6), (2016).
- Gotszalk, T., Grabiec, P., Rangelow, I. W. Piezoresistive sensors for scanning probe microscopy. Ultramicroscopy. 82 (1), 39-48 (2000).
- Angelov, T., et al. Thermo-mechanical transduction suitable for high-speed scanning probe imaging and lithography. Microelectronic Engineering. 154, 1-7 (2016).
- Rangelow, I. W., et al. Active scanning probes: A versatile toolkit for fast imaging and emerging nanofabrication. Journal of Vacuum Science & Technology B. 35 (6), 101 (2017).
- Marinello, F., Bariani, P., De Chiffre, L., Hansen, H. N. Development and analysis of a software tool for stitching three-dimensional surface topography data sets. Measurement Science and Technology. 18 (5), 1404 (2007).
- López de la Rosa, F., Sánchez-Reolid, R., Gómez-Sirvent, J. L., Morales, R., Fernández-Caballero, A. A review on machine and deep learning for semiconductor defect classification in scanning electron microscope images. Applied Sciences. 11 (20), 9508 (2021).
- Holz, M., et al. High throughput AFM inspection system with parallel active cantilevers. In Photomask Technology 2019. 11148, SPIE. 278-287 (2019).
- Gotszalk, T., Ivanov, T., Rangelow, I. Parallel SPM cantilever arrays for large area surface metrology and lithography. In Metrology, Inspection, and Process Control for Microlithography XXVIII. 9050, SPIE. 274-282 (2014).
- Ahmad, A., et al. 13th Intl. Workshop on Nanomechanical Sensing. Quattro-Cantilever Array: Large Area and High Speed AFM Imaging and Nanolithography. , (2016).
- Shearer, C. J., Slattery, A. D., Stapleton, A. J., Shapter, J. G., Gibson, C. T.
- Shioyama, H. The interactions of two chemical species in the interlayer spacing of graphite. Synthetic Metals. 114 (1), 1-15 (2000).
- Ivanova, K., et al. Scanning proximal probes for parallel imaging and lithography. Journal of Vacuum Science & Technology B. 26 (6), 2367-2373 (2008).
- García, R., San Paulo, A. Attractive and repulsive tip-sample interaction regimes in tapping-mode atomic force microscopy. Physical Review B. 60 (7), 4961-4967 (1999).
- Ruppert, M. G., Fowler, A. G., Maroufi, M., Moheimani, S. O. R. On-chip dynamic mode atomic force microscopy: a silicon-on-insulator MEMS approach. Journal of Microelectromechanical Systems. 26 (1), 215-225 (2017).
