カリフォルニアアシカのForeflipperを研究するためのロボットプラットフォーム

1Department of Mechanical and Aerospace Engineering, The George Washington University
Published 1/10/2017
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Engineering

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Summary

ロボットプラットフォームは、流体力学的性能-力と水泳カリフォルニアアシカ-の流れ場を研究するために使用されることが記載されています。ロボットはその推進ストローク( '拍手')の動きを再現するために、モータにより作動される動物のforeflipperのモデルです。

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Kulkarni, A. A., Patel, R. K., Friedman, C., Leftwich, M. C. A Robotic Platform to Study the Foreflipper of the California Sea Lion. J. Vis. Exp. (119), e54909, doi:10.3791/54909 (2017).

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Abstract

カリフォルニアアシカ(Zalophusのcalifornianus)は 、機敏で強力なスイマーです。多くの成功したスイマー(イルカ、マグロ)とは異なり、彼らは大きなforeflippersとの推力の大部分を生成します。このプロトコルは、水泳カリフォルニアアシカ(Zalophusのcalifornianus)の流体力学的性能を研究するために設計されたロボットプラットフォームについて説明します。ロボットはその推進ストローク( '拍手')の動きを再現するために、モータにより作動される動物のforeflipperのモデルです。アシカの推進ストロークの運動学は、スミソニアン動物園(SNZ)でマークされていない、非研究アシカの映像データから抽出されています。これらのデータは、ここに提示ロボットフリッパーの作動運動の基礎を形成します。ロボットフリッパーの形状は、フルスケールのフリッパーの約60%に縮小成人女性アシカのforeflipperの高解像度でのレーザスキャンをベースにしています。関節式モデルは、3 Jを持っていますoints、アシカforeflipperの肘、手首とナックルジョ​​イントを模倣します。残りの部分から加速時ロボットプラットフォームは、力学特性、レイノルズ数とチップ速度の動物と一致します。ロボットフリッパーは、性能(力およびモーメント)を加え、得られた流れ場を決定することができます。

Introduction

科学者はアシカ水泳(エネルギー論、輸送のコスト、抗力係数、線速度と加速1-3基本的な特性を調査しているが我々はシステムの流体力学に関する情報が不足している。この知識がなければ、我々は潜在的な高速を制限、高機動性のエンジニアリングアプリケーション本体-尾鰭(BCF)運動モデルに4。異なる水泳のパラダイムを特徴づけることによって、私たちは水泳の静かな、ステルスフォームを有効にする可能性と特異的にものを、設計ツールのカタログを拡大したいと考えています。したがって、 、我々は5,6 foreflipperロボットアシカを使用して、カリフォルニアアシカや研究室の研究の直接観察を通じてアシカの水泳の基本的なメカニズムを研究しています。

ロボットプラットフォーム7:これを行うために、私たちは、複雑な生物学的システムを探索するのに一般的に使用される技術を使用します。いくつかの歩行研究ボット8,9を歩いて10 -have動物のいずれかの複雑な11または非常に単純化された12の機械的モデルに基づいてされて水泳の時間。研究者は、大きなパラメータ空間13-15を探索することを可能にしながら、一般的に、ロボットプラットフォームは、モデルシステムの本質を保持しています。常にシステム全体を特徴づけるものではないが、多くの機関車システムの単一のコンポーネントを分離するこれらのプラットフォームを通じて学習されています。例えば、非定常プロパルサの基本的な機能は、carangiform水泳中に尾鰭の掃引前後のように、激しくピッチングおよび/またはヒービングパネル12,16,17,18の実験調査を通じて検討されています。ここでは、その動物ベースの研究ができない方法でこの複雑な動きの特定のモードを分離することができます。推進のそれらの基本的な側面は、その後の進化が提供する生物学的な複雑さを必要としない車両の設計に使用することができます。

(Zalophus californianus)試料の生物学的スキャンから正確に導出されます。 roboflipperは、以前の研究1由来動物のの動きを再現するように作動されます。このロボットフリッパーは得ることができ、水泳アシカの流体力学的性能を調査し、動物実験、大型水生哺乳類の特により広いパラメータ空間を探索するために使用されます。

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Protocol

1.シーライオンForeflipperの標本をデジタル化

  1. 海のライオンforeflipperの検体をスキャンします。
    1. 死亡した個体( 図1a)からアシカフリッパーの標本を取得します。
      注:この例では、それらはワシントンD.C.でスミソニアン動物園から入手しました
    2. (foreflipperは、動物の体に付着する)、その基部から垂直にforeflipperがハングします。この両方は、スキャン時にフリッパーがまっすぐにすることができ、スキャンのための全面を露光します。
    3. スキャン約0.5mmの精度で光スキャナの構造の高解像度を用いてフリッパー、約0.1mmの誤差( 図1B)。
  2. CADソフトウェアにポイントクラウドをインポートし、面としてそれをレンダリングします。これを行うには、「開く」をクリックし、目的の.objファイルを選択します。 CADソフトウェアにファイルをインポートするには、「インポート」をクリックします。
  3. 使用して得られた点群を操作します「押し出しカット」をクリックすると、スキャンの果肉部分(不要な部分)を切り出すことにより、コンピュータ支援設計(CAD)ソフトウェア。次に、ロボットフリッパー(フルサイズの68%)のための適切なスケーリングを得るために、「スケール」をクリックします。元の試料( 図2)と比較することによって十分な詳細キャプチャのフリッパーを点検。
  4. フリッパーの周りの金型を作成します。
    1. CADソフトウェアでは、フリッパー表面の周りに周囲のボリュームを作成することにより、金型を形成するために、フリッパーの表面を使用しています。四角形を描画するには、「スケッチ」をクリックし、次にそれを完全に網羅するフリッパーの高さよりもそれを押し出すことによって矩形ブロックを押し出すことによってこれを行います。
    2. 「組立」をクリックして、作業領域に両方の部分(フリッパーと矩形ブロック)をインポートします。 「メイト」をクリックして、一致としてフリッパーと金型の両方の前面と上面を作ります。これは、自動的に金型内フリッパーを配置します。
    3. セレデザインツリーから金型とCT '編集パート」をクリックします。一部が選択されると、金型内部のフリッパーの空洞を作るために「挿入>特長>キャビティ」をクリックします。長方形の金型の中心に線をスケッチし、同じ金型の2つの部分を形成するために、「分割」をクリックします。
    4. 簡単フリッパー抽出のための二つの部分に周囲のボリュームを分離するために「カットパート」をクリックします。ボリュームの各半分に空洞やペグを挿入し、部品1とフリッパー金型の2つ( 図3)として保存します。
    5. 金型の「.SLDRPT」ファイルは、「.STL 'に変換します。 3Dプリンタのプロプライエタリなソフトウェアにこれらのファイルをインポートし、3Dプリント金型を生成するために、「印刷」をクリックします。

2.骨構造を設計

  1. (例えば、CADソフトウェアにデジタルforeflipperを開き、参照用の骨構造foreflipper海のライオンの像を得ます フィギュア英語で1、1977 19)。
  2. foreflipperのデジタルモデルの内側に収まるように骨の構造を模倣する三つの異なる部分を設計します。この手順では、「ベース」は近いforeflipperと「先端」のベースに一部の終わりを意味しforeflipperの先端に近い部分の終わりを指します。
    1. ベースピース
      1. 肩関節やアシカフリッパーの手首の間の距離にこの作品の長さは比例してください(測定値が測定テープを使用して得られます)。 ( 図4)を 「スケッチ」をクリックし、ベース片の形状を設計することにより、CADソフトウェアを使用してこれを行います。
      2. 「スケッチ」をクリックして、二つの円を描画して部分の両端のナックルを追加します。ベース片の面から所望の長さを押し出すために「ボス押し出し」をクリックします。作るために「カット押し出し」をクリックして押し出しにカットするより小さな円のスケッチをクリックします。シャフトのための部屋。このジョイントを強化するために、シャープな関節を滑らかにする「フィレ」をクリックします。
        注:円の大きさは、水の水路の上にフリッパーの実装時に使用されるシャフトの大きさに依存します。この例では、小さい円の直径は、0.5インチであり、大きな円1インチです。基端部がフリッパースキンジオメトリの外に座ってされるので、ナックルの大きさは、皮膚の制約に該当しません。
    2. ミドルピース
      1. 手首関節とアシカのナックルジョ​​イント間の距離にこの作品の長さは比例してください。 「スケッチ」をクリックし、平面上( 図4bに示すように)、所望の形状をスケッチして行います。ジオメトリが設計されると、ミドルピースの基本的な3次元形状を取得するために、「押し出し」をクリックします。入力0.1650インチとして押し出された長さ。
        注:ミドルピースの所望の形状我々の実験では2.25インチの高さと1.625と0.850インチとしてそれぞれ2つの塩基の長さの台形です。
      2. 両端にナックルを追加します。ステップ2.2.1.2で説明したようにこれを行います。押し出しカットの直径は0.125インチです。手首関節を表すヒンジを形成するために、アクセルとベース片の先端部に基端側にナックルを接続します。
        注:ナックルはforeflipperのボリューム内に収まるので、それに応じ設計する必要があります。
      3. 両側のピースの先端部に高さ約1cmの塔を追加します。
        1. タワーを追加するには、「スケッチ」をクリックして、モデルのベースに長方形をスケッチします。スケッチを選択し、「ボス押し出し]をクリックしてスケッチを押し出します。この特定の場合に、タワーの厚さは0.165インチです。
        2. 「フィレ」をクリックし、モデルと押し出された塔の一つのエッジを選択します。これはどこの塔とBA鋭い関節を強化しますミドルピースのSEが接続されています。タワーは、皮膚の形状から突出する場合、それは大丈夫です。塔はフリッパー拍手の間に発生する力に耐えるのに十分な厚さでなければなりません。参考のため、図4を参照てください。
    3. ヒントワンピース
      1. ナックルジョ​​イントとアシカの最長の指の骨の先端間の距離にこの作品の長さは比例してください。 「スケッチ」をクリックし、平面上に所望の形状をスケッチして行います。ジオメトリが設計されると、先端片の基本的な3次元形状を取得するために、押し出しをクリックしてください。
      2. 両端にナックルを追加します。ステップ2.2.1.2で説明したようにこれを行います。押し出しカットの直径は、この実験では0.125インチである車軸の直径に等しくなければなりません。ベース側のナックルはナックルジョ​​イントを表すヒンジを形成するために、車軸と、中間片の先端部に接続されます。これらのKNUのジオメトリcklesので設計に応じて、foreflipper皮膚のジオメトリ内に収まる必要があります。
      3. 両側の片の基端部に高さ約1cmの塔を追加します。これは、ステップ2.2.2.3で説明してください。この特定の場合に、タワーの厚さは0.165インチです。タワーは、皮膚の形状から突出する場合、それは大丈夫です。塔はフリッパー拍手の間に発生する力に耐えるのに十分な厚さでなければなりません。参考のため、図5を参照てください。

3.フリッパーを作成します

  1. 3Dはフリッパーのスケルトン(ベース、ミドルと先端枚)を印刷します。 「.STL 'にCADから「.SLDRPT'ファイルを変換して、プリンタ独自のソフトウェアにインポートし、「印刷」をクリックします。
    注:印刷命令がプリンタごとに異なります。
    1. 接着剤(エポキシ樹脂)とカーボンスレッドとミドルと先端片のナックルを強化。これを行うには、炭水化物をカット長さ0.750インチのスレッドで。 3D印刷骨構造に接着剤を適用し、ナックルを超えるスレッドを置きます。ベース片( 図5a)に大きなナックルを補強する必要がありません。
    2. それぞれの底部にドリル穴は、ケブラー列(ジョイントを作動させるために使用される文字列)の直径タワー。
    3. 車軸を使用して付け根から先端まで一緒にすべての骨片を組み立てます。 図4に示すように平らなテーブルの上にすべてのコンポーネントを配置することによってこれを行います。ベースと中間ピースを接続するには、部品のナックルを揃えると車軸を挿入します。一緒に中央の先端部分を接続するために同じ技術を使用してください。横方向( 図5b)を移動しない車軸を確実にするために、各車軸の両端に接着剤を使用してください。
    4. 以下の長さにプラスチックチューブをカット。 4本のチューブベースの骨片(L 1 = 8センチ)と2つのチューブミドルピース(L 2 = 6センチ)の長さの長さをカットします。
    5. ケヴの4枚をカットLARの文字列、長さはそれぞれ3フィート。
    6. L 1、チューブ、その後L 2チューブを通って1つの文字列をスライドさせます。 L 1管を通って別の文字列をスライドさせます。残りのチューブと文字列を使用してプロセスを繰り返します。
    7. 骨構造の上にチューブを置き、一時的な位置にそれらを保持するための明確なテープを使用します。接着剤を使用して、骨の構造上にチューブを貼り付け、その後テープを取り外します。
      注:チューブを配置する必要があり、重要な側面はちょうど構造体の表面にそれらを固執することである特定の位置はありません。ガイドラインとして図5cを使用してください。
    8. ステップ3.1.2で説明したように、先端と中間片に開けた穴を介してL 1管及びL 2チューブからケブラー文字列を通します。文字列は穴( 図5d)を介して行われたら、小さいながらも安全な結び目を作ります。
  2. フリッパーの皮膚を追加すると、最終的なフリッパーを作成します。
    1. ケイの200ミリリットルを測定します上の2つの異なる容器でシリコン媒体。
    2. スチールボウルに両方のこれらの液体を注ぎます。簡単に注ぐと混合するための混合物にシンナーを(全混合物の重量の10%を超えない)を追加します。
    3. 4分 - 3のために徹底的に混合物を混合するために、スタンドミキサーを使用してください。色は、所望の視覚効果を達成するために、この段階で添加することができます。スタンドミキサーが使用できない場合は、コンテナの側面と底をこすりように注意しながら、それを混合するために泡立て器を使用しています。
    4. ベース部のナックルに棒を挿入し、フリッパー金型のナックルの位置に合わせます。ペグは、金型のキャビティ内に収まる場合には、骨の構造は、フリッパー金型内に完全に位置合わせされます。金型の2つの部分に押しながら、(シリコン混合物は2つの部分の間の隙間から漏れないように、このステップは重要である)を加え、圧縮のためのクランプを使用して部品を固定します。
    5. 混合物が混合された後、慎重に一番上のナックルまでの金型にそれを注ぎます骨構造の。金型内の一番下の穴から液体の滲出は、一様に分布して得る混合物のサインです。このの開始時に、液体のさらなる流れを回避するために穴を差し込みます。金型からフリッパーロボットを削除する前に、4時間硬化する液体のままにしておきます図6を参照)。

4.取り付け

  1. 水の水路( 図7)上にシリコンforeflipperをマウントするには、実装構造体を作成します。完成したアセンブリのCAD表現が示されています。 ( 図8)。
    1. CADソフトウェアを使用して慎重に押し出されたカットでプレートを設計します。 「スケッチ」をクリックし、寸法14×19インチ(レーザーカッターの.dwgファイルを使用するように、高さは関係ありません)の四角形を描画します。このプレートを製造するためのベースとして、鋼の長方形のシートを使用してください。希望のカットを達成するために鋼製のレーザーカッターに接続されたコンピュータ上のCADソフトウェアから2次元図面をアップロードします。
      注:ティsのプレートは、モータを収容し、滑車システムが機能するために、その中にカットができます。プレートの幅は、このようにそれが簡単に水路の上に板をスライドすること、水水路の幅に等しいです。配置のこのタイプは、簡単に部品を交換するための取り付けアセンブリの取り外しまたはforeflipperモデルに役立ちます。
    2. 三角形のトラスにスライドシャフト、上にforeflipperとプーリを修正しました。
      注:3-プーリーシステムは、ロッドにモータからのトルク/電力を転送するために実装されています。
    3. スムーズに回転する棒を助けるためにいずれかの側にベアリングを使用してください。横方向のロッドの動きを制限するには、シャフトの両端にシャフトのカラーを配置します。
  2. ドライバーにジョギング機能を選択することにより、フリッパーの動きを設定します。 「アップ」ボタンを押すと、フリッパーを時計回りに回転させると「下」ボタンは、フリッパー反時計回りに回転させます。ドライバは、モータの毎分回転数を変更することが可能マニュアル20の指示に従ってシャフト。
  3. 水に直角染料ポートを挿入し、色素システムに圧力を増加させます。染料は、単一の滑らかなフィラメントのように表示されるように水の自由流れ速度に染料の速度を調整します。染料が相互作用して生成された結果の渦で捕捉されますように、フリッパーを回転させます。

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Representative Results

上記のプロセスは、カリフォルニアアシカforeflipperのロボットモデルを生成します。モデルは、2つの異なる方法で使用することができます。一つはrootのみ( 6a)でフリッパーを作動させることによってです。この場合、駆動モータは、第一関節の回転速度を設定したが、フリッパーの結果として生じる動きは、可撓性フリッパおよび周囲の水との間の流体構造相互作用によって決定されます。さらに、我々はルート( 6b)に加え、次の2つの下関節で作動するロボットフリッパーを作成することができます。これは、スケルトン片の上に印刷されたタワーの構造を介して行われます。塔に接続されたワイヤは、モーターを分離するために、積極的に拍手運動時のフリッパーのキャンバーを制御することができます接続されています。

ロボットフリッパーの目的は、hを探ることですフリードマン、2014年1で説明したようにカリフォルニアアシカの推進ストロークのydrodynamics。これを行う1つの方法は、定性的に、染料ベースのフローの可視化を介するものです。ロボットフリッパーは、上述のアセンブリを使用して、再循環水を水路( 7)に取り付けられています。モータ及び流速は、与えられたパラメータ空間-などフリッパーの和音や角速度、ω、または加速度( = CU /νν水の動的粘度である)、αに基づくレイノルズ数などを調査するように設定されています。

9に示される染料の可視化は、蛍光色素がフリッパーの前縁のすぐ上流注入使用します。染料はフリッパーの表面にせん断層に連行し、私たちは覚醒の渦構造を可視化することができますされています。 図</ strong>の9aは、染料の流れはフリッパーの、(右へ)上流に注入される示しています。画像の左側に見られる障害が前サイクルの結果です。フリッパーは、注入位置( 9b)を通って移動するように、フリッパーの上面上の低気圧は色素がフリッパーの周りに引っ張られるようになります。最後に、( 9c)は 、フリッパーなどの渦形は、平面の外に完全に移動します。この構造は、平均流れ下流対流。これらの結果は、この技術が質的に推進ストローク中にアシカの周囲の流れ場を決定するために使用できる方法を示します。

フリッパーウェイクの定性的測定に加えて、我々はフリッパーを囲む速度場を測定するために、粒子画像流速測定法(PIV)を使用することができます。そこで、流体力学に関する定性的なデータを得ることができます再現性のあるさまざまな状況のためのアシカ水泳の秒。

図1
図1: フリッパーボトム比較。女性のカリフォルニアアシカの標本から左foreflipperは、ロボットフリッパーの幾何学的パラメータを決定するために使用されます。上部パネル(A)は、高解像度、フリッパーの二次元画像です。下部パネル(B)は、レーザスキャンからフリッパーの三次元コンピュータ支援設計のレンダリングです。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図2
図2:ワイヤー。スキャンしたフリッパーのデジタル画像を保持します動物のforeflipperの幾何学的特徴がです。この画像は、デジタルフリッパーのワイヤーフレーム図を示しています。ナイン等間隔の断面は(foreflipperの先端にベースから毎センチメートル)グレーで表示されています。 2等角図(断面図1,7)は、フリッパーが厚く、リーディング丸い縁と、エアフォイル形状を有することを示しています。フリッパーは、その上面に複数の凸その内面凹面と、反っています。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図3
図3:金型。ロボットフリッパーの柔軟な部分を作成するために使用される金型は、スキャンされたフリッパー試料から作成されます。男性とFEMと位置合わせされ、上部(紫)と下側部分(緑):金型は2つの部分がありますそれぞれエールの記事、。シリコン混合物を型に注入する前に、ロボット骨格( 4)は、金型内に整列されています。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図4
図4:スケルトン。塩基(A)、中間(B)及び先端(C):フレキシブルロボットフリッパーは、3枚に印刷骨格によって支持されています。ベースと中間、中間及び先端部は、その接合部にナックルを介してダボで接続されています。これは、完成したフリッパーのもの場所に関する柔軟性を可能にします。 このfiguの拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。再。

図5
図5:スケルトンアセンブリ。印刷後、骨格部分は、ナックルをカーボン糸で補強されている(a)は 、それらがアクスル(b)は、ガイド・チューブが接続されているベースと中間片(c)及びケブラースレッドに固定されているとナックルに接続されています。塔(D)。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図6
図6:ロボットフリッパー。ロボットフリッパーは、構造(青色)を支持埋め込まれたプラスチックで柔軟なシリコーン(白)で構成されています。基本回転でシャフト、ロタをエミュレート動物の肘と肩でる。ロボットフリッパーは、それが唯一のルートで作動し、その結果運動が流体-構造相互作用のベース、またはアクティブ(b)のケブラー線がナックルに接続する場合にされる場合には、(a)は、受動的であることができるキャンバーで必要な変更を提供します。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図7
図7:水路。フロー実験は、ジョージ・ワシントン大学の再循環水の水路で行われています。水路は、0.40(深さ)メートル0.60(幅)の作業部を持つ10メートルの長さで、最大1メートル/秒の流速で実行することができます。流れは図に、右から左にあります。ロボットフリッパーはFiguに示されるアセンブリを使用して実装されています8再試験部の上部のレールに。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図8
図8:アセンブリ。ロボットフリッパーは、カスタム実装で再循環水路に取り付けられています。取り付けはベルトと3のプーリを介して(ロボットフリッパーの根元に位置する)ロボットフリッパーの主軸に接続されているサーボモータを保持しています。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

図9
図9:可視化を染めます。蛍光灯染料は羽ばたきフリッパーの上流管を通って噴射されます。周期T = 0.8の80%の後、周期T = 0の(a)の開始方法の(b)は 40%周期Tを介し= 0.4、及び(c)時間の3つのインスタンスが示されています。右側のパネル(c)は、我々が羽ばたきロボットフリッパーの先端の周囲に形成された渦を見ることができます。 この図の拡大版をご覧になるにはこちらをクリックしてください。

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Discussion

ロボットフリッパー装置は、私たちが泳いカリフォルニアアシカの流体力学を理解することができるようになります。これは、基本的な推力生産ストローク( '拍手')、ならびに動物実験で調査することはできません非物理的な変化を含んでいます。ロボットフリッパーは、このように、実験的な汎用性のためのステップ3-フリッパー自体が目的の結果を得るために重要な-で作られて設計されています。この装置ではあるが、明らかに、カリフォルニアアシカの現場研究における生体系のちょうどモデルは、非常に困難であり、可能なデータの範囲は非常に限られています。

時には可能ではあるが、大規模な水生動物に速度場の測定は非常に困難( 例えば 、訓練を受けていない動物、非研究グレードの視聴ガラス、環境オーバー制御なし)であり、エラーが室内実験21よりも高くなっています。さらに、彼らは、動物へのアクセスを必要とします我々は深さの調査でを可能に構築されたもののような、多くの場合、得られないと、このような場合にロボットプラットフォーム。できるだけ忠実に生きてシステムを複製することに加えて、ロボットのモデルは、私たちは非現実的な方法でそれを変更することができます。例えば、金型は、後縁の形態を変化させるように改変することができます。または、表面の質感は、スイミング性能上の微細構造の役割を調査するために変更することができます。

生物学的システムの性能を調査するロボットプラットフォームを使用することにより、そのシステムがこのアプローチの限界であるの一部のみのビューを提供します。さらに、この特定のプロトコルは、アシカの体の残りの部分からforeflipperを分離します。したがって、結果は、システムと体フリッパー相互作用の完全なビューを提供することはありません。 musculoskelatalのsysの分散型の作動とは対照的に、さらなる制限が(フリッパーとポイント賢明な作動の均一な特性を含みますテム)。また、その材料は準拠しており、物理システムに存在しない流体 - 構造相互作用につながることができます。これは、密接に、全体的な生物学的特性を複製する材料を使用することによって最小化されるが、完全に制御することはできません。これらの制限にもかかわらず、多くの異なる活性化モードとフロー条件の性能を比較することにより知ることができます。

ロボットフリッパーは、効率的なスイミング・カリフォルニアアシカのユニークなパラダイムの基礎物理学への洞察を提供する豊富な研究プロジェクトの基礎を形成します。プラットフォームは柔軟であり、各フリッパーは、最小限のコストで迅速に行うことができます。新しい研究疑問が生じたとしてこのように、大規模なパラメータ空間を試験することができます。

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Materials

Name Company Catalog Number Comments
Dragon Skin 20 Smooth-on
Dragon Skin 20 medium Smooth-on
Object24 Stratasys 3D printer
Stand Mixer Hamilton
PKS-PRO-E-10 System Anaheim Automation PKS-PRO-E-10-A-LP22 Controller and Servo Motor
Artec Eva Artec 3D 3D light scanner with resolution of 0.1 mm
Artec Spider Artec 3D 3D light scanner with resolution of 0.5 mm
Steel plate Mcmaster
Carbon Tow Fibreglast 2393-A
Hardened Precision 440C Stainless Steel Shaft Mcmaster 6253K49
Tygon PVC Clear Tubing Mcmaster 6546T23
Kevlar Thread Mcmaster

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References

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