Summary
यह रिपोर्ट हाल ही में मानव हृदय इलेक्ट्रोफिजियोलॉजी प्रक्रियाओं के लिए एक नया रोबोट उपकरण के रूप में शुरू किया गया है जो चुंबकीय संचालित बलों, के आधार पर एक नई दूरस्थ नेविगेशन प्रणाली का विस्तृत विवरण प्रदान करता है.
Abstract
नई दूरस्थ नेविगेशन सिस्टम ऐसे बाएं आलिंद स्पंदन के रूप में जटिल हृदय substrates में पारंपरिक मैन्युअल निर्देशित कैथिटर पृथक की वर्तमान सीमाओं में सुधार करने के लिए विकसित किया गया है. इस प्रोटोकॉल कैथेटर मार्गदर्शन, नियंत्रण और इमेजिंग (CGCI) प्रणाली की सटीकता, सुरक्षा और वास्तविक समय नेविगेशन का आकलन करने के लिए एक मानव electrophysiological अध्ययन और पृथक दौरान प्रदर्शन सभी नैदानिक और आक्रामक हस्तक्षेप चरणों का वर्णन करता है. एक सही या बाएं आलिंद स्पंदन सब्सट्रेट की पृथक लिया जो रोगी शामिल थे. विशेष रूप से, तीन बाएं आलिंद स्पंदन और दो वामावर्त सही आलिंद स्पंदन प्रक्रियाओं से डेटा इस रिपोर्ट में दिखाया गया है. एक प्रतिनिधि बाएं आलिंद स्पंदन प्रक्रिया फिल्म में दिखाया गया है. इस प्रणाली के दिल पर केंद्रित एक गतिशील चुंबकीय क्षेत्र उत्पन्न जो आठ कुंडल कोर विद्युत पर आधारित है. चुंबकीय क्षेत्र परिमाण में तेजी से बदलाव (मिसे) और एक बहुत लचीला चुम्बकीय कैथेटर एक से दूरस्थ नेविगेशनllow वास्तविक समय बंद लूप एकीकरण और सटीक, स्थिर स्थिति और arrhythmogenic सब्सट्रेट के पृथक.
Introduction
कार्डियक arrhythmias के कैथिटर पृथक कार्डियक arrhythmias के विभिन्न प्रकारों के लिए एक प्रभावी उपचार हो गया है. 1,2 antiarrhythmic दवाओं सीमित प्रभाव है और अक्सर माध्यमिक प्रभाव या समर्थक अतालता के कारण वापस लिया जा करने की जरूरत है. इस प्रकार 3, पृथक एक के लिए केवल मौका है कई रोगियों में निश्चित इलाज. पृथक प्रक्रियाओं आगे पृथक से पहले अतालता सब्सट्रेट की पहचान करने के लिए नाड़ी तंत्र के अंदर कैथेटर और हृदय कक्षों बढ़ रहा है की आवश्यकता होती है. उचित कैथेटर हेरफेर fluoroscopic मार्गदर्शन के तहत काम कर रहे एक कुशल electrophysiologist की आवश्यकता है. यह रोगियों और चिकित्सा स्टाफ दोनों के लिए एक खतरा है जो महत्वपूर्ण एक्स - रे जोखिम में हो सकता है. पिछले दो दशकों में, विद्युत संरचनात्मक नक्शे (विदेश मंत्री) बनाने के लिए सक्षम विभिन्न नेविगेशन सिस्टम एक्स - रे जोखिम 4 में कमी करने और हृदय arrhythmias के सब्सट्रेट की एक बेहतर समझ के लिए नेतृत्व किया है. 5-8 हालांकि, चलती है और रखने कैथदिल के विशिष्ट क्षेत्रों में eters अभी भी ऑपरेटर के कौशल पर इन प्रक्रियाओं अत्यधिक निर्भर करता है, जो मैनुअल मार्गदर्शन की आवश्यकता है. इसके अलावा, दिल की लगातार पिटाई निश्चित लक्ष्य हृदय क्षेत्रों में रेडियोफ्रीक्वेंसी वितरण की मुख्य समस्याओं में से स्थिरता एक बनाता है. नई दूरस्थ नेविगेशन सिस्टम हाल ही में इस तरह की सीमाओं पर काबू पाने और वे हृदय प्रणाली के अंदर कैथेटर आगे बढ़ रहे हैं, जबकि ऑपरेटरों एक्स - रे स्रोत से दूर होना. 9-11 दो दूरस्थ नेविगेशन सिस्टम की इजाजत देने के उद्देश्य से विकसित किया गया है वर्तमान में व्यावसायिक रूप से उपलब्ध हैं ;. रोबोट कैथेटर नियंत्रण प्रणाली (सेन्सेई प्रणाली, हैनसेन मेडिकल) 12 और चुंबकीय कैथेटर नेविगेशन प्रणाली (Niobe प्रणाली, Stereotaxis) 13,14 पूर्व किसी भी पारंपरिक कैथेटर आगे हेरफेर के लिए पेश किया जा सकता है, जिसके माध्यम से दो वहनीय शीथ, पर आधारित है एक मानक प्रतिदीप्तिदर्शन मेज पर तय एक रोबोट बांह से एक पुल तार तंत्र के माध्यम से. एसecond प्रणाली एक समान चुंबकीय क्षेत्र पैदा करने के लिए रोगी के शरीर के प्रत्येक पक्ष पर तैनात दो स्थायी चुंबक पर आधारित है. उनके बाहर का अंत करने के लिए चिपका मैग्नेट के साथ विशेष कैथेटर बाहरी चुंबकीय क्षेत्र के उन्मुखीकरण को बदलने के द्वारा हृदय कक्षों के भीतर navigated किया जा सकता है. इस तरह की सुरक्षा और मार्गदर्शन नेविगेशन या कमजोर ऊतक संपर्क बल के समान है और वास्तविक समय कैथेटर प्रतिक्रिया की कमी के रूप में कमियों को क्रमश Sensei और Niobe, में मौजूद हैं.
इस रिपोर्ट में, हम एक हाल ही में विकसित नेविगेशन प्रणाली, कैथेटर मार्गदर्शन, नियंत्रण और इमेजिंग (CGCI) की सुविधाओं और संभावित पृथक क्षमताओं का वर्णन है. 15,16
Protocol
एक सही या बाएं आलिंद स्पंदन सब्सट्रेट की पृथक लिया जो रोगी (1 टेबल) शामिल थे. decompensated या गंभीर प्रणालीगत रोग, बाएं आलिंद के भीतर थक्का की उपस्थिति, गुर्दे की विफलता, उम्र <18 साल, बॉडी मास इंडेक्स> 40 और गर्भावस्था अपवर्जन मानदंड थे. इस प्रोटोकॉल संस्थान अनुसंधान और आचार समिति द्वारा अनुमोदित प्रारंभिक सुरक्षा और व्यवहार्यता प्रोटोकॉल का हिस्सा है. कोई अलिंद प्रक्रियाओं इस प्रोटोकॉल में शामिल थे. सभी रोगियों को सूचित सहमति दे दी है.
1. रोबोट चुंबकीय नेविगेशन प्रणाली का विवरण
कैथेटर मार्गदर्शन नियंत्रण और इमेजिंग (CGCI) प्रणाली चुंबकीय कक्ष के भीतर लगभग पूरी तरह चुंबकीय क्षेत्र ध्यान केंद्रित करने और रोकने के लिए अनुकूलित एक प्रभावी नियंत्रण के क्षेत्र के भीतर एक बेहद चुस्त चुंबकीय क्षेत्र (0.16 टेस्ला के लिए) का उत्पादन आठ शक्तिशाली विद्युत कार्यरत हैं. चुंबकीय कक्ष चुपचाप चल रही है, कोई हैभागों चलती है और गैर विषैले खनिज तेल के साथ विद्युत कॉयल ठंडा. वर्तमान विनियमित एम्पलीफायरों चुंबकीय कक्ष कुंडलियों को शक्ति प्रदान करते हैं. सिस्टम 10 से 20 गुना चुंबकीय अनुनाद इमेजिंग से तीव्रता में कम और यह चुंबकीय मार्गदर्शन मोड में नहीं है जब कोई चुंबकीय क्षेत्र उत्पन्न कर रहे हैं चुंबकीय क्षेत्र पैदा करता है. चुंबकीय क्षेत्र जनरेटर चल रहा है, स्थिति और उसके बाहर का अंत करने के लिए संलग्न तीन स्थायी चुंबक छर्रों से लैस एक कैथेटर की नोक निर्देशन के लिए टोक़ और बल प्रदान करते हैं.
रोबोट प्रणाली एक ऑपरेशन कंसोल, CGCI नियंत्रक कंप्यूटर और एक मोटर रैखिक कैथेटर उन्नति तंत्र शामिल है. प्रणाली के चुंबकीय क्षेत्र और बारी बारी से मैन्युअल अग्रिम या कैथेटर वापस लेना करने के लिए इस्तेमाल किया जाता है जो एक मानक 3 अक्ष जोस्टिक का उपयोग करता है. एक 3 डी नियंत्रक किसी भी स्क्रीन उन्मुख दिशा में कैथेटर पुश करने के लिए प्रयोग किया जाता है. एक्स रे सी शाखा घुमाया जा या एक्स रे संवाद का उपयोग कर ऑपरेशन कंसोल पर निकाले सकता है. Operatiकंसोल पर CGCI प्रणाली, electroanatomical मैपिंग प्रणाली, ईपी रिकॉर्डिंग सिस्टम, हृदी अल्ट्रासाउंड (बर्फ), और एक्स रे के प्रदर्शन को जोड़ता है. यह प्रत्यक्ष कुंजीपटल और electroanatomical मानचित्रण प्रणाली और ईपी रिकॉर्डिंग सिस्टम पर माउस नियंत्रण की अनुमति देता है. आमतौर पर, केंद्र स्क्रीन electroanatomical मैपिंग प्रणाली स्क्रीन और CGCI उपरिशायी ग्राफिक्स के लिए प्रयोग किया जाता है.
2. मरीज की तैयारी
अस्पताल में एक ही दिन या प्रक्रिया से पहले दिन के लिए मरीज को स्वीकार करते हैं. रात भर उपवास राज्य की आवश्यकता है.
- नर्सिंग स्टाफ प्रक्रिया से पहले एक परिधीय नसों में कैथेटर cannulates जहां ऑपरेशन टेबल पर मरीज की स्थिति.
- चुंबकीय कक्ष के बाहर, मेडिकल स्टाफ lidocaine के साथ स्थानीय संज्ञाहरण के तहत सही है और छोड़ दिया नस ऊरु पहुँच प्राप्त. दाएं और बाएं ऊरु नसों में जगह म्यान introducers. हम intracard का उपयोग करते हुए बाएं आलिंद substrates के मार्गदर्शक की सिफारिशएक 9 फ्रेंच (फादर) के माध्यम से पेश किया है जो जांच IAC इकोकार्डियोग्राफी, ऊरु नस म्यान छोड़ दिया और सही आलिंद में तैनात हैं.
- बाएं आलिंद substrates के लिए, 250-300 के एक सक्रिय थक्के समय बनाए रखने के लिए एक प्रारंभिक नसों में सांस और हेपरिन के दोहराया खुराक प्रशासन.
- प्रक्रिया के दौरान निरंतर नसों में propofol बेहोश करने की क्रिया और अफ़ीम हाइड्रोक्लोराइड से रुक - रुक कर नसों में सांस के द्वारा पीछा midazolam के 2 मिलीग्राम की एक प्रारंभिक सांस में प्रशासन.
3. परम्परागत Electrophysiological अध्ययन
- पारंपरिक नैदानिक electrophysiological अध्ययन के लिए सही हृदय कक्षों में ऊरु म्यान introducers के माध्यम से स्थिति मानक कैथेटर. मैन्युअल स्थिति के दौरान प्रतिदीप्तिदर्शन मार्गदर्शन का प्रयोग करें.
- कोरोनरी साइनस में एक decapolar कैथेटर स्थिति और एक पेंच में सही आलिंद पट में कैथेटर.
- इसके बाहर का अंत साथ 3 इलेक्ट्रोड के साथ एक विशेष वहनीय म्यान परिचयसही ऊरु नस के माध्यम से (चित्रा 1 ए) और अवर रग Cava या कम सही प्रांगण में जगह है.
- विशेष म्यान (चित्रा 1 ए, 1 बी) के माध्यम से हृदय कक्षों में एक 7 फादर चुम्बकीय कैथेटर का परिचय दें. अगला, अतालता तंत्र का पारंपरिक काम करते हैं.
- यदि आवश्यक हो (उदाहरण के बाएं आलिंद स्पंदन तंत्र), बाएं आलिंद को पार सेप्टल उपयोग एक पार सेप्टल म्यान और निरंतर बर्फ की निगरानी का उपयोग कर हासिल की है. बाएं आलिंद स्पंदन प्रक्रियाओं के लिए भी पार सेप्टल पंचर के माध्यम से बाएं आलिंद में एक बहुध्रुवीय कैथेटर जगह है.
4. दूरस्थ नेविगेशन के लिए तैयार कर रहा है. कैथेटर, म्यान, और कैथेटर एडवांसमेंट तंत्र विधानसभा
- मोटर रैखिक कैथेटर उन्नति तंत्र एक sterilizable पहिया ड्राइव gearbox और एक मोटर आधार होते हैं. यह भी एक डिस्पोजेबल म्यान क्लिप और पैर माउंट (2A चित्रा) शामिल हैं. डिवाइस कहते हैं या हटानेएस कैथेटर सुस्त.
- क्लिप में म्यान माउंट और म्यान में कैथेटर, और मैन्युअल बाएं / सही आलिंद में यह अग्रिम. उत्तरार्द्ध मानचित्रण प्रणाली और प्रतिदीप्तिदर्शन द्वारा की पुष्टि की है. बाएं आलिंद में substrates स्थिति अलिंदीय पट के पास सही प्रांगण में म्यान के लिए.
- अंगूठे लीवर पर वापस खींच कर पहिया ड्राइव gearbox के रोलर्स के बीच अगला, जगह कैथेटर की शाफ्ट.
- एक्स रे सी शाखा चुंबकीय कक्ष के भीतर अपने परिचालन की स्थिति में ले जाया गया है. मरीज की मेज अब चुंबकीय क्षेत्र के भीतर छाती स्थानीयकरण के लिए उन्नत है.
- ऑपरेटर आपरेशन कमरे में छोड़ देता है और ऑपरेशन कंसोल से नियंत्रण लेता है.
- चुंबकीय कैथेटर और इलेक्ट्रोड के साथ विशेष म्यान अब केंद्र स्क्रीन पर दिखाया जाता है. सभी CGCI और electroanatomical मैपिंग प्रणाली परिचालन कार्यों CGCI ऑपरेशन कंसोल पर उपलब्ध हैं.
5. रिमोट Navigation और मानचित्रण
- बिजली युग्मन सूचकांक प्रणाली की कैथेटर संपर्क अंशांकन प्रदर्शन करना. अधिकतम और न्यूनतम संपर्क मूल्यों को नियंत्रण कक्ष पर स्थापित कर रहे हैं.
- Electroanatomical मानचित्रण प्रणाली और एक बंद लूप सहायक प्रणाली के साथ पूर्ण एकीकरण दूरस्थ नेविगेशन और प्रक्रिया न्यूनतम एक्स - रे के लिए जोखिम के साथ जारी रखने के लिए अनुमति देता है जो बाएं / सही हृदय कक्षों, के 3 डी ज्यामितीय पुनर्निर्माण अनुमति देते हैं.
- चुंबकीय क्षेत्र (चित्रा 2 बी) की दिशा बदलकर बाएं / सही आलिंद के भीतर विशिष्ट साइटों पर कैथेटर बधिया करने के लिए एक सही हाथ 3 डी नियंत्रक का प्रयोग करें. एक पीले रंग की चुंबकीय तीर चुंबकीय क्षेत्र की दिशा इंगित करता है. कैथेटर सुस्त (चित्रा -2) की मात्रा को नियंत्रित करने के लिए एक बाएं हाथ 3 अक्ष जोस्टिक का प्रयोग करें. मरीज के पैर में रखा motorized डिवाइस कैथेटर सुस्त के अलावा और त्याग (2A चित्रा) की अनुमति देता है.
- चुंबकीय क्षेत्र परिमाण, सख्त में तेजी से बदलावction, और ढाल उपज / धक्का कैथेटर के बाहर का भाग में खींचने के लिए और / या टोक़ (मोड़) आंदोलनों. वास्तविक समय रिमोट नेविगेशन क्षेत्र वेक्टर समायोजन और कैथेटर की नोक में बाद की प्रतिक्रिया के आधार पर मूल्यांकन किया है. एक चुंबकीय आइकन रंग रूप का तार बिजली मूल्यों को प्रदर्शित करता है. ग्रीन एक मजबूत सकारात्मक क्षेत्र इंगित करता है, और लाल एक मजबूत नकारात्मक क्षेत्र (चित्रा 3) इंगित करता है.
- कैथेटर टिप चुंबकीय प्रवाह घनत्व का वेक्टर दिशा के समानांतर गठबंधन किया है. कैथेटर के बल पर नियंत्रण के लिए उत्पन्न चुंबकीय क्षेत्र ढाल 25 ग्राम की exerted एक अधिकतम सीधा बल के साथ, 0.7T/meter पर निर्भर है.
- धीरे धीरे सब आलिंद कक्षों के चारों ओर कैथेटर चलती है जबकि चुम्बकीय कैथेटर के 4 डंडे से ज्यामितीय बिंदु अधिग्रहण प्रदर्शन करना. एक 3 डी विदेश मंत्री पुनर्निर्माण कुछ मिनट (चित्रा 3 ए, 3 बी) के बाद प्राप्त किया जा सकता है.
- सही प्रांगण में तैनात वहनीय म्यान से दूरस्थ नेविगेशन आर अनुमति देता हैया तो सीधे अलिंदीय पट पार करने पर या सामने की दीवार में एक पाश बनाने के बाद कैथेटर deflecting और फिर सही अवर फुफ्फुसीय शिरा की ओर कैथेटर इंगित करके सही अवर फेफड़े नस eaching.
- रैत्रांत सर्किट (चित्रा -4 ए, 4 बी) चिह्नित करने के लिए सक्रियण, वोल्टेज और पहले के बाद पेसिंग अंतराल नक्शे उत्पन्न करें. पृथक लक्ष्यों की पहचान और 3 डी ज्यामिति पर उन्हें स्थानीय बनाना.
6. पृथक. लक्ष्य साइटें में मैनुअल और स्वचालित कैथेटर पोजिशनिंग
- स्वचालित चुंबकीय मार्गदर्शन मोड में, ऑपरेटर स्वतः एक electroanatomical मैपिंग प्रणाली लेबल पर डबल क्लिक करके विशिष्ट लक्ष्यों को कैथेटर मार्गदर्शन कर सकते हैं. इस दूरस्थ और स्वत: पृथक लाइनों बनाने के लिए एक अनिवार्य विशेषता का प्रतिनिधित्व करता है.
- प्रत्येक व्यक्ति के लक्ष्य के लिए और स्वचालित मोड में CGCI ऑपरेटिंग सिस्टम के साथ, (चित्रा 4C लक्ष्य अंक के लिए कैथेटर ड्राइव). स्वचालित मोड में, सिस्टम एक को लक्षित संवाद प्रदर्शित करता है. यह इरादा लक्ष्य, रेंज, समय और लक्ष्य खोज की स्थिति को इंगित करता है.
- स्वचालित रूप से लक्ष्य पर कैथेटर की स्थिति के लिए शुद्धता भी प्रारंभिक मार्गदर्शन स्थिति को कैथेटर की अंतिम स्थान की दूरी से मापा जाता है. दूरी मिमी में मापा जाता है और बड़े से 3 मिमी अगर महत्वपूर्ण माना जाता है. कैथेटर नेविगेशन सटीकता electroanatomical मैपिंग प्रणाली के क्षेत्र स्केलिंग उपकरण का उपयोग करने की आवश्यकता है.
- एक स्वत: खोज के मैनुअल हस्तक्षेप जॉयस्टिक या 3 डी नियंत्रक का उपयोग करके संभव है.
- अतालता लक्ष्य अंक के रूप में चिह्नित विशिष्ट साइटों के लिए रेडियोफ्रीक्वेंसी ऊर्जा देने को समाप्त करने के लिए, स्वयं या स्वतः निर्देशित या तो. अतालता समाप्त होता है और साइनस लय रैत्रांत सर्किट (चित्रा 4C, 4D) की रुकावट पर बहाल है. तेज आलिंद पेसिंग द्वारा कोई फिर से प्रेरण अतालता के उन्मूलन की पुष्टि करता है.
Representative Results
इस नई दूरस्थ चुंबकीय नेविगेशन प्रणाली ऑपरेटर या स्वचालित मोड में या तो, सही और बाएं आलिंद कक्षों के अंदर वास्तविक समय रिमोट कैथेटर नेविगेशन की अनुमति देता है. उत्तरार्द्ध, झुकने घूर्णन, और अक्षीय धक्का खींच आंदोलन (उदाहरण के लिए वीडियो देखें) के लिए क्षेत्र ढाल, दिशा और टॉर्क की तीव्रता के लगभग तात्कालिक क्षेत्र वेक्टर समायोजन के बाद प्राप्त होता है.
प्रणाली इस प्रारंभिक पृथक अनुभव (चित्रा 4) के दौरान प्रमुख जटिलताओं की अनुपस्थिति (हृदय तीव्रसम्पीड़न, फेफड़े के दिल का आवेश या प्रमुख हेमोरेज) में रेडियोफ्रीक्वेंसी वितरण पर अतालता समाप्ति की अनुमति देता है.
स्वचालित कैथेटर दूरस्थ नेविगेशन अत्यधिक प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्य सही, और स्थिति के लिए तेजी से है और इच्छित लक्ष्य पर कैथेटर टिप रहता है. पाँच प्रारंभिक प्रयोगात्मक प्रक्रियाओं पर आधारित नेविगेशन औसत सटीकता 1.9 था, 95.7% प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्य था ± 0.9 मिमी और के लिए औसत समयलक्ष्य 23.28 था तक पहुँचने ± 14.8 सेकंड. हम सही आलिंद (कोरोनरी साइनस, उच्च अधिकार प्रांगण में 2 स्थानों, त्रिकपर्दी वलय में 3 स्थानों, उसका, बेहतर रग Cava और अवर रग कावा) में नौ लक्ष्यों, बाएं आलिंद में नौ लक्ष्यों (बाएं से कम 2 स्थानों माना आलिंद उपांग, मित्राल वलय में 3 स्थानों और फेफड़े के नसों में से हर एक पर एक स्थान), सही वेंट्रिकल में छह लक्ष्य साइटों (सही निलय बहिर्वाह पथ, सुप्रीम, में 2 स्थानों सही निलय मुक्त दीवार, अवर दीवार और पट) और बाएं वेंट्रिकल में पांच और लक्ष्य (सुप्रीम, पूर्वकाल दीवार, पार्श्व दीवार, पट और बाएं निलय बहिर्वाह पथ). एक लक्ष्य साइट तक पहुँचने के लिए समय, सटीकता और न ही reproducibility के न तो संगठनों और लक्ष्यों के बीच काफी अलग थे.
| अतालता का प्रकार | अलिंद सब्सट्रेट | पृथक के प्रकार | प्रक्रिया व्युत्पन्न जटिलताओं *** | Recurrences | |
| ला स्पंदन (एन = 3) | सही पीवी | पीछे दीवार लाइन | हां | कोई नहीं | नहीं, 6 महीने फू |
| वाम पीवी | रूफ लाइन | हाँ * | कोई नहीं | नंबर 4 महीने फू | |
| अवर पार्श्व दीवार | फोकल आरएफ वितरण | हाँ ** | कोई नहीं | नंबर 3 महीने फू | |
| आरए स्पंदन (एन = 2) | Cavo-tricuspidIsthmus निर्भर आरए स्पंदन वामावर्त | Cavo-tricuspidIsthmus लाइन | हां | कोई नहीं | नहीं, 10 महीनों फू |
| हां | कोई नहीं | नहीं 11 महीनों फू |
चित्रा 1. Agilis ते म्यान (ए) और MedFact चुम्बकीय और सिंचित सोने टिप कैथेटर (बी) के दाएं और बाएं आलिंद कक्षों में ज्यामितीय पुनर्निर्माण और पृथक के लिए इस्तेमाल किया.
चित्रा 2. दूरदराज के नेविगेशन के लिए घटकों.एक sterilizable पहिया ड्राइव gearbox और एक मोटर के साथ एक, मोटर चालित रैखिक कैथेटर उन्नति तंत्र. यह एक डिस्पोजेबल म्यान क्लिप और पैर माउंट शामिल हैं. चुम्बकीय कैथेटर म्यान में डाला जाता है और छोड़ दिया / सही आलिंद में मैन्युअल रूप से उन्नत है. बी, दाहिने हाथ की 3 डी नियंत्रक चुंबकीय क्षेत्र की दिशा बदलकर आलिंद कक्षों के भीतर विशिष्ट साइटों पर कैथेटर का इस्तेमाल चलाने की. सी, बाएं हाथ 3 -अक्ष जोस्टिक कैथेटर सुस्त की मात्रा को नियंत्रित करने के लिए.
चित्रा 3. बाएं आलिंद और फेफड़े के नसों के 3 डी विद्युत संरचनात्मक मानचित्रण ज्यामिति. ए, सफेद टिप और overlaying पीले तीर के साथ प्रस्तुत किया जाता है, जो चुम्बकीय कैथेटर, का उपयोग करते हुए बाएं आलिंद के भीतर ज्यामितीय बिंदु अधिग्रहण. चुंबकीय आइकन कुंडल शक्ति वैल प्रदर्शित करता हैरंग के रूप में ues: हरी एक मजबूत सकारात्मक क्षेत्र इंगित करता है, और लाल एक मजबूत नकारात्मक क्षेत्र इंगित करता है. कोरोनरी साइनस में नीले रंग का एक कैथेटर में. लाल रंग में एक पेंच में सही आलिंद पट में तैनात कैथेटर. बहुध्रुवीय कैथेटर पीले रंग में दिखाया गया है. बी, बाएं आलिंद के 3 डी संरचनात्मक पुनर्निर्माण के अंतिम दृश्य. एमए, मित्राल वलय.
4 के बाहर चित्रा. बाएं आलिंद के पीछे दीवार में विशिष्ट साइटों के लिए दिया स्वचालित रूप से निर्देशित रेडियोफ्रीक्वेंसी ऊर्जा के बाद सही फेफड़े के नसों के आसपास एक बाएं आलिंद स्पंदन सर्किट की रुकावट. ए, वोल्टेज नक्शा बाएं आलिंद के पीछे दीवार में एक घने निशान (भूरे रंग) से पता चलता है सही फेफड़े के नसों के आसपास स्थानीय है जो रैत्रांत सर्किट, (पीछे देखने की है चिह्नित करने के लिए उत्पन्न. बी, पहले के बाद पेसिंग अंतराल नक्शाhown). सफेद और लाल रंग के बाद पहले पेसिंग अंतराल <30 मिसे. सी और डी, स्वचालित मोड में कैथेटर लक्ष्य अंक के लिए प्रेरित कर रहा है और अतालता बाएं आलिंद के पीछे दीवार में एक लाइन को पूरा करने के बाद समाप्त हो जाता है संकेत मिलता है जो बीच में आता है रैत्रांत सर्किट . बड़ा आंकड़ा देखने के लिए यहां क्लिक करें .
Discussion
इस CGCI दूरस्थ नेविगेशन प्रणाली का उपयोग कर पहली नैदानिक रिपोर्ट है. यह सही और बाएं आलिंद substrates में नेविगेशन और पृथक दोनों की सुविधा हो सकती है महत्वपूर्ण तकनीकी सुविधाओं है कि पता चलता है. प्रणाली को संभावित पूर्व चुंबकीय आधारित Niobe प्रणाली की सीमाओं से कुछ दूर हो सकता है. हृदय कक्षों के अंदर 10 प्रकार, endocardial संपर्क बल और नेविगेशन काफी 0.08 टेस्ला के साथ तुलना में 0.16 टेस्ला के लिए चुंबकीय क्षेत्र परिमाण की शक्ति में वृद्धि से सुधार हो सकता है Niobe प्रणाली में. सतत और तेजी से आकार देने और चुंबकीय क्षेत्र के देगी, बजाय आगे बढ़ बाहरी मैग्नेट चुंबकीय क्षेत्र बदलने के लिए, 13,14 लगभग वास्तविक समय रिमोट नेविगेशन के लिए अग्रणी चुम्बकीय कैथेटर की नोक को तत्काल प्रेषित परिवर्तन प्रदान करता है. स्वचालित मोड में CGCI प्रणाली भी एक वांछित शारीरिक पर कैथेटर टिप रखने की क्षमता है कि एक सच्चे बंद लूप सहायक प्रणाली प्रदान करता हैलगातार चुंबकीय क्षेत्र की दिशा और तीव्रता का समायोजन करके लक्ष्य. 17
एक यांत्रिक रोबोट बांह से दिल के भीतर चालाकी से वहनीय शीथ पर आधारित सेन्सेई प्रणाली, वास्तविक समय, कैथेटर आंदोलनों. 12 बहरहाल, कैथेटर ड्राइव करने के लिए यांत्रिक बलों के उपयोग के मार्गदर्शन छेड़छाड़ को लेकर एक प्रौद्योगिकीय अग्रिम प्रतिनिधित्व नहीं करता है की अनुमति देता है. सेन्सेई प्रणाली का उपयोग प्रारंभिक रिपोर्टों कड़ी वहनीय कारीगर कैथेटर (हैनसेन मेडिकल, माउंटेन व्यू, कैलिफोर्निया, यूएसए) के दूरदराज के हेरफेर से संबंधित किया गया है हो सकता है जो पारंपरिक मैनुअल रेडियोफ्रीक्वेंसी वितरण, 18,19 से हृदय तीव्रसम्पीड़न की उच्च दर की चिंता का विषय उठाया था . इसके अलावा अनुभव और परोक्ष रूप से ऊतक (IntelliSense) पर कैथेटर संपर्क बल अनुमान लगाने के लिए प्रणाली की एक विशेष सुविधा की शुरूआत तीव्रसम्पीड़न दरों पारंपरिक मैनुअल दृष्टिकोण से बेहतर नहीं हैं और अलग तापमान और बिजली से संबंधित हो सकता है कि पता चला हैरेडियोफ्रीक्वेंसी सेटिंग्स. 20
चुंबकीय क्षेत्र अत्यधिक रोगी के धड़ पर केंद्रित है क्योंकि CGCI प्रणाली विशिष्ट चुंबकीय अलगाव के साथ एक प्रयोगशाला की आवश्यकता नहीं है. इसके अलावा, इलेक्ट्रोफिजियोलॉजी कमरे में एक पारंपरिक इलेक्ट्रोफिजियोलॉजी प्रयोगशाला के रूप में या चुंबकीय चैम्बर की ओर अपने नियमित स्थान से मरीज की मेज ले जाकर एक चुंबकीय प्रयोगशाला के रूप में भी इस्तेमाल किया जा सकता है. उत्तरार्द्ध या तो स्वयं या रिमोट कंट्रोल से किया जा सकता है. कोई बड़ी जटिलताओं इस प्रारंभिक अनुभव में उपस्थित किया गया है हालांकि, इस तरह के पेरिकार्डियल बहाव और तीव्रसम्पीड़न जैसे गंभीर जटिलताओं के मामले में, यह ≈ 15 सेकंड में चुंबकीय कक्ष से रोगी को दूर करना संभव होगा.
ऐसे वास्तविक समय संपर्क बल निगरानी या घाव दृश्य की कमी के रूप में जनरल दोष अभी CGCI प्रणाली को लागू होते हैं. वास्तविक समय संपर्क बल कैथेटर और आलिंद cavities के प्रत्यक्ष दृश्य के साथ रोबोट नेविगेशन का मेल एक भविष्य हो सकता हैव्यावहारिक दृष्टिकोण पृथक घावों की दीर्घकालीन सफलता बढ़ाने के लिए और जटिलताओं का जोखिम कम करने के लिए. पृथक लक्ष्य स्थानीय है एक बार तिथि करने के लिए, सूअरों में CGCI प्रणाली का उपयोग कर प्रयोगात्मक डेटा आलिंद कक्षों के भीतर चयनित पृथक ठिकानों पर प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्य नेविगेशन और सटीक और तेजी से कैथेटर पोजीशनिंग. 17 का प्रदर्शन किया है, सिस्टम को कैथेटर टिप नेविगेट करने की क्षमता है हृदय गति और शारीरिक अनियमितताओं के बावजूद चयनित लक्ष्य. इसके अलावा, एक ही पशुओं में पोस्टमार्टम पढ़ाई रेडियोफ्रीक्वेंसी घावों के बहुमत transmural थे कि पता चला. मानव में यह पहली रिपोर्ट में 17 प्रणाली भी सही या बाएं आलिंद कक्षों के भीतर चयनित पृथक ठिकानों पर प्रतिलिपि प्रस्तुत करने योग्य नेविगेशन और सटीक और तेजी से कैथेटर स्थिति को दर्शाता है. तीव्र चुंबकीय क्षेत्र समायोजन का उपयोग कैथेटर टिप स्थिरता और परिणाम कम रेडियोफ्रीक्वेंसी अनुप्रयोगों में के रूप में अच्छी तरह से कम प्रमुख जटिलताओं में वृद्धि हो सकती है.परिणाम और इस प्रारंभिक अनुभव में अनुवर्ती जटिल कैथेटर निर्देशित पृथक प्रक्रियाओं इन संभावित लाभों को प्रदर्शित करने के लिए आवश्यक हैं के दौर से गुजर रोगियों में उत्साहजनक, भविष्य में बड़े और यादृच्छिक चिकित्सीय परीक्षण कर रहे हैं.
Disclosures
डॉ. जोस एल मेरिनो Magnetecs इंक और बोस्टन वैज्ञानिक से नैदानिक अनुसंधान के लिए अनुदान प्राप्त किया. डॉ. जोस एल मेरिनो सेंट जूदास चिकित्सा के लिए एक वक्ता के रूप में सेवा की. डा. गिरोह और Yehoshua Shachar Magnetecs कार्पोरेशन में इक्विटी रुचि नहीं
Acknowledgments
Comunidad डे मैड्रिड और ला पाज़ विश्वविद्यालय अस्पताल के सहयोग से Magnetecs इंक (इंगलवुड, कैलिफोर्निया, यूएसए) द्वारा भाग में समर्थित है. हम आंकड़े और वीडियो संपादन के चित्रण में उनकी मदद के लिए इवान Filgueiras-राम और Jaime Palomo-Cousido धन्यवाद.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| Radiofocus Introducer II 7 Fr. | Terumo | RS*R70N10MQ | |
| Radiofocus Introducer II 6 Fr. | Terumo | RS*R60N10MQ | |
| Avanti+ Introducer 9 Fr. | Cordis, Johnson Johnson | 504-609X | |
| Pecutaneous Transeptal Catheter Introducer Set 8 Fr. | Medtronic | 008591 | |
| Brockenbrough Curved Needle | Medtronic | 003994 | |
| Percutaneuos Transeptal Catheter Introducer Agilis ES | St. Jude Medical | 3271521 | |
| BRK Transeptal Curved Needle | St. Jude Medical | 407205; | |
| Extension Set | Sendal | L-303/100 | |
| Extension Tube (25 cm) | Iberhospitex S.A | 0044402 | |
| BD Eclipse Needle 25G x 5/8 (0.5 mm x 16 mm) | BD | 305760 | |
| BD Eclipse Needle 21G x 1 1/2 TW (0.8 mm x 40 mm) | BD | 305895 | |
| Surgical Gloves Sterile | Semperit Technische Produkte Gesellschaft m. b. H. Division Sempermed | 826054720 | |
| Adult Cannula with 2.1 m Tubing | Wolfram Droh GmbH | MDRNC-03N | |
| Oxygen Mask | Carburos Medica Grupo Air Products | 75098 | |
| Saline | Baxter S.L. | PE1324 | |
| Saline | Laboratorios Grifols | 3033986 | |
| Sterile Disposable Scalpel | Sovereign | D16390 | |
| I.V. Set for Gravity Infusion | Sendal | NT-820-ELL180 | |
| Sterile Banded Bag | Barrier | 705845 | |
| Sterile Gauzes | Ortopedia y Cirugía, S.L. | 0323 | |
| Sterile Syringe | BD Plastipak | 302188 | |
| Infusion Set. Anti-Siphon Valve 15 μm Filter | Alaris | 273-002 | |
| Infusion Pump (x4) | CardinalHealth | 25042ESD1 | |
| Povidone-iodine (antiseptic for topical application) | Lainco, S.A. | 619791.2 EFP | |
| Morfine Hydrochloride 1% | B. Braun | 451062 | |
| Propofol | Fresenius Kani | 600514 | |
| Heparin | Hospira Productos Farmacéuticos y Hospitalarios, S.L. | Q63004 | |
| Lidocaine 1% | B. Braun | 645598 | |
| Midazolam | B. Braun | 602567 | |
| Iodixanol Injection 320 mgI/mL | GE Healthcare | 687251.2 | |
| Pre-gelled Electrosurgical Plate | Blayco | 2125-5 | |
| Single Patient Use ECG Electrodes | Ambu | SP-00-S/50 | |
| Irrigated Magnetic Navigation Catheter MagnoFlush Gold Tip 4 mm. | MedFact Engineering GmbH | 100-002 | |
| Screw-in Catheter. Temporary Transcenous Pacing Lead System | Medtronic | 6416-200 | |
| Extension Cable | Medtronic | 9670560 | |
| Extension Cable (Number of pins 10) (x2) | Bard Electrophysiology | 560004A | |
| Extension Cable (Number of pins 4) | Bard Electrophysiology | 560002P | |
| Extension Cable | St. Jude Medical | ESI-42-04644-001 | |
| Extension Cable | St. Jude Medical | SJM 100011418 | |
| Connection Cable from IBI-Generator to MedFact RF-Ablation Catheter | MedFact Engineering GmbH | 100-013 | |
| Decapolar Catheter Bard Viking 6F Josephson 115 cm | Bard Electrophysiology | 400034 | |
| Multipolar (24 poles) Woven Diagnostic Electrode Catheter | Bard Electrophysiology | 6FMC00798 | |
| Ensite NavX System (Version 8.1) | St. Jude Medical | 100022310 | |
| Ensite System Patient Interface Unit | St. Jude Medical | 75-05049-001 | |
| Ensite NavX Surface Electrode Kit | St. Jude Medical | EN0010-002 | |
| Irrigation Qiona Pump | MollerMedical GmbH. Biotronik SE Co. | 363270 | |
| External Defibrillator/Monitor LifePaK12 | Medtronic | 073-20719-10 | |
| X-Ray C-Arm Ziehm Vision2 FD Vario | Ziehm Imaging | TS04_001a | |
| Cardiac Ablation Generator. Software Version V3.0 | Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company | IBI-1500T11 | |
| IBI-1500T11 Remote Control | Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company | 85524 | |
| Dispersive Electrode Filter | St. Jude Medical | 3183417 | |
| Stimulus Generator Unit for EPS 320 Cardiac Stimulator Models | Micropace Pty. Ltd. | MP3008 | |
| Lab System Pro EP Recording System | Bard Electrophysiology | The system includes several components provided by the company | |
| NEC Multisync LCD Screen | Micropace Pty. Ltd. | 3892D240 | |
| Whole Blood Microcoagulation System. Hemochron Jr. | International Technidyne Corporation (ITC) | HJ7023 | |
| Cuvettes for ACT for performance on the Hemochron | International Technidyne Corporation (ITC) | FB5033 | |
| Ultrasound Catheter ViewFlex PLUS 9 Fr. | St. Jude Medical | VF-PM | |
| ViewFlex Catheter Interface Module | St. Jude Medical | 20-1783-0000 | |
| HD11 Digital Ultrasound Machine | Philips | US30975460 | |
| CGCI, Magnetic Navigation System, Catheter Guidance, Control and Imaging System | Magnetecs Corporation | The system includes several components provided by the company. Further support and information may be obtained at:
|
References
- Evans, G. T. Jr, et al. The Percutaneous Cardiac Mapping and Ablation Registry: final summary of results. Pacing Clin. Electrophysiol. 11, 1621-1626 (1988).
- Cappato, R., et al. Updated worldwide survey on the methods, efficacy, and safety of catheter ablation for human atrial fibrillation. Circ. Arrhythm. Electrophysiol. 3, 32-38 (2010).
- Lafuente-Lafuente, C., Mouly, S., Longas-Tejero, M. A., Mahe, I., Bergmann, J. F. Antiarrhythmic drugs for maintaining sinus rhythm after cardioversion of atrial fibrillation: a systematic review of randomized controlled trials. Arch. Intern. Med. 166, 719-728 (2006).
- Reddy, V. Y., et al. Catheter ablation of atrial fibrillation without the use of fluoroscopy. Heart Rhythm. 7, 1644-1653 (2010).
- Knackstedt, C., Schauerte, P., Kirchhof, P.
- Merino, J. L., Guzman, G., Fernandez-Cuadrado, J. Atrial fibrillation ablation guided by computed tomography. Rev. Esp. Cardiol. 62, 13133308 (2009).
- Merino, J. L., Refoyo, E., Peinado, R., Cuesta, E. Real-time representation of multielectrode ablation catheters by integration of computed tomographic geometry with three-dimensional electroanatomic mapping of left atrium and pulmonary veins. Heart Rhythm. 5, 628-629 (2008).
- Piorkowski, C., et al. Computed tomography model-based treatment of atrial fibrillation and atrial macro-re-entrant tachycardia. Europace. 10, 939-948 (2008).
- Ernst, S. Magnetic and robotic navigation for catheter ablation: "joystick ablation". J. Interv. Card. Electrophysiol. 23, 41-44 (2008).
- Nguyen, B. L., Merino, J. L., Gang, E. S. Remote Navigation for Ablation Procedures - A New Step Forward in the Treatment of Cardiac Arrhythmias. European Cardiology. 6, 50-56 (2010).
- Schmidt, B., et al.
- Al-Ahmad, A., Grossman, J. D., Wang, P. J. Early experience with a computerized robotically controlled catheter system. J. Interv. Card. Electrophysiol. 12 (3), 199-202 (2005).
- Ray, I. B., et al. Initial experience with a novel remote-guided magnetic catheter navigation system for left ventricular scar mapping and ablation in a porcine model of healed myocardial infarction. J. Cardiovasc. Electrophysiol. 18, 520-525 (2007).
- Ernst, S., et al. Initial experience with remote catheter ablation using a novel magnetic navigation system: magnetic remote catheter ablation. Circulation. 109, 1472-1475 (2004).
- Nguyen, B. L., Farkas, L., Marx, B., et al. Heart Rhythm Society's 30th Annual Scientific Sessions. , Boston, MA. (2009).
- Nguyen, B. L., Merino, J. L., Gang, E. S. Remote Navigation for Ablation Procedures - A New Step Forward in the Treatment of Cardiac Arrhythmias. European Cardiology. 6, 50-56 (2010).
- Gang, E. S., et al. Dynamically shaped magnetic fields: initial animal validation of a new remote electrophysiology catheter guidance and control system. Circ. Arrhythm. Electrophysiol. 4, 770-777 (2011).
- Bernabei, M. A., Ugarte, R. C., Martin, D. T., et al. Heart Rhythm Society's 30th Annual Scientific Sessions. , Boston, MA. (2009).
- Saliba, W., et al. Atrial fibrillation ablation using a robotic catheter remote control system: initial human experience and long-term follow-up results. J. Am. Coll. Cardiol. 51, 2407-2411 (2008).
- Hlivak, P., et al. Robotic navigation in catheter ablation for paroxysmal atrial fibrillation: midterm efficacy and predictors of postablation arrhythmia recurrences. J. Cardiovasc. Electrophysiol. 22, 534-540 (2011).
