Summary
Телеуправляемая роботизированная система чрескожной транслиачно-транссакральной фиксации винтов является осуществимой техникой. Винтовые каналы могут быть реализованы с высокой точностью благодаря отличной свободе движения и стабильности роботизированных рук.
Abstract
Транслиакально-транссакральная винтовая фиксация является сложной задачей в клинической практике, так как винты должны пробивать шесть слоев кортикальной кости. Трансилиакально-транссакральные винты обеспечивают более длинный рычаг рычага, чтобы выдерживать перпендикулярные вертикальные силы сдвига. Однако винтовой канал настолько длинный, что незначительное несоответствие может привести к ятрогенным нейрососудистым повреждениям. Разработка медицинских роботов повысила точность хирургии. Настоящий протокол описывает, как использовать новую телеуправляемую роботизированную систему для выполнения транслиакально-трансакральной винтовой фиксации. Робот управлялся дистанционно, чтобы позиционировать точку входа и регулировать ориентацию рукава. Положения винтов оценивали с помощью послеоперационной компьютерной томографии (КТ). Все винты были безопасно имплантированы, что было подтверждено с помощью интраоперационной рентгеноскопии. Послеоперационная КТ подтвердила, что все винты находились в канцелярной кости. Эта система сочетает в себе инициативу врача со стабильностью робота. Возможно дистанционное управление этой процедурой. Роботизированная хирургия имеет более высокую способность удерживать позицию по сравнению с обычными методами. В отличие от активных роботизированных систем, хирурги имеют полный контроль над операцией. Роботизированная система полностью совместима с системами операционной и не требует дополнительного оборудования.
Introduction
Первым роботизированным приложением, используемым в ортопедической хирургии, была система ROBODOC, используемая в 1992году 1. С тех пор роботизированные хирургические системы быстро развивались. Роботизированная хирургия улучшает артропластику, повышая способность хирурга восстанавливать выравнивание конечности и физиологическую кинематику сустава2. В спинальной хирургии размещение винтов ножки с помощью робота безопасно и точно; это также уменьшает лучевую нагрузку хирурга3. Однако исследования по роботизированной хирургии были ограничены из-за неоднородности травматических ортопедических заболеваний. Существующие исследования в области роботизированной хирургии ортопедической травмы в основном сосредоточены на роботизированных винтах крестцово-подвздошного сустава и лобково-винтовой фиксации переломов тазового кольца4, канюляционной винтовой фиксации шейки бедра5, болтах точки входа и дистальной блокировке при интрамедуллярном гвозде 6,7, уменьшении чрескожных переломов 8,9 и лечении тяжелораненых пациентов в военной области10.
Чрескожная винтовая техника может быть выполнена с использованием 2D и 3D навигационной поддержки. Крестцово-подвздошный, передний столб, задний столб, надлетабулярный и магические винты являются наиболее распространенными чрескожными методами для тазовых и вертлужных вертлужных фактур11. Чрескожная транслиакально-транссакральная винтовая техника остается сложной для хирургов. Для этой процедуры требуется понимание анатомии таза и рентгеноскопии, точное позиционирование и долгосрочная стабильность руки. Телеуправляемая роботизированная система может хорошо соответствовать этим требованиям. В этом исследовании используется телеуправляемая роботизированная система для завершения чрескожной транслиакально-транссакральной фиксации винтов при переломах тазового кольца. Подробная информация и рабочий процесс этого протокола представлены ниже.
Роботизированная система
Ортопедическая система позиционирования и наведения Master-Slave (MSOPGS) в основном состоит из трех частей: хирургического робота (Slave Manipulator) с семью степенями свободы (DOF), Master Manipulator с силовой обратной связью и консоли. Система имеет четыре режима работы: ручная тяга, управление ведущий-ведомый, дистанционный центр движения (ПЗУ) и аварийный. На рисунке 1 показаны MSOPPGS; его основные компоненты кратко описаны ниже.
Хирургический робот (см. Таблицу материалов) представляет собой манипулятор из семи DOF, который предварительно сертифицирован для интеграции в медицинские изделия12. Робот имеет датчики обратной связи по силе, которые могут обнаруживать изменения в силе. Роботизированная рука может управляться вручную или удаленно. Датчик крутящего момента устанавливается на наконечнике и сопоставляется с «Мастер-манипулятором», обеспечивая обратную связь по силе в режиме реального времени. Максимальная нагрузка на роботизированную руку достаточна, чтобы противостоять силам мягких тканей и уменьшить трепетание хирургических инструментов. Робот прикреплен к мобильной платформе для приобретения рабочего места и обеспечения стабильности. База подключена к «Мастер-манипулятору» и оперативной системе и может обрабатывать инструкции от операционной системы.
«Мастер-манипулятор» предназначен для отраслей здравоохранения, чтобы точно управлять роботом. Это устройство предлагает семь активных DOF, включая высокоточные возможности захвата с обратной связью по силе. Его концевой эффектор охватывает естественный диапазон движения человеческой руки. Инкрементная стратегия управления используется для достижения интуитивно понятного управления роботизированной рукой.
Оперативная система предоставляет четыре метода управления роботизированной рукой: ручная тяга, режим работы ведущий-ведомый, дистанционный центр движения (RCM) и аварийный. Оперативная система связывает хирурга и робота и обеспечивает сигнализацию безопасности. Ручной режим тяги позволяет свободно перетаскивать манипулятор в пределах определенного рабочего диапазона. Робот автоматически блокируется после остановки на 5 с. В режиме «хозяин-ведомый» хирург может использовать «Мастер-манипулятор» для управления движением роботизированной руки. Режим RCM позволяет хирургическому инструменту поворачиваться вокруг конца инструмента. Режим RCM лучше всего подходит для переориентации на осевой рентгеноскопический вид канала, такой как рентгенографический каплевидный знак надтацетабулярного канала и истинный крестцовый вид транслиачно-транссакрального костного пути. Манипулятор можно использовать для экстренного торможения в любом положении. На рисунке 2 показан рабочий процесс системы.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Protocol
Применение этой роботизированной техники было одобрено комитетом по этике больницы Тунцзи Медицинского колледжа Тунцзи, Университета науки и технологии Хуачжун, и она соответствует Хельсинкской декларации 1975 года, пересмотренной в 2013 году.
1. Предоперационное планирование
- Зафиксируйте трупные пельвы в положении лежа на спине с помощью флюороскопического основания пластины (см. Таблицу материалов), вставив два штифта Шанца через бедренную кость. В положении лежа на спине поместите оба задних верхних подвздошных шипа одновременно на доску и поясничные позвонки параллельно полу.
ПРИМЕЧАНИЕ: Пожертвованные трупы были забальзамированы Департаментом анатомии и исследований Медицинского колледжа Тунцзи, Университета науки и техники Хуачжун. Тазовые образцы были получены путем трансекции на уровне поясничных 5 позвонков и ниже меньшего трохантера бедренной кости. Органы в полости малого таза были удалены. Мышцы, суставные капсулы и связочные структуры остались нетронутыми. - Получение изображений пельв от верхнего края позвонков L5 до дистального бедренного трохантера с помощью спиральной КТ (см. Таблицу материалов). Обработайте снимки компьютерной томографии (КТ) всех трупов с помощью рабочей станции и сохраните их в формате DICOM.
ПРИМЕЧАНИЕ: Параметры КТ: толщина среза 0,5 мм, ток 63 мА, напряжение 140 кВ. - Импортируйте данные КТ в программное обеспечение предоперационного планирования (см. Таблицу материалов) этой системы в формате DICOM для получения осевых, корональных и сагиттальных изображений таза.
ПРИМЕЧАНИЕ: Файлы DICOM содержат информацию из компьютерной томографии, а восстановленное изображение может быть получено автоматическим импортом. - Создайте цилиндр с помощью модуля MedCAD программного обеспечения и определите размер цилиндра, введя диаметр и длину. Поместите его в тело позвонка S1 или S2 и отрегулируйте ориентацию средней линии цилиндра на осевом и корональном изображениях. Проверьте связь между краем цилиндра и кортикальной костью на каждом изображении.
ПРИМЕЧАНИЕ: Считается, что цилиндр, полностью находящийся внутри канцелярной кости (исключая контакт с кортикальной костью), имеет соответствующий винтовой канал в S1 или S2. Длина средней линии цилиндра – это длина винта.
2. Хирургическая установка
- Зафиксируйте таз на флюороскопическом операционном столе в положении лежа на спине (рисунок 1).
- Поместите робота (см. Таблицу материалов) на ипсилатеральную сторону под углом 45° к операционному столу с C-образным рычагом перпендикулярно операционному столу на контралатеральной стороне. Монитор С-руки должен быть обращен к операционной, чтобы хирург мог наблюдать за ним (рисунок 1).
- Разместите рабочее место MSOPGS и Slave Manipulator за пределами операционной. Хирург должен иметь возможность наблюдать за хирургическим полем и монитором C-arm во время телеоперации с помощью раба-манипулятора (рисунок 1).
3. Хирургическая процедура
ПРИМЕЧАНИЕ: После запуска и проверки системы манипулятор автоматически переводится в рабочее состояние.
- Зафиксируйте устройство позиционирования сетки клейкой лентой на ипсилатеральной стороне. Выделите целевую область с помощью маркера положения сетки на истинном боковом представлении крестца. Убедитесь, что на консоли выбран и запущен режим ручной тяги. Перетащите роботизированную руку в общую область точки входа транслиакально-транссакрального винта S1 или S2 (рисунок 3A, B).
ПРИМЕЧАНИЕ: Целевая область закрыта передней границей крестца, крестцовым нервным каналом и спинномозговым каналом. - Визуализируйте истинный боковой вид крестца, управляйте мастер-манипулятором и отрегулируйте кончик дистального рукава, чтобы он был расположен в области входа направляющей проволоки в режиме работы Master-Slave (рисунок 3C).
- После выбора режима RCM продолжите рентгеноскопию C-образного плеча для бокового сакрального вида. Отрегулируйте центр втулки направляющей проволоки в концентрические круги, чтобы он соответствовал винтовому каналу (рисунок 3D).
- Зафиксируйте роботизированную руку и вставьте направляющую проволоку (2,5 мм K-wire, см. Таблицу материалов) через контралатеральную подвздошную кость с помощью электрической дрели. Затем снимите робота в режиме ручной тяги (рисунок 3E).
ПРИМЕЧАНИЕ: На этом этапе не следует выполнять рентгеноскопию. - Поверните С-образный кронштейн к входному и выходному углам (разные пелвы имеют разные углы), чтобы определить, прорвался ли направляющая проволока или соприкоснулась ли передняя и задняя крестцовая кора и крестцовый нервный канал (рисунок 3F, G).
- Вставьте полурез 7,3 мм (см. Таблицу материалов) вдоль направляющей проволоки к контралатеральной подвздошной коре.
- Оцените положение винта на входе и выходе таза и боковом виде (рисунок 4).
4. Послеоперационная оценка
- Выполните шаги 1.2-1.3.
ПРИМЕЧАНИЕ: Параметры КТ: толщина среза 0,5 мм, ток 63 мА и напряжение 140 кВ. - Проверьте положение винта на каждом осевом, корональном и сагиттальном изображении.
ПРИМЕЧАНИЕ: Положения винтов оценивались с использованием метода Гра. В частности, винты в канцелярной кости относятся к степени I, винты, контактирующие с кортикальной костью, относятся к степени II, а винты, которые проникают в кортикальную кость, относятся к степени III. Степень III представляет собой неправильное размещение винта и указывает на риск повреждения сосудов и нервов13.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Representative Results
Старший хирург-ортопед завершил операцию, используя описанную процедуру. Все винты (три в S1 и два в S2) были закреплены. Время, затрачиваемое (от первой рентгеноскопии до вставки винта) для вставки каждого из пяти винтов, составляло 32 мин, 28 мин, 26 мин, 20 мин и 23 мин соответственно. Время рентгеноскопии для каждого винта составляло примерно 5 минут. Хотя все винты находились в правильном месте на интраоперационных флюороскопических изображениях, в нескольких статьях подчеркивалась необходимость послеоперационной компьютерной томографии для оценки размещения винтов. Никакие винты не проникли в кортикальную кость на послеоперационной компьютерной томографии. Все винты находились полностью в костной ткани (рисунок 4).
Рисунок 1: Настройка хирургической среды. Роботизированная рука расположена на пораженной стороне под углом к операционному столу и фиксируется основанием. С-образная рука расположена на здоровой стороне таза, с изображением, обращенным к хирургу. Контроллер для телеоперации расположен за пределами операционной. Пожалуйста, нажмите здесь, чтобы просмотреть увеличенную версию этого рисунка.
Рисунок 2: Клинический рабочий процесс для MSOPGS. После выбора хирургической процедуры следует следовать инструкциям по размещению робота. Грубый режим наведения означает, что хирург использует режим ручного вытяжения или режим Master-Slave для перемещения хирургических инструментов в интересующее положение. Затем отрегулируйте направление втулки в режиме RCM или режиме работы джойстика. Другими словами, грубый режим используется для выбора точки входа, а точный режим используется для регулировки направления направляющей проволоки. Режим работы джойстика, используемый для косых винтов крестцово-подвздошного типа, в тексте не упоминается. Пожалуйста, нажмите здесь, чтобы просмотреть увеличенную версию этого рисунка.
Рисунок 3: Хирургическая процедура. (А) Определение местоположения целевой области с помощью сетки до операции. (B) Перетаскивание роботизированной руки в целевую область. (C) В режиме работы Master-Slave роботизированная рука более точно расположена таким образом, чтобы направляющая втулка находилась в желаемой точке входа. (D) Перемещение осуществляется вокруг дистального конца направляющей втулки до тех пор, пока рукав не появится в виде концентрического круга. (Е-Г) После сверления в направляющую проволоку идеальное положение направляющей проволоки подтверждается на изображениях входного и выходного отверстий таза. Пожалуйста, нажмите здесь, чтобы просмотреть увеличенную версию этого рисунка.
Рисунок 4: Реконструкция компьютерной томографии и рентгеновские снимки, подтверждающие, что винт был полностью в пределах канцелярной кости. (A) Снимки реконструкции Сагиттальной КТ участка средней линии, предполагающие, что винт расположен в S1. (B) Винт не входил в крестцовый канал на снимке осевой КТ-реконструкции. (C) Винт безопасен на изображении корональной КТ-реконструкции. (D) Винт расположен полностью внутри кости на истинном боковом виде крестца. (Э,Ф) Винт находится на безопасном расстоянии от передней и задней крестцовой коры и крестцового нервного канала на изображениях входного и выходного отверстий. Шкала (A-C): 2 см. Пожалуйста, нажмите здесь, чтобы просмотреть увеличенную версию этого рисунка.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Discussion
Независимо от типа робота, основное применение роботов в ортопедии предоставляет хирургам передовой инструмент для повышения точности операции. Однако появление хирургических роботов не является заменой врачам. Хирурги, выполняющие роботизированную хирургию, могут находиться или не находиться в операционной. Хирургические роботы обычно включают компьютерную систему управления, роботизированную руку, ответственную за операцию, и навигационную систему, ответственную за отслеживание. Существует три категории роботизированных систем в зависимости от того, как робот и хирург взаимодействуют, включая полуактивные, пассивные и активные системы14. Роботизированная помощь в основном ограничивается эндопротезированием суставов и процедурами инструментов позвоночника для повышения хирургической точности 2,15,16. Использование роботов в травматологии встречается относительно редко. Trauma Pod10 спасает жизни тяжело раненых пациентов на поле боя, а роботизированная хирургия переломов (RAFS)17 и RepoRobo18 могут помочь в уменьшении переломов бедренной кости. TiRobot - это полуавтоматическая роботизированная система, которая использует интеллектуальный алгоритм для планирования траектории винта на основе предоперационных изображений; он использует 3D-визуализацию и оптическое отслеживание для навигации19,20. Система может выполнять только предоперационное планирование и навигацию и не может выполнять другие хирургические задачи. Аналогичным образом, система TiRobot играет роль в определении положения винта во время операции по перелому шейки бедра21. Как инструмент, MSOPGS сочетается с навыками и знаниями врачей, чтобы сделать операцию более точной и минимально инвазивной.
Транслиакально-транссакральные винты пробивают шесть слоев кортикальнойкости 22. Винтовой канал настолько длинный, что незначительные расхождения могут привести к ятрогенным нейрососудистым повреждениям. Наиболее значительной проблемой, связанной с техникой от руки, является регулировка направления направляющей проволоки в виде розетки и входа. Направляющая проволока отклоняется, когда она прорывается через кортикальную или субхондральную кость. Роботизированная хирургия более точна, чем традиционные хирургические процедуры по следующим причинам. Во-первых, амплитуда движений рук хирурга не переносится на хирургические инструменты один к одному. Эффект масштабирования уменьшает амплитуду движений хирургического инструмента для облегчения более тонких движений. Во-вторых, робот может сохранять свое положение без каких-либо отклонений. Однако травмируются ли мягкие ткани во время движения хирургических инструментов, неизвестно. Порог обратной связи необходим, чтобы избежать чрезмерного напряжения на мягких тканях. Более того, хирург может избежать опасности лучевого облучения в течение всей процедуры.
Новые технологии всегда связаны с кривой обучения. В этом исследовании, по сравнению со временем, затраченным на фиксацию первых трех винтов, время работы последних двух винтов было значительно сокращено. Логика телеопераций поможет хирургам создать связи в мозге между хирургическим инструментом и мастером-манипулятором. Врачи должны быть квалифицированы в размещении крестцово-подвздошных винтов с использованием техники от руки под рентгеноскопией. В нашей технике была использована интуитивно понятная стратегия управления для снижения сложности управления системой. Хотя мастер-манипулятор и конец хирургического инструмента не находятся в одном и том же рабочем пространстве, конец хирургического инструмента может двигаться соответствующим образом вместе с мастер-манипулятором. RCM, самый важный шаг, значительно упрощает настройку направления направляющей проволоки. Режим RCM гарантирует, что точка входа не смещается во время вращения при условии, что точка входа определена. Хирург управляет Мастер-манипулятором, и хирургические инструменты перемещаются в конусообразном пространстве, где вершина является точкой вставки винта.
Поскольку боковые крестцовые изображения используются для большей части процедуры, пациенты должны поддерживать одно и то же положение на протяжении всей операции. В трупных исследованиях таз фиксируется на хирургическом столе. Туловище пациента может быть закреплено на хирургическом столе с помощью жгута в реальных хирургических условиях. Однако пациенты тяжелее трупов и не так легко передвигаются. Робот и пациент являются двумя несвязанными частями системы. С развитием проекта робот и пациент будут формировать синхронизированную систему в режиме реального времени с использованием системы отслеживания, что означает, что относительные положения робота и пациента могут оставаться постоянными.
Ожидается, что эта роботизированная система станет неотъемлемой частью телемедицины в будущем из-за ее низкой латентности и совместимости с современными хирургическими системами. Пациенты с ортопедической травмой имеют определенное временное окно между травмой и операцией, особенно в случае переломов таза и вертлужной впадины. В таких случаях обеспечение стабильности кровообращения и предотвращение других системных травм имеют решающее значение. Врачи в центральных больницах могут использовать систему телемедицины для руководства предоперационной подготовкой и выполнения полной удаленной операции через MSOPGS. Кроме того, эта система сочетает в себе 2D или 3D-навигацию, технологии виртуальной реальности (VR), дополненной реальности (AR) и смешанной реальности (MR). Технология reality обладает значительным потенциалом для ортопедической хирургии. Возможность проверки данных пациента в любое время, продвижения плана операции и повышения точности вмешательств повышает качество здравоохранения и результаты лечения пациентов23. Предоперационные данные визуализации могут быть объединены с дополнительными визуальными данными, представленными в пространственно правильном выравнивании по поверхности пациента. Мультимодальная интеграция изображений в AR /MR предоставляет хирургам интраоперационную рентгеноскопию путем наложения реконструкций изображений на фактические анатомические структуры, тем самым устраняя необходимость повторного использования излучения.
Это исследование имеет некоторые ограничения. Размер выборки для используемого таза был небольшим. Хотя мы попытались полностью смоделировать фактическое хирургическое обстоятельство, существуют значительные различия между трупными исследованиями и реальными операционными обстоятельствами. Эта система нуждается в дальнейшем доработке для клинического применения.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Disclosures
Авторы заявляют, что у них нет конкурирующих интересов.
Acknowledgments
Никакой.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| 160-slice CT | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uCT780 | Acquire the prescise image and DICOM data |
| Electric bone drill | YUTONG Medical | None | Power system |
| Fluoroscopic plate base | None | None | Fix the cadaveric pelves to operating table |
| K-wire | None | 2.5mm | Guidewire |
| Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | None | A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery |
| Mimics Innovation Suite | Materialise | Mimics Medical 21 | Preoperative planning software |
| Mobile C-arm | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uMC560i | Low Dose CMOS Mobile C-arm |
| Operating table | KELING | DL·C-I | Fluoroscopic surgical table |
| Schanz pins | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 5.0mm | Fix the cadaveric pelves |
| Semi-threaded screw | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 7.3mm | Transiliac-Transsacral Screw |
| Seven DOF manipulator | KUKA, Germany | LBR Med 7 R800 | Device for performing surgical operations |
References
- Bargar, W. L., Bauer, A., Börner, M. Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system. Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).
- Jacofsky, D. J., Allen, M. Robotics in arthroplasty: A comprehensive review. Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).
- Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. Robotic spine surgery: Past, present and future. Spine. 47 (13), 909-921 (2022).
- Long, T., et al. Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures. Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).
- Duan, S. J., et al. Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results. Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).
- Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).
- Oszwald, M., et al. Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur. Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).
- Hung, S. S., Lee, M. Y. Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).
- Dagnino, G., et al. Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures. Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).
- Garcia, P., et al. Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).
- Gaensslen, A., Müller, M., Nerlich, M. Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , Thieme. Stuttgart, Germany. (2017).
- LBR, LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA. , Available from: https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med (2023).
- Gras, F., et al. 2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series. BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).
- Innocenti, B., Bori, E. Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how. Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).
- Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A.
- D'Souza, M., et al. Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends. Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).
- Dagnino, G., et al. Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery. International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).
- Füchtmeier, B., et al. Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo. Injury. 35, 113-119 (2004).
- Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review. OTA International. 4 (4), 153 (2021).
- Wang, J. Q., et al. Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique. Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).
- Zhu, Z. D., et al. TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients. Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).
- Gardner, M. J., Routt, M. L. Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization. Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).
- Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).
