Summary
Teleopererad robotsystemassisterad perkutan transiliac-transsakral skruvfixering är en genomförbar teknik. Skruvkanaler kan implementeras med hög noggrannhet på grund av robotarmarnas utmärkta rörelsefrihet och stabilitet.
Abstract
Transiliac-transsacral skruvfixering är utmanande i klinisk praxis eftersom skruvarna måste bryta igenom sex lager av kortikalt ben. Transiliac-transsakrala skruvar ger en längre spakarm för att motstå de vinkelräta vertikala skjuvkrafterna. Skruvkanalen är dock så lång att en mindre avvikelse kan leda till iatrogena neurovaskulära skador. Utvecklingen av medicinska robotar har förbättrat precisionen i operationen. Detta protokoll beskriver hur man använder ett nytt teleopererat robotsystem för att utföra transiliacral-transakral skruvfixering. Roboten fjärrstyrdes för att placera ingångspunkten och justera hylsans orientering. Skruvpositionerna utvärderades med postoperativ datortomografi (CT). Alla skruvar implanterades säkert, vilket bekräftades med intraoperativ fluoroskopi. Postoperativ CT bekräftade att alla skruvar var i det avbrutna benet. Detta system kombinerar läkarens initiativ med robotens stabilitet. Fjärrkontrollen för denna procedur är möjlig. Robotassisterad kirurgi har en högre positionsbevarande kapacitet jämfört med konventionella metoder. Till skillnad från aktiva robotsystem har kirurger full kontroll över operationen. Robotsystemet är helt kompatibelt med operationssalssystem och kräver ingen extra utrustning.
Introduction
Den första robotapplikationen som användes inom ortopedisk kirurgi var ROBODOC-systemet som användes 19921. Sedan dess har robotassisterade kirurgiska system utvecklats snabbt. Robotassisterad kirurgi förbättrar artroplastik genom att förbättra kirurgens förmåga att återställa inriktningen av lemmen och ledens fysiologiska kinematik2. Vid ryggradskirurgi är placeringen av pedikelskruvar med hjälp av en robot säker och exakt; Det minskar också kirurgens strålningsexponering3. Studier om robotassisterad kirurgi har dock varit begränsade på grund av heterogeniteten hos traumatiska ortopediska sjukdomar. Den befintliga forskningen om robotkirurgi för ortopediskt trauma fokuserar främst på robotassisterade sakroiliakaledskruvar och pubic-skruvfixering av bäckenringfrakturer4, kanylerad skruvfixering av lårbenshals5, ingångspunkt och distala låsbultar vid intramedullär spikning 6,7, perkutan frakturreduktion 8,9 och behandling av kritiskt skadade patienter inom det militära området10.
Den perkutana skruvtekniken kan utföras med hjälp av 2D- och 3D-navigationsstöd. Sacroiliac, främre kolonnen, bakre kolonnen, supraacetabulär och magiska skruvar är de vanligaste perkutana teknikerna för bäcken- och acetabulära factures11. Den perkutana transiliaka-transsakrala skruvtekniken är fortfarande utmanande för kirurger. En förståelse för bäckenanatomi och röntgenfluoroskopi, noggrann positionering och långsiktig handstabilitet krävs för denna procedur. Det teleopererade robotsystemet kan uppfylla dessa krav väl. Denna studie använder ett teledrivet robotsystem för att slutföra perkutan transiliac-transsakral skruvfixering för bäckenringfrakturer. Detaljerna och arbetsflödet för detta protokoll presenteras nedan.
Robotsystem
Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System (MSOPGS) består huvudsakligen av tre delar: den kirurgiska roboten (Slave Manipulator) med sju frihetsgrader (DOF), Master Manipulator med force feedback och konsolen. Systemet har fyra driftlägen: manuell dragkraft, master-slave-drift, fjärrrörelsecentrum (ROM) och nödsituation. Figur 1 visar MSOPPGS; Dess huvudkomponenter beskrivs kortfattat nedan.
Den kirurgiska roboten (se materialförteckning) är en sju DOF-manipulator som är förcertifierad för integration i medicinska produkter12. Roboten har kraftåterkopplingssensorer som kan upptäcka förändringar i kraft. Robotarmen kan manövreras manuellt eller på distans. En momentsensor installeras vid spetsen och mappas till "Master Manipulator", vilket möjliggör kraftåterkoppling i realtid. Den maximala belastningen på robotarmen är tillräcklig för att motstå mjukvävnadskrafter och minska fladdringen av de kirurgiska instrumenten. Roboten är ansluten till en mobil plattform för att få en operativ arbetsplats och säkerställa stabilitet. Basen är ansluten till "Master Manipulator" och operativsystemet och kan bearbeta instruktioner från operativsystemet.
"Master Manipulator" är utformad för sjukvårdsindustrin för att exakt styra roboten. Den här enheten erbjuder sju aktiva DOF, inklusive funktioner för kraftåterkoppling med hög precision. Dess gripdon täcker den mänskliga handens naturliga rörelseområde. En inkrementell kontrollstrategi används för att uppnå intuitiv kontroll av robotarmen.
Operativsystemet tillhandahåller fyra metoder för att styra robotarmen: manuell dragkraft, master-slave driftläge, fjärrrörelsecentrum (RCM) och nödsituation. Operationssystemet kopplar samman kirurgen och roboten och ger trygghetslarm. Det manuella dragläget gör att manipulatorn kan dras fritt inom ett specifikt arbetsområde. Roboten låses automatiskt efter att ha stoppats i 5 sekunder. I master-slave-läget kan kirurgen använda "Master Manipulator" för att styra robotarmens rörelse. RCM-läget tillåter det kirurgiska instrumentet att svänga runt instrumentets ände. RCM-läget är bäst lämpat för omorientering på kanalens axiella fluoroskopivy, såsom det radiografiska dropptecknet för den supraacetabulära kanalen och den sanna sakrala vyn av den transiliaka-transsakrala osseösa vägen. Manipulatorn kan användas för nödbromsning i vilken position som helst. Figur 2 visar systemets arbetsflöde.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Protocol
Tillämpningen av denna robotteknik godkändes av etikkommittén vid Tongji Hospital of Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology, och den överensstämmer med Helsingforsdeklarationen från 1975, reviderad 2013.
1. Preoperativ planering
- Fixera kadaveriska pelvor i ryggläge med en fluoroskopisk plattbas (se materialtabell) genom att sätta in två Schanz-stift genom lårbenet. I ryggläge placerar du både de bakre överlägsna iliacryggarna samtidigt på plankan och ländkotorna parallellt med golvet.
OBS: De donerade kadaverna balsamerades av Institutionen för anatomi och forskning, Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology. Bäckenproverna erhölls genom transektion vid nivån av ländryggen 5 ryggkotor och under lårbenets mindre trochanter. Organen i bäckenhålan avlägsnades. Musklerna, ledkapslarna och ligamentstrukturerna lämnades intakta. - Ta bilder av bäckenen från den övre kanten av L5-kotorna till den distala femorala trochantern med hjälp av en spiral-CT (se materialtabell). Bearbeta datortomografibilder (CT) av alla kadaver med hjälp av arbetsstationen och lagra dem i DICOM-format.
OBS: CT-parametrar: 0,5 mm skivtjocklek, 63 mA ström, 140 kV spänning. - Importera CT-skanningsdata till den preoperativa planeringsprogramvaran (se materialförteckning) i detta system i DICOM-format för att få axiella, koronala och sagittala bilder av bäckenet.
DICOM-filerna innehåller informationen från CT-skanningen och den rekonstruerade bilden kan erhållas genom automatisk import. - Skapa en cylinder med hjälp av MedCAD-modulen i programvaran och definiera cylinderns storlek genom att skriva in diameter och längd. Placera den i S1- eller S2-ryggraden och justera orienteringen av cylinderns mittlinje på axiella och koronala bilder. Kontrollera förhållandet mellan cylinderns kant och det kortikala benet i varje bild.
OBS: Cylindern helt i det cancelösa benet (exklusive kontakt med kortikalt ben) anses ha en motsvarande skruvkanal i S1 eller S2. Längden på cylinderns mittlinje är skruvens längd.
2. Kirurgisk inställning
- Fixera bäckenet på det fluoroskopiska operationsbordet i ryggläge (figur 1).
- Placera roboten (se materialförteckning) på den ipsilaterala sidan vid 45° mot operationsbordet med C-armen vinkelrät mot operationsbordet på den kontralaterala sidan. Monitorn på C-armen ska vara vänd mot operationssalen så att kirurgen kan observera den (figur 1).
- Placera MSOPGS- och slavmanipulatorns arbetsstation utanför operationssalen. Kirurgen ska kunna observera det kirurgiska fältet och C-armmonitorn medan han teleopererar med slavmanipulatorn (figur 1).
3. Kirurgiskt ingrepp
OBS: När systemet har startats och inspekterats distribueras manipulatorn automatiskt till arbetsläge.
- Fäst rutnätspositionen med tejp på den ipsilaterala sidan. Välj målområdet med en rutnätspositionsmarkör i korsbenets sanna sidovy. Kontrollera att det manuella dragläget på konsolen är valt och startat. Dra robotarmen till det allmänna området för ingångspunkten för den transiliaka-transsakrala skruven S1 eller S2 (figur 3A, B).
OBS: Målområdet är inneslutet av korsbenets främre kant, sakral nervkanal och ryggradskanalen. - Visualisera korsbenets sanna sidovy, använd Master Manipulator och justera spetsen på den distala hylsan så att den placeras i styrtrådens ingångsområde i Master-Slave-driftläget (figur 3C).
- När du har valt RCM-läge, fortsätt C-armfluoroskopi för den laterala sakrala vyn. Justera mitten av guidetrådshylsan i koncentriska cirklar så att de överensstämmer med skruvkanalen (bild 3D).
- Lås robotarmen och sätt in en guidewire (2,5 mm K-wire, se Materialförteckning) genom det kontralaterala ilium med hjälp av en elektrisk borr. Ta sedan bort roboten i manuellt dragläge (bild 3E).
OBS: Ingen fluoroskopi bör utföras under detta steg. - Vrid C-armen till inlopps- och utloppsvinklarna (olika bäcken har olika vinklar) för att avgöra om styrtråden har brutit igenom eller kontaktat den främre och bakre sakrala cortexen och sakralnervkanalen (figur 3F, G).
- Sätt in en 7,3 mm halvgängad skruv (se materialförteckning) längs styrtråden till den kontralaterala iliaccortexen.
- Bedöm skruvens läge i bäckenets inlopps- och utloppsvy och sidovy (figur 4).
4. Postoperativ bedömning
- Utför steg 1.2-1.3.
OBS: CT-parametrar: 0,5 mm skivtjocklek, 63 mA ström och 140 kV spänning. - Kontrollera skruvpositionen i varje axiell, koronal och sagittal bild.
OBS: Skruvpositionerna bedömdes med Gras metod. Specifikt är skruvar i det cancelösa benet grad I, skruvar i kontakt med det kortikala benet är grad II och skruvar som tränger igenom det kortikala benet är grad III. Grad III representerar skruvförskjutning och indikerar risk för kärl- och nervskada13.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Representative Results
En senior ortopedkirurg slutförde operationen med hjälp av det beskrivna förfarandet. Alla skruvar (tre i S1 och två i S2) säkrades. Tiden (från den första röntgenfluoroskopin till införandet av skruven) för att sätta in var och en av de fem skruvarna var 32 min, 28 min, 26 min, 20 min respektive 23 min. Genomlysningstiden för varje skruv var ca 5 min. Även om alla skruvar var på rätt plats på de intraoperativa fluoroskopiska bilderna, har flera artiklar belyst behovet av postoperativa CT-skanningar för att utvärdera skruvplaceringen. Inga skruvar trängde in i det kortikala benet på de postoperativa CT-skanningarna. Alla skruvar var helt i det avbrutna benet (figur 4).
Figur 1: Installation av kirurgisk miljö. Robotarmen är placerad på den drabbade sidan i vinkel mot operationsbordet och låst vid basen. C-armen är placerad på den friska sidan av bäckenet, med bilddisplayen vänd mot kirurgen. Styrenheten för teleoperation är placerad utanför operationssalen. Klicka här för att se en större version av denna figur.
Figur 2: Kliniskt arbetsflöde för MSOPGS. Efter att ha valt det kirurgiska ingreppet bör robotplaceringsinstruktionerna följas. Det grova styrläget innebär att kirurgen använder manuellt dragläge eller Master-Slave-läge för att flytta de kirurgiska instrumenten till den intressanta positionen. Justera sedan hylsans riktning i RCM-läget eller joystickdriftläget. Med andra ord används det grova läget för att välja ingångspunkten, och det exakta läget används för att justera styrtrådens riktning. Joystick-driftläget, som används för de sneda skruvarna i sacroiliacac-stil, nämns inte i texten. Klicka här för att se en större version av denna figur.
Figur 3: Kirurgiskt ingrepp. (A) Lokalisering av målområdet med hjälp av rutnätet före operationen. (B) Dra robotarmen in i målområdet. (C) I Master-Slave-driftläge är robotarmen mer exakt placerad så att guidewirehylsan är vid önskad ingångspunkt. (D) Rörelse görs runt den distala änden av guidetrådshylsan tills hylsan framträder som en koncentrisk cirkel. (E-G) Efter borrning i guidetråden bekräftas guidetrådens ideala position på bäckenets inlopps- och utloppsbilder. Klicka här för att se en större version av denna figur.
Figur 4: Rekonstruktion av datortomografi och röntgen som bekräftar att skruven var helt inom det avbrutna benet. (A) Sagittal CT-rekonstruktionsbilder av mittlinjeplatsen som tyder på att skruven är placerad i S1. (B) Skruven kom inte in i sakralkanalen på reslice axiella CT-rekonstruktionsbild. (C) Skruven är säker på relice koronal CT-rekonstruktionsbilden. (D) Skruven är placerad helt i benet på korsbenets sanna sidovy. (E,F) Skruven är på ett säkert avstånd från den främre och bakre sakrala cortexen och sakralnervkanalen på inlopps- och utloppsbilderna. Skalstreck (A-C): 2 cm. Klicka här för att se en större version av denna figur.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Discussion
Oavsett typ av robot ger kärnapplikationen av robotar inom ortopedi ett avancerat verktyg för kirurger för att förbättra kirurgins noggrannhet. Framväxten av kirurgiska robotar är dock inte en ersättning för läkare. Kirurger som utför robotkirurgi kan eller inte kan vara i operationssalen. Kirurgiska robotar inkluderar i allmänhet ett datorstyrsystem, en robotarm som ansvarar för operationen och ett navigationssystem som ansvarar för spårning. Det finns tre kategorier av robotsystem beroende på hur roboten och kirurgen interagerar, inklusive semiaktiva, passiva och aktiva system14. Robothjälp är huvudsakligen begränsad till ledartroplastik och ryggradsinstrumentprocedurer för att förbättra kirurgisk noggrannhet 2,15,16. Användningen av robotar i traumaortopedi är relativt sällsynt. Trauma Pod10 räddar livet på kritiskt skadade patienter på slagfältet, och robotassisterad frakturkirurgi (RAFS)17 och RepoRobo 18 kan hjälpa till att minska lårbensfrakturen. TiRobot är ett halvautomatiskt robotsystem som använder en intelligent algoritm för att planera skruvbanan baserat på preoperativa bilder; den använder 3D-avbildning och optisk spårning för att navigera19,20. Systemet kan endast utföra preoperativ planering och navigering och kan inte utföra andra kirurgiska uppgifter. På samma sätt spelar TiRobot-systemet en roll för att bestämma skruvpositionen under lårbenshalsfrakturkirurgi21. Som ett verktyg kombinerar MSOPGS med läkarnas färdigheter och kunskaper för att göra operationen mer exakt och minimalt invasiv.
Transiliac-transsakrala skruvar bryter igenom sex lager kortikalt ben22. Skruvkanalen är så lång att mindre avvikelser kan leda till iatrogena neurovaskulära skador. Den största utmaningen i samband med frihandstekniken är att justera styrtrådens riktning i utlopps- och inloppsvyerna. Styrtråden avböjs när den bryter igenom det kortikala eller subkondrala benet. Robotassisterad kirurgi är mer exakt än traditionella kirurgiska ingrepp av följande skäl. För det första överförs inte amplituden för kirurgens handrörelser till de kirurgiska instrumenten på en-till-en-basis. Skalningseffekten minskar amplituden för det kirurgiska instrumentets rörelser för att underlätta finare rörelser. För det andra kan roboten behålla sin position utan avvikelser. Huruvida mjuka vävnader traumatiseras under rörelsen av de kirurgiska instrumenten är emellertid okänd. En återkopplingströskel krävs för att undvika överdriven spänning på mjukvävnaden. Dessutom kan kirurgen undvika risken för strålningsexponering under hela proceduren.
Ny teknik är alltid förknippad med en inlärningskurva. I denna studie, jämfört med den tid det tog att fixa de tre första skruvarna, reducerades driftstiden för de två sista skruvarna avsevärt. Teleoperationslogiken hjälper kirurger att skapa kopplingar i hjärnan mellan det kirurgiska instrumentet och Master Manipulator. Läkare bör vara skickliga i att placera sakroiliakaskruvarna med hjälp av frihandstekniken under fluoroskopi. I vår teknik användes en intuitiv kontrollstrategi för att minska svårigheten att använda systemet. Även om Master Manipulator och slutet av det kirurgiska instrumentet inte är i samma arbetsutrymme, kan slutet av det kirurgiska instrumentet röra sig på lämpligt sätt med Master Manipulator. RCM, det viktigaste steget, förenklar kraftigt justeringen av styrtrådens riktning. RCM-läget säkerställer att ingångspunkten inte förskjuts under rotation, förutsatt att ingångspunkten bestäms. Kirurgen driver Master Manipulator, och de kirurgiska instrumenten rör sig i ett konliknande utrymme, där toppen är punkten för skruvinföring.
Eftersom laterala sakrala bilder används för det mesta av proceduren måste patienterna behålla samma position under hela operationen. I kadaveriska studier är bäckenet fixerat på operationsbordet. Patientens bagageutrymme kan fästas på operationsbordet med hjälp av en sele i verkliga kirurgiska miljöer. Patienterna är dock tyngre än kadaver och rör sig inte lika lätt. Roboten och patienten är två orelaterade delar av systemet. Med utvecklingen av projektet kommer roboten och patienten att bilda ett synkroniserat system i realtid med hjälp av ett spårningssystem, vilket innebär att robotens och patientens relativa positioner kan förbli konstanta.
Detta robotsystem förväntas bli en viktig del av telemedicin i framtiden på grund av dess låga latens och kompatibilitet med nuvarande kirurgiska system. Patienter med ortopediskt trauma har ett specifikt tidsfönster mellan skada och operation, särskilt vid bäcken- och acetabulära frakturer. I sådana fall är det avgörande att säkerställa cirkulationsstabilitet och förhindra andra systemskador. Läkare på centrala sjukhus kan använda telemedicinsystemet för att vägleda preoperativa preparat och utföra fullständig fjärrkirurgi genom MSOPGS. Dessutom kombinerar detta system 2D- eller 3D-navigering, virtuell verklighet (VR), förstärkt verklighet (AR) och blandad verklighet (MR) -teknik. Verklighetstekniken har stor potential för ortopedisk kirurgi. Möjligheten att verifiera patientdata när som helst, främja operationsplanen och förbättra precisionen i interventionerna förbättrar kvaliteten på vården och patientresultaten23. Preoperativa bilddata kan kombineras med ytterligare visuella data som presenteras i en rumsligt korrekt inriktning mot patientens yta. Multimodal bildintegration i AR / MR ger kirurger intraoperativ fluoroskopi genom att överlagra bildrekonstruktioner med faktiska anatomiska strukturer, vilket eliminerar behovet av att återanvända strålning.
Denna studie har vissa begränsningar. Provstorleken för bäckenet som användes var liten. Även om vi försökte simulera den faktiska kirurgiska omständigheten helt, finns det signifikanta skillnader mellan kadaveriska studier och verkliga driftsförhållanden. Detta system behöver förfinas ytterligare för kliniska tillämpningar.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Disclosures
Författarna förklarar att de inte har några konkurrerande intressen.
Acknowledgments
Ingen.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| 160-slice CT | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uCT780 | Acquire the prescise image and DICOM data |
| Electric bone drill | YUTONG Medical | None | Power system |
| Fluoroscopic plate base | None | None | Fix the cadaveric pelves to operating table |
| K-wire | None | 2.5mm | Guidewire |
| Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | None | A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery |
| Mimics Innovation Suite | Materialise | Mimics Medical 21 | Preoperative planning software |
| Mobile C-arm | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uMC560i | Low Dose CMOS Mobile C-arm |
| Operating table | KELING | DL·C-I | Fluoroscopic surgical table |
| Schanz pins | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 5.0mm | Fix the cadaveric pelves |
| Semi-threaded screw | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 7.3mm | Transiliac-Transsacral Screw |
| Seven DOF manipulator | KUKA, Germany | LBR Med 7 R800 | Device for performing surgical operations |
References
- Bargar, W. L., Bauer, A., Börner, M. Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system. Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).
- Jacofsky, D. J., Allen, M. Robotics in arthroplasty: A comprehensive review. Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).
- Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. Robotic spine surgery: Past, present and future. Spine. 47 (13), 909-921 (2022).
- Long, T., et al. Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures. Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).
- Duan, S. J., et al. Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results. Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).
- Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).
- Oszwald, M., et al. Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur. Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).
- Hung, S. S., Lee, M. Y. Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).
- Dagnino, G., et al. Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures. Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).
- Garcia, P., et al. Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).
- Gaensslen, A., Müller, M., Nerlich, M. Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , Thieme. Stuttgart, Germany. (2017).
- LBR, LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA. , Available from: https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med (2023).
- Gras, F., et al. 2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series. BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).
- Innocenti, B., Bori, E. Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how. Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).
- Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A.
- D'Souza, M., et al. Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends. Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).
- Dagnino, G., et al. Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery. International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).
- Füchtmeier, B., et al. Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo. Injury. 35, 113-119 (2004).
- Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review. OTA International. 4 (4), 153 (2021).
- Wang, J. Q., et al. Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique. Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).
- Zhu, Z. D., et al. TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients. Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).
- Gardner, M. J., Routt, M. L. Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization. Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).
- Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).
