Drift av systemet för kollaborativt sammansatt tillverknings system (CCM)

Den nuvarande automatiserade fibern förlägger bearbetar med maskin kan endast jordbruksprodukter stora, öppna-ytbehandlar delar, som kan inte möta det växande intresserar i lilla komplex strukturerar från bransch. Genom att anställa ett rotationsstadium, en parallell robot, och serierobotar, kan fingerfärdigheten hos en fiberplaceringsmaskin förbättras avsevärt för tillverkning av komplexa sammansatta delar. Demonstrera förfarandet kommer att Pengcheng Li, en doktorand från mitt labb.

Börja med att läsa in ramdefinitionsfilen genom programvaran för den optiska CMM., Klicka på Positionering och Identifiera mål, och välj de mål som är bifogade på motorerna i parallellroboten. Klicka på Acceptera om du vill använda dessa mål som positioneringsreferens för hela systemet och, i entitetslistan, klicka på Basram och välj Gör den här referensramen till ursprung.

Om du vill definiera spårningsmodellen för sluteffektorplattformsramen väljer du Spårningsmodeller, klickar på Identifiera modell och väljer de mål som är fixerade på den parallella robotens ändeffektsplattform. Klicka på Acceptera och klicka på Spåra modeller. Välj UppPlatta i nedrullningsbara objekt och klicka på Upp bildruta.

Klicka sedan på Använd och modell för Arkiv, Export och Spårning och ange ett filnamn för att spara spårningsmodellen. Om du vill definiera spårningsmodellen för verktygsramen väljer du Spåra modeller och Detect-modellen, och väljer de mål som är fixerade på verktygsramen för den seriella roboten. Klicka på Acceptera och klicka på modellerna Spårning och SerTool.

Sedan väljer SerToolFrame i listrutan, klicka på Tillämpa, spara den definierade spårningsmodellen. För att förbereda rotationssteget, ladda det integrerade kontrollgränssnittet som programmerats av händelsestyrt programmeringsspråk på dator A och klicka på Anslut för att ansluta styrenheten för rotationsstadiet. Klicka på Aktivera om du vill ansluta rotationsstadiets motor och klicka på Start om du vill flytta rotationsstadiet till hempositionen.

För att förbereda serieroboten, ström på den seriella robotstyrenheten och klicka på Anslut på det integrerade kontrollgränssnittet för att ansluta robotservern. För att förbereda den optiska CMM, ström på den optiska CMM-styrenheten, och vänta tills skärmen på styrenheten visar Ready. Klicka på Anslut på det integrerade kontrollgränssnittet för att ansluta den optiska CMM via programprogrammeringsgränssnittet, och importera de modeller som är inbyggda i avsnitt ett, som inkluderar basmodellen, den övre plattformsmodellen och serierobotens sluteffektsmodell.

Klicka på Lägg till sekvens och lägg till den relativa sekvensen mellan modellerna vid behov. Klicka sedan på Starta spårning för att spåra posen av modellerna. För att förbereda den parallella roboten, ström på den parallella roboten styrenhet.

Ladda SerialPort_Receive och välj Normal-läge. Ladda Para Remote Control-programmet, och välj Externt läge. Klicka sedan på Inkrementell build för att ansluta till målet och klicka på Starta simulering av de två programmen för att initiera styrenheten för den parallella roboten.

Om du vill generera offlinesökvägen läser du in gränssnittet för planering av sökvägen via programvaran för numerisk databearbetning och klickar på Importera STL för att markera delfilen. Klicka på Segmentering och Lägg till arbetsregion och välj regionen vid utdragning av cylindrar. Justera skjutreglaget till 100 % och klicka på Extrahera cylindrar och Lägg till arbetsregion för att välja startgren för banan.

Klicka på Generera bana och välj Konstant placeringsvinkel i popup-fönstret. Ställ sedan in önskad placeringsvinkel på 90 grader, och välj den röda punkten. Om du vill visa den genererade banan markerar du banan i menyn Välj en bannedslag, och sparar sedan filen.

För att initiera en bana-nedbrytning kör du Methode Jacobienne-funktionen i den numeriska datorprogramvaran, och öppnar den önskade sökvägsfilen. Ange önskat bannummer. Banans första punkt kommer att beräknas.

Välj sedan konfigurationen av intresse för manipulatorn för att nå denna pose. När konfigurationen är klar kommer en graf som visar utvecklingen av de gemensamma värdena att visas, och en fil som innehåller banan för serieroboten och rotationsstadiet kommer att genereras. Om du vill köra en offlinesökväg utan algoritm för sökvägsmodifiering trycker du på Välj på lärans hängsdel och markerar namnet på den importerade filen.

Tryck på Retur för att ladda sökvägsfilen, och vrid omkopplaren på robotstyrenheten till Auto-läge. Vrid på den undervisande hängsängen På/Av-brytare till Av, och tryck på Cykelstart på serierobotens styrenhet för att köra banan. Klicka sedan på Kooperativt drag i den kooperativa kontrollpanelen.

Om du vill köra en offlinesökväg med algoritmen för ändring av vägen, anger du att den seriella roboten ska köra sökvägen som just visats och klicka på DPM Connect i den kooperativa kontrollpanelen för att lägga till den online-sökvägsmodifieringsförmätlighet för systemet. Klicka sedan på Kooperativt drag i den kooperativa kontrollpanelen. Som visats kan den genererade 90-graders höljet täcka två grenar utan avbrott, och överlappningarna och mellanrummen mellan banden kan minimeras.

För att täcka gren C anses grenarna B och C generera den andra banan. En annan 90-graders läggning kommer sedan att genereras för att täcka grenar A och C.Here, den ruttnande processen att kontinuerligt inslagning två grenar av Y-formade mandrel med en konstant 90-graders placering vinkel illustreras. Mandrel kan förmultnas till banan för den seriella roboten och rotationsrörelsen av rotationsstadium med en konstant 90-graders placering vinkel som illustreras.

I det här experimentet genererades en offline planering väg för tillverkning av Y-form sammansatta delen, i vilken led handled singularitet sker. Dessa experimentella resultat visar att den föreslagna metoden kan skapa en posekorrigering för den parallella roboten och justera den seriella robotens offlineväg baserat på den optiska koordinatmätmaskinens återkoppling. På detta sätt kan systemet smidigt passera singulariteten och lägga upp fibern längs vägen utan uppsägning, vilket bekräftar att det föreslagna CCM-systemet framgångsrikt kan åstadkomma tillverkningsprocessen av Y-formens struktur.

Det viktigaste att komma ihåg är att manövrera delsystemen i rätt sekvens. Detta samarbetssystem har potential att tillverka små sammansatta komponenter av komplex geometri genom att samarbeta med sex frihetsgrader, serie- och parallellrobotar, och den optiska koordinatmätningsmaskinen.