इस दो-भाग के अध्ययन में, एक जैविक एक्ट्यूएटर अत्यधिक लचीले पॉलीडिमथिलसिलोक्सीन (पीडीएमएस) कैंटिलीवर और जीवित मांसपेशी कोशिकाओं (कार्डियोयोमोसाइट्स) का उपयोग करके विकसित किया गया था, और इसकी विशेषता थी। जैविक एक्ट्यूएटर को एक आत्मनिर्भर, तैराकी बायरोबोट बनाने के लिए संशोधित पीडीएमएस सामग्रियों से बने आधार के साथ शामिल किया गया था।