이 두 부분 연구에서 생물학적 액추에이터는 매우 유연한 폴리 디메틸 실록산 (PDMS) 캔틸레버와 살아있는 근육 세포 (cardiomyocytes)를 사용하여 개발되었으며 특징이 규명되었습니다. 생물학적 액추에이터는 자체 안정화 수영 biorobot을 만들기 위해 수정 된 PDMS 물질로 만들어진베이스와 통합되었습니다.